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[发明专利]一种多针连续电动粒子植入装置-CN202011550356.4有效
发明人：梁艺;张永德;张舒;左思浩 -专利权人： 佛山市柏康机器人技术有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61M36/12 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械领域，具体是一种多针连续电动粒子植入装置及方法，包括机架、外针驱动机构、内针驱动机构、弹匣更换机构、外针更换机构，其具体使用步骤如下：S1；外针运动；S2；弹匣定位；S3；弹匣松紧；S4；外针定位；S5；外针松紧；S6；内针运动；S7：粒子植入；能实现连续的粒子植入功能，自动更换弹匣和外针，缩短手术时间，一次性自动操作完成不少于5根针、60颗粒子的种植，采用模块化设计各个机构部分，便于拆卸、消毒清洗和互换，采用微型伺服电机驱动，配备编码器等等必要的传感器，既能手持电动操作，也能够作机器人的末端执行器使用，预留粒子植入装置机械安装接口，方便与协作型机器人法兰连接，整体重量3KG，不能超过协作型机器人额定负载。
一种连续电动粒子植入装置

[实用新型]一种能同时放置多颗放射性粒子的粒子弹夹-CN202223250605.5有效
发明人：李雪吉;张永德;高国强 -专利权人： 佛山市柏康机器人技术有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种能同时放置多颗放射性粒子的粒子弹夹，属于医疗器械领域。包括粒子弹夹下盖、粒子推杆、弹簧、粒子弹夹上盖、卡簧，所述粒子弹夹下盖设有可同时放置多颗粒子的粒子槽，减少手术过程中使用者更换粒子弹夹的次数，节约手术时间，所示粒子弹夹下盖设有粒子数量观察槽，使用者可通过该槽观察粒子弹夹内粒子数量，提示使用者是否需要更换弹夹，所述粒子推杆设有金属压片，用于固定所述粒子弹夹下盖内的放射性粒子，防止粒子脱落，所述粒子弹夹上盖外周面设有防滑滚花，可提高使用者舒适度。
一种同时放置放射性粒子弹夹

[发明专利]一种牵引式柔性针穿刺调姿机构-CN202110812978.8在审
发明人：赵燕江;车广金;张永德;左思浩;张舒;姚鑫 -专利权人： 佛山市柏康机器人技术有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明为一种牵引式柔性针穿刺调姿机构，该机构属于医疗机器人领域；本发明主要用在特定工作空间内，在柔性针穿刺前精确调整柔性针的入针角度，通过机构执行高精度的穿刺动作；其组成由底座、偏航关节、俯仰机构、穿刺滑台、柔性针、针座、转向电机、球运动副、牵引支架、牵引滑台、调姿电机、调姿转台和支架组成；一种牵引式柔性针穿刺调姿机构通过一端的牵引滑台带动球运动副运动，带动偏航关节和俯仰机构实现特定角度的俯仰和偏航运动，进而实现调整柔性针的入针角度功能，穿刺滑台中的电机旋转可以带动柔性针实现穿刺功能。
一种牵引柔性穿刺机构

[发明专利]一种丝杠驱动的手持式电动粒子植入枪-CN202110818735.5在审
发明人：王立锋;左思浩;张舒;姚鑫;张永德 -专利权人： 佛山市柏康机器人技术有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明设计一种丝杠驱动的手持式电动粒子植入枪，属于医疗器械领域。枪身主体上安装导轨，导轨前、后端分别安装前、后挡板，后挡板上安装调速旋钮，枪身主体上安装前轴承座，前轴承座内安装前轴承，前轴承安装在丝杠前端，丝杠与丝杠螺母配合，丝杠后端安装后轴承，后轴承安装在后轴承座内，后轴承座安装在枪身主体上，丝杠后端通过联轴器与驱动电机连接，驱动电机通过支架安装在枪身主体上，丝杠螺母与滑块一连接，通过控制枪身主体上的控制按钮，实现穿刺针外针与穿刺针内针的往复运动，还可通过调速旋钮实现不同速度的进针，本发明驱动结构简单、运动精度高、性能可靠。
一种驱动手持电动粒子植入

[发明专利]一种齿轮齿条驱动的手持式电动粒子植入枪-CN202110818737.4在审
发明人：王丽锋;左思浩;张舒;姚鑫;张永德 -专利权人： 佛山市柏康机器人技术有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种齿轮齿条驱动的手持式电动粒子植入枪，属于医疗器械领域。枪身主体手柄处安装主体电机驱动按钮和内针电机驱动按钮，枪身主体上安装导轨，枪身主体与导轨前端安装前挡板，枪身主体与导轨后端安装后挡板，后挡板上安装三挡旋钮，导轨上安装滑块一和滑块二，滑块一上安装主体平台，主体平台上安装主体驱动结构、内针驱动结构、弹夹模块以及拨杆机构，弹夹模块前端安装快速接头，快速接头与穿刺针连接，滑块二上安装穿刺针中间支撑结构，其结构可实现穿刺针不同速度的往复运动以及内针的往复运动，能准确、可靠地将放射性粒子植入病灶部位，从而达到精准治疗的目的。
一种齿轮齿条驱动手持电动粒子植入

[发明专利]一种丝杠驱动的手握式电动粒子植入装置-CN202110818925.7在审
发明人：王丽锋;左思浩;张舒;姚鑫;张永德 -专利权人： 佛山市柏康机器人技术有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种丝杠驱动的手握式电动粒子植入装置，属于医疗器械领域。主体上安装导轨，主体前端安装前挡板，后端安装电池，主体上安装前轴承座，前轴承座内安装前轴承，前轴承安装在丝杠前端，丝杠上安装丝杠螺母，丝杠后端安装后轴承，后轴承安装在后轴承座内，后轴承座上安装后端盖，丝杠尾部通过联轴器与驱动电机连接，驱动电机通过支架安装在主体上，丝杠螺母与滑块一连接，滑块一上安装平板，平板上安装内针驱动机构、拨杆机构和弹夹模块，弹夹模块连接快速接头，滑块二上安装中间支撑机构，滑块一与滑块二均安装在导轨上，通过按钮与旋钮来控制电机的运动方向和运动速度。本发明结构简单，性能可靠，可提高近距离放射治疗粒子的植入精度。
一种驱动手握式电动粒子植入装置

[发明专利]一种齿轮齿条驱动的手握式电动粒子植入装置-CN202110818948.8在审
发明人：王丽锋;左思浩;张舒;姚鑫;张永德 -专利权人： 佛山市柏康机器人技术有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：一种齿轮齿条驱动的手握式电动粒子植入装置，属于医疗器械领域。主体上安装导轨，导轨上安装滑块一，滑块一上安装平板，平板上安装驱动电机，驱动电机通过联轴器与齿轮轴连接，齿轮轴与齿条配合，主体前端安装前挡板，主体后端安装电池，主体握把上安装外针驱动按钮和内针驱动按钮，外针驱动按钮与内针驱动按钮呈对称布置，且外针驱动按钮位置在内针驱动按钮上方，外针驱动按钮与内针驱动按钮均为三档按钮，控制穿刺针和内针的往复运动，主体握把与导轨中间方型槽内安装调速旋钮，可调节运动速度，滑块二上安装中间支撑结构，对穿刺针起支撑作用，避免穿刺针弯曲。本发明中的装置可实现水平、垂直以及成一定角度的进针，解决了现有装置任意角度进针问题。
一种齿轮齿条驱动手握式电动粒子植入装置

[发明专利]一种磁驱动式柔性针穿刺机构-CN202110731900.3有效
发明人：赵燕江;祁奇;张永德;左思浩;张舒;姚鑫 -专利权人： 佛山市柏康机器人技术有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁驱动式柔性针的穿刺机构，属于医疗器械领域，由针管支撑座、光杠、磁连接器、轴承、电机安装架、电机、底座、光杠、柔性针支撑管、磁性引导器、丝杠、轴承、柔性针组成；磁连接器上的磁性引导器用于带动柔性针的轴向运动以及旋转运动，该发明所涉及的一种磁驱动式柔性针穿刺机构是一种控制简单、机构灵活的柔性针结构。相对传统柔性针，通过磁性作用，在柔性针支撑管外部间接驱动柔性针，提高了柔性针的有效长度，减少了柔性针在穿刺过程中的针体翘曲现象带来的负面影响，同时降低了机构运作时的噪声，优化了整体结构；该磁驱动式柔性针穿刺机构是一种控制简单、机构灵活的柔性针结构。
一种驱动柔性穿刺机构

[发明专利]一种多针连续粒子植入装置-CN202010685759.3有效
发明人：张永德;赵佳伟;杨健智;左思浩;王立非 -专利权人：哈尔滨理工大学;佛山市柏康机器人技术有限公司;深圳市第三人民医院
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A61M36/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多针连续粒子植入装置，涉及医疗器械领域，具体包括基座、针芯驱动装置、粒子仓转换与驱动装置、针鞘转换装置，针芯驱动装置用于驱动针芯的进给和退出运动，粒子仓转换与驱动装置用于在术中转换粒子仓，并驱动其本身前进和后退，进而带动针鞘的进给和退出运动，针鞘转换装置用于在术中转换针鞘，该发明所涉及的一种多针连续粒子植入装置可以携带多根针鞘和多个粒子仓，并可在术中自动进行针鞘和粒子仓的转换，减少了传统手术中手动更换针鞘和粒子仓的时间，提高了手术效率，减轻了医生负担，避免医生因疲劳而产生的失误，提高了手术安全性和可靠性。
一种连续粒子植入装置

[发明专利]一种可自动切换穿刺针内芯的放射性粒子植入装置-CN202210140033.0在审
发明人：王开瑞;李雪吉;姚鑫 -专利权人： 佛山市柏康机器人技术有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自动切换穿刺针内芯的放射性粒子植入装置，属于医用器械领域。包括机架与外针连接座固接，所述外针连接座与穿刺针外针连接，内针切换槽与机架通过直线导轨连接，横向驱动直线电机分别与机架和内针切换槽连接，内针切换槽前部与粒子弹夹连接座相固接，粒子弹夹与弹夹连接座相连接，可以实现放射性粒子植入手术中两种内针芯的自动切换，极大的提高了手术效率，并且解决了机器人远程手术中穿刺针针芯替换的难题，本发明可同时适用于手持以及作为医疗机器人自动化末端使用。
一种自动切换刺针放射性粒子植入装置

[发明专利]一种图像导航穿刺进针点检测方法及装置-CN202210140030.7在审
发明人：王开瑞;李雪吉;姚鑫 -专利权人： 佛山市柏康机器人技术有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像导航穿刺进针点检测方法及装置，属于医用器械领域。包括穿刺针，相机，测距传感器以及机架；所述穿刺针与机架连接，相机位于穿刺针正下方与机架连接，测距传感器与机架相连。以相机底面作为基准面，获得相机与穿刺目标平面之间的距离L，以及相机和穿刺针各自轴线的中心距P；通过距离L和中心距P计算目标点偏移角度；并计算目标点偏移角度a占相机视角N的比例，从而获得相机图像视角下虚拟进针点的偏移量；本发明可以实现对穿刺手术导航术中穿刺进针点测量，提高术中穿刺进针精度。
一种图像导航穿刺进针检测方法装置

[发明专利]一种粒子植入机器人系统-CN202110420180.9有效
发明人：左思浩;张舒;张永德;高天;姚鑫 -专利权人： 佛山市柏康机器人技术有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明公开一种粒子植入机器人系统，它涉及医疗器械技术领域，用于肿瘤治疗过程中将放射性粒子植入到组织内。其中粒子植入机器人系统包括：多自由度机械臂实现粒子植入针空间位置和姿态调整，电动粒子植入器实现电动粒子植入过程，医用移动可稳固推车携带粒子植入机器人，便于与其他设备协同使用，机器人操控台提供一种人机交互方法便于医生操作控制粒子植入机器人，控制模块集成由工控机及多轴运动控制器驱动器等，还介绍一种人机交互方法，使医生根据自己治疗方案，灵活实现放射性粒子植入。
一种粒子植入机器人系统

[实用新型]一种用于近距离放射治疗的手动粒子植入器-CN202120271680.6有效
发明人：左思浩;张舒 -专利权人： 佛山市柏康机器人技术有限公司
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及前列腺医疗器械领域，公开了一种用于近距离放射治疗的手动粒子植入器，包括内针推杆、外针推杆、手持支架、外针推杆支架、连接块、夹持机构、圆柱导轨、前挡板、穿刺针，手持支架通过内六角紧定螺钉固定安装两根圆柱导轨，导轨上分别安装有外针推杆支架、连接块及前挡板，外针推杆穿过手持支架与外针推杆支架的方形通孔与连接块连接，连接块通过内六角螺钉与夹持机构连接，夹持机构与穿刺针连接，穿刺针利用前挡板导向支撑，内针推杆安装在外针推杆内部，可配合滑动。本实用新型具有结构简单、性能可靠等优点，同时设计了不同的夹持机构及前挡板，满足不同使用需求，可有效提高植入精度、减少手术时间。
一种用于近距离放射治疗手动粒子植入

[外观设计]粒子植入机器人交互控制操作台-CN202130632502.7有效
发明人：张舒;左思浩;高天;李雪吉;高国强;姚鑫;张永德 -专利权人： 佛山市柏康机器人技术有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：粒子植入机器人交互控制操作台。2.本外观设计产品的用途：用于对粒子植入机器人交互控制，即医生使用操控台进行机器人粒子植入相关操作，辅助完成临床外科手术。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
粒子植入机器人交互控制操作台

[发明专利]基于协作机器人的前列腺粒子植入系统-CN202010659655.5有效
发明人：张永德;杨健智;左思浩 -专利权人： 佛山市柏康机器人技术有限公司
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A61M36/04 文献下载
摘要：本发明涉及前列腺微创医疗设备领域，公开了一种基于协作机器人的前列腺粒子植入系统及方法，系统包括工控机、工控机I/O设备、超声探头模组、超声探头传感器、粒子植入模组、粒子植入传感器和控制柜。工控机用于接收、处理、存储和发送控制指令；工控机I/O设备为医生与工控机提供交互通道；控制柜根据控制指令，通过控制总线驱动各执行端的电机运转；超声探头模组提供导航功能；超声探头传感器用于辅助系统完成术前定位初始化；粒子植入模组完成术中具体的植入粒子操作；粒子植入传感器用于检测协作机器人各关节上的受力变化。本发明能减轻医生劳动强度和人力资源压力、保证手术效果，系统中安装的传感器还保证了患者与医生的人身安全。
基于协作机器人前列腺粒子植入系统

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