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[发明专利]一种同轴驱动布局多自由度并联机构的零件打磨机器人-CN201910449974.0有效
发明人： 侯志利;白小云;秦慧斌;刘琳琳;李闯闯;吴振华;刘俊岐;景鸿翔 -专利权人：太原理工大学;中北大学
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器与机构领域，具体涉及一种同轴驱动布局多自由度并联机构的零件打磨机器人。目的是为了解决目前市面上的打磨机器人大多是基于串联机构的工具型打磨机器人，具有累计误差大、结构刚度低等技术问题。本发明包括有支撑装置、多个电机驱动装置、并联机构工作臂装置和末端执行装置。本发明所述每套并联机构工作臂装置中的下臂支链为一个或者一个以上，如果为一个以上，则一个以上的下臂支链相平行设置，且每个下臂支链的首端均与上臂支链的末端连接，保证了末端执行装置运动的刚性，确保了装置的稳定性，提高了打磨的精度。
一种同轴驱动布局自由度并联机构零件打磨机器人

[发明专利]一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人-CN201710172337.4有效
发明人：秦慧斌;侯志利;姚国强;寇路路;张涛;杜雨婷;郭同心;刘杰;张梦平 -专利权人：中北大学
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B65B7/22 文献下载
摘要：一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，涉及纸盒包装机械，解决现有浅盘型纸盒包装机体积较大，纸盒包装机器人缺乏通用性的技术问题。本发明的包装适应调整装置与底座支撑装置连接，纸盒侧边体板包装装置固定在包装适应调整装置的滑块上，纸盒插舌导向装置、纸盒盖板折叠装置固接在纸盒侧边体板包装装置的前、后侧气缸连接板上，纸盒襟片折叠装置通过U型连接板固定在纸盒侧边体板折叠装置上，纸盒固定装置固接在底座支撑装置上，抓取机械手装置固接在底座支撑装置上。控制系统由气动控制系统和电机控制系统组成。本发明能够适应不同规格纸盒，完成浅盘形纸盒的折叠、合盖包装，一机多用。
一种适应规格浅盘型纸盒包装机器人

[发明专利]一种无动力砖夹手爪-CN202010699274.X有效
发明人：李文斌;聂勇;侯志利;王燕青 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B65G7/12 文献下载
摘要：本发明属于装卸及搬运机械技术领域，具体涉及一种无动力砖夹手爪，主要解决现有码砖机手爪存在的耗能大、使用不方便和维修复杂的技术问题。本发明的技术方案为：一种无动力砖夹手爪，其包括手爪联动装置和夹砖装置，所述手爪联动装置包括手爪连接板、可调节压轮机构、扇形齿轮、若干个燕尾槽导向板、左齿轮轴座、隔套、右齿轮轴座、轴用弹性挡圈、齿条、导柱、扇形齿轮轴和主板，所述夹砖装置包括若干活动夹板、拉钉、总压板、两个总压板导向机构、若干弹簧座、若干压缩弹簧和若干静夹板，所述总压板导向机构包括导向杆、前支撑座、后支撑座、电磁铁、电磁铁卡板、固定钢带、定位卡销、小销轴和弹簧，所述齿条前端与夹砖装置中的总压板刚性连接。
一种动力手爪

[发明专利]一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人-CN202010055412.0有效
发明人： 侯志利;聂勇;彭林发;李利娜;姚慧琦;李文斌 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于打结包装机技术领域，具体涉及一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人。串联绕线辅助装置连接固定在工作台装置的上表面，支撑立柱装置的两端连接固定在工作台装置的两侧，顶板固定装置连接固定在支撑立柱装置上，同轴布局双五杆装置的一端连接固定在顶板固定装置的下表面，另一端与动平台连接装置连接，动平台夹持装置连接固定在动平台连接装置的下表面。本发明由同轴布局双五杆装置控制的动平台夹具装置和串联绕线辅助装置配合完成包装物的空间打结包装，同轴布局双五杆装置所采用的并联机构的结构刚性较串联机构大，能有效减少结构惯量。
一种同轴布局双五杆机构串并联协作打结机器人

[实用新型]一种废旧轮胎炼油切割装置-CN202020034089.4有效
发明人： 侯志利 -专利权人：山西谦祥环保技术有限公司
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B26D11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种废旧轮胎炼油切割装置，包括装置主体，装置主体的顶端固定安装有第一底座。本实用新型中，通过将轮胎套接在四个电动伸缩杆上的顶板上实现对轮胎的固定，而由于电动伸缩杆的伸缩作用可以调节其长度，故而该设计能够对不同尺寸的轮胎均能够进行固定切割，同时在第一安装板上安装的三个顶板之间的缝隙是为切割轮的工作预留了足够的空间，从而避免切割轮与安装板的直接接触造成设备的损伤；本实用新型中，设计第二切割轮能够对切成环状型的轮胎条再次进行切割，第三点动伸缩杆的伸缩作用可以调节两个安装座之间的间距，从而使得该装置也能够对不同尺寸的轮胎条进行夹紧固定，增强了装置的实用性。
一种废旧轮胎炼油切割装置

[实用新型]一种同轴驱动布局多自由度并联机构的零件打磨机器人-CN201920779087.5有效
发明人：刘琳琳;李闯闯;吴振华;刘俊岐;景鸿翔;秦慧斌;侯志利;白小云 -专利权人：中北大学;太原理工大学
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器与机构领域，具体涉及一种同轴驱动布局多自由度并联机构的零件打磨机器人。目的是为了解决目前市面上的打磨机器人大多是基于串联机构的工具型打磨机器人，具有累计误差大、结构刚度低等技术问题。本实用新型包括有支撑装置、多个电机驱动装置、并联机构工作臂装置和末端执行装置。本实用新型所述每套并联机构工作臂装置中的下臂支链为一个或者一个以上，如果为一个以上，则一个以上的下臂支链相平行设置，且每个下臂支链的首端均与上臂支链的末端连接，保证了末端执行装置运动的刚性，确保了装置的稳定性，提高了打磨的精度。
一种同轴驱动布局自由度并联机构零件打磨机器人

[发明专利]一种长短手指折盖十字胶封式纸箱封装机-CN201610574474.6有效
发明人：秦慧斌;侯志利;姚国强;黄慕华;黄登高;申旭阳;吴霄;张涛 -专利权人：中北大学;太原理工大学
申请日： 2016-07-20 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： B65B51/06 文献下载
摘要：一种长短手指折盖十字胶封式纸箱封装机，涉及包装机械，解决现有纸箱包装机结构复杂，安装不便，工作过程中易发生干涉的技术问题。本发明由长短手指折盖装置、十字胶封装置、纸箱居中装置、纸箱升降旋转装置和底座支撑装置组成；纸箱居中装置通过同步带传动底板与长米字型材连接；纸箱升降旋转装置通过底架与底座支撑装置连接；十字胶封装置通过两根米字型材支撑杆与底座支撑装置连接；长短手指折盖装置通过两根米字型材支撑杆与底座支撑装置连接。本发明用于网店工作人员和快递从业人员封装纸箱，具有装置结构简单、轻巧、实用，占用空间小，造价低廉，操作方便的优点。
一种长短手指十字胶封式纸箱装机

[实用新型]一种变驱动布局五杆并联机构的拾取机器人-CN201720408779.X有效
发明人：张涛;杜雨婷;郭同心;冯吉宇;张梦平;张佳豪;侯志利;秦慧斌;郑智贞 -专利权人：中北大学
申请日： 2017-04-19 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种变驱动布局的五杆并联机构拾取机器人，由底座支撑装置、工作台面、初始位置确定装置、电机与五杆机构、抓取机构和控制系统组成。两伺服电机以轴心共线的布局方式固定在底座支撑装置上，通过凸缘联轴器与对心并联五杆机构相连接，形成卧式工作空间。抓取机构由气缸连接U架、双作用式气缸、电磁铁、钢球固定架构成，通过气缸连接U架与对心五杆机构两摇杆铰接处相连接。光电开关确定五杆机构的初始位置。控制系统由PC机、运动控制卡、伺服电机驱动器、I/O模块、电磁阀和控制程序组成，用来控制伺服电机驱动五杆机构，带动抓取机构到达特定工位，执行拾取、释放命令。
一种驱动布局并联机构拾取机器人

[实用新型]一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人-CN201720280426.6有效
发明人：姚国强;寇路路;刘杰;张涛;杜雨婷;郭同心;张梦平;杜邦力;侯志利;秦慧斌 -专利权人：中北大学
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： B65B7/22 文献下载
摘要：一种可适应多规格浅盘型纸盒插舌包装机器人，涉及纸盒包装机械，解决现有浅盘型纸盒包装机体积较大，纸盒包装机器人缺乏通用性的技术问题。本实用新型的包装适应调整装置与底座支撑装置连接，纸盒侧边体板包装装置固定在包装适应调整装置的滑块上，纸盒插舌导向装置、纸盒盖板折叠装置固接在纸盒侧边体板包装装置的前、后侧气缸连接板上，纸盒襟片折叠装置通过U型连接板固定在纸盒侧边体板折叠装置上，纸盒固定装置固接在底座支撑装置上，抓取机械手固接在底座支撑装置上。控制系统由气动控制系统和电机控制系统组成。本实用新型能够适应不同规格纸盒，完成浅盘形纸盒的折叠、合盖包装，一机多用。
一种适应规格浅盘型纸盒包装机器人

[发明专利]一种凸轮式三自由度脚踝康复器-CN201511007657.1有效
发明人：宋胜涛;赵建文;侯志利;李瑞琴;李大海;赵瑞杰;陈晓明;马瑶;楚淑芳 -专利权人：中北大学
申请日： 2015-12-29 - 公布日： 2017-09-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种凸轮式三自由度脚踝康复器，涉及脚踝康复器，解决现有脚踝康复机器人，结构复杂，并联协同控制难度大，脚踝康复训练效果差的技术问题。本发明的底座固接有第一驱动电机并与Ⅰ号齿轮固接，Ⅰ号齿轮与Ⅱ号齿轮啮合传动并与旋转平台固接，旋转平台上固接有第二驱动电机并与Ⅲ号齿轮固接，Ⅲ号齿轮与Ⅳ号齿轮啮合传动并与内齿圈啮合传动，内齿圈与圆柱凸轮连接，圆柱凸轮的轮廓面上立置四根凸轮顶杆，其杆球形头与动平台的导向槽铰接，在圆柱凸轮的外围设有与箱盖和旋转平台固接的外壳。本发明用于脚踝的背屈/跖屈、内翻/外翻、外展/内收以及旋前/旋后的康复训练，具有控制原理简单，驱动数目少、结构紧凑的优点。
一种凸轮自由度脚踝康复

[发明专利]一种超声剃齿装置及其应用-CN201610067748.2有效
发明人：秦慧斌;付俊帆;钱广标;梁国星;侯志利;王波;张潇爽 -专利权人：中北大学
申请日： 2016-01-28 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B23F19/06 文献下载
摘要：本发明属于齿轮精密加工技术领域，具体涉及一种超声剃齿装置及其应用。本发明将超声振动特种加工工艺与剃齿工艺结合，提供超声剃齿装置及其应用。本发明一种超声剃齿装置，由升降及旋转主轴系统、剃齿刀回转及超声振动复合主轴系统、外支撑固定系统和超声波电源换向系统四个部分组成；所述升降及旋转主轴系统由主轴右支架、超声波发生器、升降主轴、转盘和主轴左支架组成；所述剃齿刀回转及超声振动复合主轴系统由剃齿刀、换能器、传振杆、剃齿装置动力回转主轴、平键和变幅杆组成；外支撑固定系统由主轴右支架、胶木绝缘端盖、螺钉紧固件、圆筒形回转轴等部件组成。
一种超声装置及其应用

[发明专利]一种复合连杆机构的立式加工中心-CN201610087193.8有效
发明人：秦慧斌;侯志利;王茂刚;姚慧琦;李晓宁;马冰彦;张梦平;安旺;盛强;王志辉 -专利权人：中北大学
申请日： 2016-02-16 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： B23P23/04 文献下载
摘要：本发明属于制造技术装备领域，具体涉及一种复合连杆机构的立式加工中心。主要解决并联机床存在的运动耦合性强、控制建模困难、工作空间狭小的问题。本发明由外框架装置、复合连杆加工装置、多自由度换刀装置、可升降加工平台装置、导向平衡轴和底座支撑装置共六部分组成；复合连杆加工装置的滑块连接板、电主轴分别与外框架装置的第一滑台滑块、上部万向铰链连接。多自由度换刀装置的第二横向滑台的底面与可升降加工平台中的加工平台连接。多自由度换刀装置可安装立铣刀、钻头、打磨砂轮、3D打印头、激光烧结头、端面铣刀六种刀具，本发明能实现零件减材料和增材料的复合加工，同时在快速成型、并联机床领域具有较为广泛的应用前景。
一种复合连杆机构立式加工中心

[发明专利]一种变驱动布局五杆并联机构的拾取机器人-CN201710256021.3在审
发明人：郑智贞;侯志利;张涛;杜雨婷;郭同心;冯吉宇;张佳豪;张梦平;秦慧斌 -专利权人：中北大学
申请日： 2017-04-19 - 公布日： 2017-06-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种变驱动布局的五杆并联机构拾取机器人，由底座支撑装置、工作台面、初始位置确定装置、电机与五杆机构、抓取机构和控制系统组成。两伺服电机以轴心共线的布局方式固定在底座支撑装置上，通过凸缘联轴器与对心并联五杆机构相连接，形成卧式工作空间。抓取机构由气缸连接U架、双作用式气缸、电磁铁、钢球固定架构成，通过气缸连接U架与对心五杆机构两摇杆铰接处相连接。光电开关确定五杆机构的初始位置。控制系统由PC机、运动控制卡、伺服电机驱动器、I/O模块、电磁阀和控制程序组成，用来控制伺服电机驱动五杆机构，带动抓取机构到达特定工位，执行拾取、释放命令。
一种驱动布局并联机构拾取机器人

[发明专利]一种基于用户自定义特征的壁板零件MBD工序模型设计方法-CN201611031332.1在审
发明人：秦慧斌;吴霄;申旭阳;张瑞廷;黄登高;付俊帆;侯志利;郑智贞 -专利权人：中北大学
申请日： 2016-11-18 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于用户自定义特征的壁板零件MBD工序模型的设计方法。本发明包括以下步骤(1)通过对壁板类零件进行工艺设计，将壁板类零件的加工特征分为腔槽、筋、孔特征，完成加工特征的参数化建模；(2)利用MBD技术对加工特征进行三维标注，建立壁板零件的用户自定义特征库；(3)建立壁板零件的毛坯模型，选择用户自定义特征库中对应的特征，设计特征的几何尺寸参数和定位尺寸参数；以面向制造的设计方法，将修改后的特征导入毛坯模型中进行布尔差操作，通过添加定位信息、制造信息、属性信息等，快速生成壁板零件的MBD工序模型。该方法可以实现MBD工序模型的快速生成，提高壁板零件三维工序模型的设计效率。
一种基于用户自定义特征壁板零件 mbd 工序模型设计方法

[实用新型]一种超声剃齿装置-CN201620097733.6有效
发明人：秦慧斌;钱广标;付俊帆;梁国星;侯志利;王波;张潇爽 -专利权人：中北大学
申请日： 2016-01-28 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： B23F19/06 文献下载
摘要：本实用新型属于齿轮精密加工技术领域，具体涉及一种超声剃齿装置。本实用新型将超声振动特种加工工艺与剃齿工艺结合，提供超声剃齿装置及其应用。本实用新型一种超声剃齿装置，由升降及旋转主轴系统、剃齿刀回转及超声振动复合主轴系统、外支撑固定系统和超声波电源换向系统四个部分组成；所述升降及旋转主轴系统由主轴右支架、超声波发生器、升降主轴、转盘和主轴左支架组成；所述剃齿刀回转及超声振动复合主轴系统由剃齿刀、换能器、传振杆、剃齿装置动力回转主轴、平键和变幅杆组成；外支撑固定系统由主轴右支架、胶木绝缘端盖、螺钉紧固件、圆筒形回转轴等部件组成。
一种超声装置

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