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[发明专利]一种矢量联合BP神经网络对信号辅助跟踪的方法-CN202310615850.1在审
发明人：丁继成;何欣庭;杨皓;贾春;程建华;黄卫权;王若冰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种矢量联合BP神经网络对载波相位预测辅助跟踪方法。针对在低信噪比、遮挡的情况下对载波相位观测不连续，导致接收机定位精度低的问题，从而需要减少外部不利环境对载波相位观测的影响，对载波相位进行连续跟踪，达到高精度定位目的。本发明为载波相位连续观测提供了一套完整的方法，采用矢量结构和BP神经网络相结合的方法，在各个通道之间建立联系，从而提高跟踪的稳定性，又使用各个通道的跟踪预测减少公共通道误差对独立通道的影响。随着接收机的使用日益广泛，对定位的精度要求越来越高，矢量联合BP神经网络对载波相位连续跟踪技术在卫星导航接收机上的应用前景十分广阔。
一种矢量联合 bp 神经网络信号辅助跟踪方法

[发明专利]一种因子图优化组合导航方法-CN202211217368.4在审
发明人：丁继成;黄承林;王峰;杨福鑫;杨皓;何欣庭;胡亚南 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-10-03 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种因子图优化组合导航方法，采用ISAM2优化算法，在流型空间上，增量求解因子图中的状态变量，并基于当前状态和预积分增量进行了地球自转及有害加速度的补偿，然后随着系统运行时间的增长，因子图优化规模逐渐扩大，通过ISMA2算法对历史受影响的时刻进行多次的重补偿，当达到一定次数后历史节点趋于稳定，此时ISAM2算法便不再调用补偿算法对其进行重补偿。本发明采用在流型空间上的高精度的IMU预积分算法，其定位精度相对于传统预积分算法得到了提高，同时由于基于因子图优化的方式，其可扩展性强，可实现多传感器的即插即用，并且采用ISAM2的算法计算量小，实用性强。
一种因子优化组合导航方法

[发明专利]一种因子图组合导航方法-CN202211146118.6在审
发明人：丁继成;黄承林;胡亚南;贾春;黄卫权;王峰;何欣庭;杨皓 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种因子图组合导航方法，采用ISAM1/ISAM2优化算法，增量求解因子图中的状态变量，对当前状态先基于预积分算法进行了一步地球自转以及有害加速度的粗补偿，然后随着传感器的不断输入，图优化的规模扩大，通过ISAM1/ISAM2算法对历史受影响的状态进行多次增量重补偿，当达到一定次数后历史节点趋于稳定，此时便不再对其进行重补偿。本发明采用高精度的IMU预积分算法，其定位精度相对于传统预积分算法得到了提高。同时由于基于因子图优化的方式，其具有强可扩展性，在不改变现有框架的基础上能更简易的融合更多传感器。最后采用ISAM1/ISAM2的算法计算量小，可实用性强。
一种因子组合导航方法

[发明专利]一种GNSS振荡器级实时周跳探测与修复方法-CN202111151062.9在审
发明人：丁继成;杨皓;程建华;赵琳;王云龙;何欣庭 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明公开了一种GNSS振荡器级实时周跳探测与修复方法，获取第t个环路更新周期内每个驱动时钟对应历元的待探测载波相位观测值ΦK，K＝1,2，····，L，L为当前环路更新周期内载波相位观测值的个数，t的初始值为1；选取L个观测值中的前m个载波相位观测值Φi，i＝1,2,…,m，m为拟合窗宽度，利用前m个载波相位观测值求多项式系数，得到载波相位观测值的预测模型；利用前m个载波相位观测值Φi与前m个载波相位观测值的外推值求中误差σ；利用第m+1个载波相位观测值的外推值与第m+1个载波相位观测值Φm+1求出误差对得到的载波相位观测值进行周跳的探测与修复；对所有环路更新周期进行上述周跳探测与修复。本发明具有更好的实时性和探测与修复效果。
一种 gnss 振荡器实时探测修复方法