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[发明专利]一种直流断路器用电子式短路保护脱扣触发装置-CN202211242437.7在审
发明人：祝聪;罗欣宇;徐庭伟;伍轩;罗锦华 -专利权人：武汉船用电力推进装置研究所（中国船舶重工集团公司第七一二研究所）
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： H01H71/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种直流断路器用电子式短路保护脱扣触发装置，包括固定螺钉、上固定盖、上缓冲垫、母排、下缓冲垫、下固定盖和固定螺母，磁轭、压电陶瓷片和衔铁构成“口”字形安装在母排上，通过上固定盖、下固定盖、固定螺钉和固定螺母固定；母排通过短路电流时，衔铁与磁轭之间产生吸力作用到压电陶瓷片上，在压电陶瓷的正压电效应下使得压电陶瓷片的上下两面产生一定值的电压，从而触发电子式脱扣器短路保护脱扣实现回路短路保护；本发明利用压电陶瓷的正压电效应与电磁铁配合来触发电子式短路保护脱扣，体积小、结构和安装方式简单，响应快，可以集成安装到任意直流断路器中，避免传统直流断路器采用分流器等触发方式的体积大，发热高的问题。
一种直流断路器用电子短路保护触发装置

[发明专利]一种防跌落触头结构-CN202210817153.X在审
发明人：罗锦华;祝聪;徐庭伟;伍轩;罗欣宇 -专利权人：武汉船用电力推进装置研究所（中国船舶重工集团公司第七一二研究所）
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： H01H73/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种防跌落触头结构，包括触头支架、扭簧、摩擦轮、摩擦轮轴、支撑架、动触头、触头弹簧、软连接、出线铜排、止档螺钉、静触头和触头轴；所述的扭簧、摩擦轮、摩擦轮轴和动触头安装在触头支架上，而触头支架安装在支撑架上，在扭簧作用下，摩擦轮可与动触头接触。本发明专利的触头结构在触头系统合闸完成后摩擦轮和动触头之间可以形成单向摩擦离合结构，使得动触头因为电动力作用斥开运动时能保持在任意斥开位置不跌落，大大提高了断路器的限流能力和分断能力。
一种跌落结构

[发明专利]一种具有手动操作能力的分励脱扣器-CN202210810826.9在审
发明人：伍轩;马子文;赵成宏;徐凯;孔凡良 -专利权人：武汉船用电力推进装置研究所（中国船舶重工集团公司第七一二研究所）
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： H01H71/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有手动操作能力的分励脱扣器，由支撑部分和运动部分组成，支撑部分安装在断路器框架上，运动部分安装在支撑部分上；其中支撑部分包括后壳、中壳、前壳、线圈支架、线圈和轴套，运动部分包括叉形杆、压簧、动铁芯、拉杆、推板和手柄；本发明具有手动操作能力的分励脱扣器同时具备手动和电动操作功能，具有模块化的特点，解决了断路器分励脱扣器功能单一，断路器机构分散且复杂，安装、调试不方便，生产成本高的问题。
一种具有手动操作能力分励脱扣器

[发明专利]一种防护壳结构、手持云台及拍摄设备-CN201880070486.2有效
发明人：伍轩;张蕾;李德熙 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：一种防护壳结构、手持云台及拍摄设备，防护壳结构用于装载电子装置，包括壳体(10)和罩组件(20)，壳体(10)的一端设置有与罩组件(20)的罩口形状适配的开口；开口与罩口相互抵接，且壳体(10)与罩组件(20)能够互相锁紧形成密闭腔，密闭腔内设置有用于安装电子装置的安装部，且密闭腔内提供有电子装置的活动空间。防护壳结构在保护电子装置的同时，密闭腔还可提供电子装置中活动部分的活动空间，使得电子装置安装防护壳结构时，密闭腔内具有足够的空间供电子装置配合云台装置工作。
一种防护结构手持拍摄设备

[发明专利]一种用于断路器的应急锁扣装置-CN202110374210.7有效
发明人：伍轩;马子文;赵成宏;徐凯;孔凡良 -专利权人：武汉船用电力推进装置研究所（中国船舶重工集团公司第七一二研究所）
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： H01H71/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备间隙补偿能力的断路器应急锁扣装置，由操作部分和传动部分组成，所述的操作部分和传动部分分别安装在断路器框架上，传动部分套装在操作部分上；本发明的应急锁扣装置具有缩短运动链、消除脱扣器运动间隙的功能，可靠性高。装置具有模块化、操作过程防呆的特点，组成部件少，机构零件简单，避免了机构对零件加工要求高、生产成本高，装配困难的问题。
一种用于断路器应急装置

[发明专利]一种可换向的机械臂重力矩平衡装置-CN201810357674.5有效
发明人：熊蔡华;王晨波;伍轩;陶建波;何畅;毛伟 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于医疗康复训练设备领域，并具体公开了一种可换向的机械臂重力矩平衡装置，该装置包括配重导槽模块、配重、机械臂关节、绳索、导向滑轮组、配重盘、机械臂关节连杆和机架，配重导槽模块安装在机架上；配重的下端安装在配重导槽模块上，上端与绳索相连，绳索绕过导向滑轮组后缠绕在配重盘上，导向滑轮组安装在机架上；机械臂关节安装在机架上，其内部设有电机；配重盘安装在机械臂关节电机的输出轴上；机械臂关节连杆同样安装在机械臂关节电机的输出轴上，机械臂关节连杆的重力在机械臂关节上产生重力矩。本发明可以在机械臂变换形态时改变其所提供的平衡力矩的方向，具有操作简单、迅速、省力，结构可靠的特点。
一种换向机械力矩平衡装置

[发明专利]一种康复机器人手臂重力平衡装置-CN201810712469.6有效
发明人：熊蔡华;陶建波;伍轩;何畅;毛伟;王晨波 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复机器人手臂的重力平衡装置，属于康复机器人领域，包括：肩关节连接件、大臂连接件和重力平衡组件；肩关节连接件和大臂连接件按照人体仿生学结构可枢转地连接，以模拟人体大臂绕肩关节的旋转运动；重力平衡组件包括多个弹簧、钢丝绳及导向轮，钢丝绳将弹簧与肩关节连接件和大臂连接件连接，弹簧拉力用于平衡手臂的重力，导轮用于改变钢丝绳力的方向，可节省空间，使装置结构更紧凑，此外，通过锁死不同的导向轮可以实现在康复机器人左右手训练模式切换之后弹簧拉力仍可以平衡手臂重力，从而保证机器人在切换训练模式后仍能正常使用。
一种康复机器人手臂重力平衡装置

[发明专利]一种具有力位测量功能的机械臂传动关节机构-CN201710182977.3有效
发明人：熊蔡华;何畅;伍轩;贺磊;何立伟 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明属于机器人设备领域，并公开了一种具有力位测量功能的机械臂传动关节机构，包括T型齿轮架和主支架，T型齿轮架具有两根第一安装轴和一根第二安装轴，所述第一安装轴上分别安装有动力输入机构，第二安装轴上安装有动力输出机构；动力输入机构包括第一套筒‑锥齿轮复合体、轴承座和传动装置；动力输出机构包括第二套筒和第二锥齿轮；所述第一套筒的内腔设置有角位移传感器，所述角位移传感的内圈固定安装在所述主支架上；每个所述第一套筒的外壁均周向布置有多个应变片，以用于测量第一套筒的力矩。本发明通过分别测量两个第一套筒的位移与力矩信息，进行简单的计算即可得到第二套筒的位移与力矩信息，成本低,体积小巧。
一种有力测量功能机械传动关节机构

[发明专利]一种人机运动匹配且能对侧互换的上肢外骨骼康复装置-CN201810717108.0有效
发明人：熊蔡华;伍轩;何畅;陶建波;王晨波 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种人机运动匹配且能对侧互换的上肢外骨骼康复装置，包括机箱支架组件、肩胛带外展组件、对侧互换组件以及机械臂联接件；机箱支架组件包括机架和升降单元，升降单元安装于机架上；肩胛带外展组件安装于升降单元上，由升降单元带动升降；对侧互换组件可旋转地连接肩胛带外展组件和机械臂联接件，机械臂联接件用于安装机械臂并带动机械臂随各组件的转动关节转动，并可通过安装在对侧互换组件上的上锁合组件及下锁合组件与肩胛带外展组件和机械臂联接组件保持固定或者转动，从而实现机械臂的人机匹配及对侧互换。
机械臂升降单元肩胛带互换组件联接件互换匹配上肢外骨骼机箱支架康复装置转动联接组件锁合组件转动关节组件安装组件包括地连接合组件可旋转上锁升降

[实用新型]一种防护壳结构、手持云台及拍摄设备-CN201821977913.9有效
发明人：伍轩;张蕾;李德熙 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： F16M13/04 文献下载
摘要：本实用新型实施例属于电子装置防护技术领域，提供一种防护壳结构、手持云台及拍摄设备，所述防护壳结构用于装载电子装置，包括壳体和罩组件，所述壳体的一端设置有与所述罩组件的罩口形状适配的开口；所述开口与所述罩口相互抵接，且所述壳体与所述罩组件能够互相锁紧形成密闭腔，所述密闭腔内设置有安装所述电子装置的安装部，所述安装部能够扩大和缩小安装空间，且所述密闭腔内提供有所述电子装置的活动空间。根据本实用新型实施例提供的方案，所述防护壳结构在保护电子装置的同时，密闭腔还可提供电子装置的活动空间，使得电子装置安装所述防护壳结构时，密闭腔内具有足够的空间供电子装置配合云台装置工作。
电子装置密闭腔防护壳罩组件壳体本实用新型活动空间罩口开口防护技术领域安装空间拍摄设备形状适配一端设置云台装置子装置抵接锁紧云台装载供电配合

[实用新型]一种钢丝绳张紧装置-CN201821549847.5有效
发明人：何杰;何亚豪;熊蔡华;伍轩;彭毅 -专利权人：湖北英特搏智能机器有限公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： F16H7/12 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种钢丝绳张紧装置，第一张紧装置上设有安装第一张紧轮；第二张紧装置上设有第二张紧轮和滑动轮，滑动轮处于所述第二张紧轮的左上方位置；驱动装置包括驱动电机的驱动轴上安装并驱动电机卡扣盘旋转；第二张紧轮最底端的高度高于所述电机卡扣盘最底端的高度，钢丝绳绕于电机卡扣盘上，且钢丝绳处于电机卡扣盘上较高的一端依次穿过第二张紧轮的下端、滑动轮的下端和驱动盘的上端；钢丝绳处于电机卡扣盘上较低的一端穿过第一张紧轮下端后连接至机器人驱动盘的上端形成一个回路。本实用新型解决了现有利用钢丝绳传递运动过程中钢丝绳难以双向张紧或传递运动过程中的张紧结构复杂、运行不流畅、钢丝绳容易脱落等问题。
钢丝绳张紧轮电机卡扣盘滑动轮下端钢丝绳张紧装置本实用新型传递运动驱动电机张紧装置上端驱动盘穿过驱动装置双向张紧张紧结构驱动轴卡扣机器人盘旋

[发明专利]一种欠驱动上肢康复机器人控制系统-CN201710182978.8有效
发明人：熊蔡华;何畅;贺磊;程小为;伍轩 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G05B19/00 文献下载
摘要：本发明属于医疗康复设备领域，并公开了一种欠驱动上肢康复机器人控制系统，包括微型计算机和分别与所述微型计算机连接的电源分配模块、数据采集模块和运动控制模块，所述数据采集模块包括眼动仪、图像采集卡、关节力矩传感器、六维力传感器、握力传感器、位移传感器、肌电电极、拉力传感器与数据采集卡，所述运动控制模块包括运动控制卡、限位开关、急停开关、伺服电机、电磁离合器和关节编码器。本发明采用欠驱动结构，减少了驱动器数量，并将驱动器后置，使整个康复机器人的执行机构轻便灵活，能完成复杂的动作。
一种驱动上肢康复机器人控制系统

[发明专利]一种上肢外骨骼康复机器人的臂长调节装置-CN201610954978.0有效
发明人：熊蔡华;伍轩;陶建波;贺磊;何畅;程小为 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于医疗康复训练设备相关领域，具体公开了一种上肢外骨骼康复机器人的臂长调节装置，其包括上部左支架、上部右支架、下支架和设置在上下支架之间的蜗轮蜗杆组件，蜗轮蜗杆组件包括蜗轮、蜗杆和丝杆，蜗杆轴向固定在上部左、右支架之间，丝杆安装在上部左支架和下支架之间，蜗轮同轴安装在丝杆上方，上部右支架的右端还设置有摇杆组件，上部右支架和下支架之间还设置有光杆，丝杆和光杆均穿过设置在上下支架之间的水平连接板和下移动架，水平连接板和下移动架的一侧还固定安装有上下移动组件。本发明的臂长调节装置能够实现上肢外骨骼康复机器人的肩肘部分的臂长调节功能，适应不同患者的上肢尺寸，且调节步骤简单易行。
一种上肢骨骼康复机器人调节装置

[发明专利]基于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法-CN201611193371.1有效
发明人：熊蔡华;贺磊;伍轩;何畅;程小为;陶建波 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2016-12-21 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明属于外骨骼机器人控制相关技术领域，其公开了一种基于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法，其包括以下步骤：(1)确定欠驱动康复机器人的驱动电机数量及驱动角度矢量；(2)确定运动关节角度矢量；(3)确定初始关节角度矢量。(4)计算出传动矩阵；(5)求得驱动电机与关节转角之间的关系式；(6)确定欠驱动康复机器人的刚体雅可比矩阵；(7)确定欠驱动康复机器人末端的速度映射矩阵；(8)构建出驱动电机的驱动空间到欠驱动康复机器人操作空间的投影矩阵；(9)根据测量数据计算出患者的手施加在欠驱动康复机器人的手柄处的力矢量；(10)将力矢量转化为患者渴望的速度矢量；(11)求得驱动电机的转速矢量。
基于交互识别运动意图驱动康复机器人控制方法

[发明专利]便于数据提取的安全管理系统-CN201710736246.9在审
发明人：许建中;王文涛;杨青;伍轩;王铭伟;吴俊杰;许辉达 -专利权人：无锡南理工科技发展有限公司
申请日： 2017-08-24 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： G08B21/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种便于数据提取的安全管理系统，包括门禁系统、现场监控平台和远程监控平台；门禁系统包括幼儿RFID标签、工作人员RFID标签、门禁读写器和定位读写器；门禁读写器和定位读写器通过有线或无线网络连接现场监控平台，现场监控平台包括控制器、数据处理模块、监控模块、网络模块、存储模块和显示模块；远程监控平台包括移动终端、公安局电脑客户端和医疗急诊中心电脑客户端；远程监控平台通过有线网络与现场监控平台相连接；移动终端的主板上还集成有无线信令控制器和无线传输模块，无线信令控制器包括无线接收模块和无线控制器，且无线接收模块和无线控制器相连；无线接收模块和无线传输模块分别与控制器相连接。
便于数据提取安全管理系统

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