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[发明专利]一种机械臂复杂环境空间目标轨迹快速生成方法-CN202310845334.8在审
发明人：王玮;任鲲先;吴曼玲 -专利权人：中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂复杂环境空间目标轨迹快速生成方法，属于机器人离线仿真技术领域，包括以下步骤：S1：获取轨迹限制条件、轨迹控制点、节点向量，并作为工作平台障碍物等比模型的输入；S2：工作平台障碍物等比模型对输入参数进行处理，得到TCP位移拟合曲线；S3：将TCP位移拟合曲线中的点转换为基坐标系中的点，导入仿真软件进行仿真验证，根据验证结果调整轨迹控制点，优化TCP位移拟合曲线，优化完成后得到最终的运动轨迹。本发明流程简单，快捷有效，减少在复杂环境离线仿真中轨迹规划需要的时间，提高仿真效率。
一种机械复杂环境空间目标轨迹快速生成方法

[实用新型]一种工业机器人及用于工业机器人的破渣装置-CN202320173397.9有效
发明人： 任鲲先;刘向东;吴曼玲 -专利权人：中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于冶金设备技术领域，涉及一种工业机器人及用于工业机器人的破渣装置，该工业机器人包括破渣装置、机器人本体以及安装底座，所述机器人本体设置在所述安装底座上，破渣装置通过快换盘与机器人本体相连，该破渣装置包括从头至尾依次连接的破渣锥、下连杆、缓冲装置以及上连杆，且通过所述上连杆与机器人本体相连。本实用新型通过缓冲装置吸收破渣锥与渣层接触瞬间的冲击力和震动，关节轴承承受较大载荷的同时也消除了因渣层表面凹凸不平产生的对机器人本体末端的较大弯矩，从而避免对机器人本体造成损害。
一种工业机器人用于装置

[实用新型]镀锌板打磨装置-CN202320097464.3有效
发明人： 任鲲先;吴曼玲;龚贵波 -专利权人：中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种镀锌板打磨装置，包括：放置平台、机器人、打磨机构以及用于带动机器人在放置平台上移动的移动机构，所述放置平台上用于放置所需打磨的镀锌板，所述移动机构沿着所述放置平台设置，所述机器人安装在所述移动机构的活动部上，所述机器人的活动端与所述打磨机构固定。使用时，通过移动机构移动，以带动机器人移动，进而使得机器人上的打磨机构对镀锌板进行打磨。整个过程为自动打磨替代了现有的人工打磨，以提高打磨效率和打磨质量。
镀锌板打磨装置

[发明专利]一种高炉煤粉喷头-CN201710758181.8有效
发明人： 任鲲先;刘向东;王勇;胡建平;何海熙;陶迎;张燕彤 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： C21B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种高炉煤粉喷头，包括相互套接的内管和外管，所述内管的外表面在轴向方向间隔设置有若干锥面和倾斜面，所述倾斜面与内管轴线的夹角为γ，与外管内壁形成压缩气体通道，所述锥面具有与轴线倾斜α角的前锥面段、与轴线倾斜β角的后锥面段、设置在前锥面段和后锥面段之间的直段，所述直段与外管内壁接触定位，所述外管的后端突出于内管形成一段环状空间。通过喉口喷出的数束气流在这段空间内扩散为环形封套气，通过封套作用包裹煤粉，起到集束效果，加速煤粉，大幅提高煤粉喷射距离，从而避免煤粉流磨损风口，提高风口寿命，降低成本。
一种高炉喷头

[发明专利]一种破渣装置及带有破渣装置的工业机器人-CN202310092881.3在审
发明人： 任鲲先;刘向东;吴曼玲 -专利权人：中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于冶金设备技术领域，涉及一种破渣装置及带有破渣装置的工业机器人，该工业机器人包括破渣装置、机器人本体以及安装底座，机器人本体设置在安装底座上，破渣装置通过快换盘与机器人本体相连，该破渣装置包括从头至尾依次连接的破渣锥、下连杆、缓冲装置以及上连杆，且缓冲装置与上连杆之间还设有关节轴承和叉臂，关节轴承的外圈与上连杆固定连接，叉臂固定连接在缓冲装置上，关节轴承通过贯穿关节轴承内圈的销轴与叉臂连接，且销轴的两端与叉臂固定连接。本发明过缓冲装置吸收破渣锥与渣层接触瞬间的冲击力和震动，关节轴承承受较大载荷的同时也消除了因渣层表面凹凸不平产生的对机器人本体末端的较大弯矩，避免对机器人本体造成损害。
一种装置带有工业机器人

[发明专利]镀锌板打磨系统-CN202310050276.X在审
发明人： 任鲲先;吴曼玲;龚贵波 -专利权人：中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B24B7/10 文献下载
摘要：本发明提供一种镀锌板打磨系统，包括：放置平台，用于放置所需打磨的镀锌板；打磨机构，用于对所述镀锌板进行打磨；移动机构，安装在所述放置平台旁，用于带动所述打磨机构在所述放置平台上移动；工业机器人，安装在所述移动机构和所述打磨机构之间，用于带动所述打磨机构靠近或远离所述镀锌板；视觉机构，安装在所述工业机器人上，用于对镀锌板的图像信息进行采集；所述图像信息用于进行镀锌板缺陷分析以及为所述工业机器人的规划路径，所述移动机构根据所述规划路径控制所述工业机器人移动。本方案实现了镀锌板的自动打磨，有效的提高了打磨效率和打磨质量。
镀锌板打磨系统

[发明专利]传动比周期性变化的少齿差行星齿轮传动装置-CN201710570588.8有效
发明人：刘景亚;刘向东;彭晓华;张燕彤;任鲲先 -专利权人：中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2017-07-13 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： F16H3/70 文献下载
摘要：本发明提供一种传动比周期性变化的少齿差行星齿轮传动装置，包括中心轴、内齿轮、左行星轮、右行星轮、左端盘和右端盘，所述左行星轮、右行星轮偏心地套设在中心轴上，并分别与内齿轮啮合，所述左端盘和右端盘可转动安装在中心轴上，所述左行星轮与左端盘之间以及右行星轮与右端盘之间设置有用于约束左行星轮和右行星轮运动轨迹的约束机构。本发明可以实现传动比的周期性变化；传动比变化形式和范围易于实现，设计灵活；零部件少，结构简单紧凑，便于加工装配。
传动比周期性变化少齿差行星齿轮传动装置

[实用新型]一种自动测温取样装置用强化冷却测枪-CN202222507701.7有效
发明人：刘向东;王翔;任鲲先;张燕彤 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本实用新型属于冶金设备技术领域，涉及一种自动测温取样装置用强化冷却测枪，包括测枪枪管、枣形接头以及纸管接插杆，所述测枪枪管的尾端密封，并在测枪枪管上设有冷却气入口；所述枣形接头为两端呈锥形，且中间凸起的中空柱体，其中一端插入测枪枪管内，且中间凸起处与测枪枪管的内壁固定连接，且该中间凸起处与测枪枪管之间设有第二冷却气出口，所述枣形接头的另一端连接纸管接插杆。本实用新型通过多重冷却气出口喷出的冷却气强化了测枪的冷却效果，减小了测枪的热变形，延长测枪延长杆的使用寿命，降低了企业的生产消耗和维护成本，且该冷却测枪无需额外添加制冷通道，从而降低了自动测温取样装置的动负载和静负载。
一种自动测温取样装置强化冷却

[实用新型]一种工业机器人测温取样用轻量化测枪装置-CN202222507703.6有效
发明人：刘向东;王翔;任鲲先;张燕彤 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本实用新型属于冶金设备技术领域，涉及一种工业机器人测温取样用轻量化测枪装置，包括轻量化枪体、纸管接插杆以及压紧螺母，所述轻量化枪体的尾端设有冷却气进口，所述纸管接插杆通过压紧螺母连接在轻量化枪体的前端，所述压紧螺母外套于轻量化枪体和纸管接插杆上；所述纸管接插杆上与压紧螺母的连接处设有至少一道冷却气开槽，所述冷却气开槽与所述压紧螺母的内壁相配合形成冷却气喷口。本实用新型通过设在纸管接插杆外缘上的冷却气开槽配合用于连接轻量化枪体和纸管接插杆的压紧螺母形成一个冷却气喷口，从而冷却纸管接插杆，从而在实现冷却纸管接插杆的前提下，实现测枪枪体的轻量化，降低工业机器人的静载荷和动载荷。
一种工业机器人测温取样量化装置

[发明专利]一种自动测温取样装置用冷却测枪-CN202211152726.8在审
发明人：刘向东;王翔;任鲲先;张燕彤 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01K13/00 文献下载
摘要：本发明属于冶金设备技术领域，涉及一种自动测温取样装置用冷却测枪，包括测枪枪管、枣形接头以及纸杆插接件，所述测枪枪管的尾端密封，并在测枪枪管上设有冷却气入口，并在所述测枪枪管上设有周向均匀分布的第一冷却气出口；所述枣形接头为两端呈锥形，且中间凸起的中空柱体，其中一端插入测枪枪管内，且中间凸起处与测枪枪管的内壁固定连接，在所述中间凸起处设置若干圆周均匀分布的楔形变截面喷孔以形成第二冷却气出口，所述枣形接头的另一端连接纸杆插接件。本发明通过多重冷却气出口喷出的冷却气强化了测枪的冷却效果，减小了测枪的热变形，延长测枪延长杆的使用寿命，降低了企业的生产消耗和维护成本。
一种自动测温取样装置冷却

[发明专利]一种智能机器人测温取样用轻量化测枪装置-CN202211152080.3在审
发明人：刘向东;王翔;任鲲先;张燕彤 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01K13/00 文献下载
摘要：本发明属于冶金设备技术领域，涉及一种智能机器人测温取样用轻量化测枪装置，包括轻量化枪体、纸管接插杆以及压紧螺母，所述轻量化枪体的尾端设有冷却气进口，所述纸管接插杆通过压紧螺母连接在轻量化枪体的前端，所述压紧螺母外套于轻量化枪体和纸管接插杆上；所述纸管接插杆包括定位连接喷头、中空延长杆以及连接在中空延长杆上远离所述轻量化枪体一端的探头接插件，所述定位连接喷头外套于所述中空延长杆上靠近所述轻量化枪体的一端用于连接压紧螺母，且所述定位连接喷头的外缘上设有至少一道冷却气开槽，所述冷却气开槽与所述压紧螺母的内壁相配合形成冷却气喷口；所述压紧螺母与所述轻量化枪体螺纹连接，与所述定位连接喷头抵触连接。
一种智能机器人测温取样量化装置

[实用新型]测温取样机器人探头接插系统-CN202122864924.4有效
发明人：吴曼玲;刘向东;龚贵波;任鲲先;刘景亚 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01K13/12 文献下载
摘要：本实用新型提供一种测温取样机器人探头接插系统，属于测温探头接插设备领域。包括测温取样机器人及探头存放装置，探头存放装置用于存储探头，探头存放装置设置在测温取样机器人的活动范围内，测温取样机器人能够在探头存放装置接插探头并取出，探头存放装置包括用于存放探头的存放单元，存放单元包括限位部及支撑部，限位部用于对探头的长度方向进行限位，支撑部用于对探头的径向进行支撑，在竖直方向上，支撑部高于限位部测温本实用新型在测温取样机器人的测枪驱动探头从存储单元离开后，对探头提供部分支撑，防止测枪受力突然增加而变形。
测温取样机器人探头系统

[实用新型]一种测温取样用一次性破渣探头-CN202122976591.4有效
发明人： 任鲲先;刘向东;吴曼玲 -专利权人：中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G01K13/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种测温取样用一次性破渣探头，属于金属冶炼技术领域，包括管体和设置在管体前端呈锥形的锥头，管体包括呈前后设置的第一管段和第二管段，第一管段为硬质管，第二管段为硬质管或软质管，且第一管段的长度L1大于渣层厚度；管体的内径和长度与测温取样的接插杆匹配以使管体的后端能够与测温取样的接插杆插接。本实用新型的破渣探头像测温取样探头一样方便接插，在完成破渣操作后可以人工取下或通过自动刮剥的方式使破渣探头与测温取样的接插杆分离，用后即可废弃，且测温取样无需再新增其他设备，解决了现有测温取样成本高和因清理困难导致的操作周期长的问题。
一种测温取样一次性探头

[实用新型]一种转炉高废钢比冶炼装置-CN202122888456.4有效
发明人： 任鲲先;刘向东;龚玲 -专利权人：中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： C21C5/46 文献下载
摘要：本实用新型属于冶金技术领域，涉及一种转炉高废钢比冶炼装置，包括转炉所述转炉的炉壳上设有环孔喷吹氧燃枪，所述环孔喷吹氧燃枪位于所述转炉的裙板下方，所述环孔喷吹氧燃枪的数量为1～6支，沿所述转炉炉壳圆周分布，所述环孔喷吹氧燃枪上设有氧气、燃气和粉剂通道，所述环孔喷吹氧燃枪上设有伸缩装置以及自动点火装置，所述环孔喷吹氧燃枪尾部还设有连续测温装置；氧气通道和燃气通道分别喷吹氧气和燃气，自动点火后对废钢进行加热。采用炉壁布置氧燃枪的方式，打破了传统的转炉顶吹氧枪供氧冶炼铁水的固有方式，转炉可加入废钢比例范围大，废钢熔化速度快，搅拌效果好，炉壁布置氧燃枪的方式甚至可以取消顶吹氧枪，节省厂房空间，降低成本。
一种转炉废钢冶炼装置

[实用新型]打磨装置-CN202122883223.5有效
发明人： 任鲲先;吴曼玲;龚贵波 -专利权人：中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B24B27/033 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种打磨装置，包括枪管和设置于枪管端部的打磨部，还包括套设于枪管的冷却套，所述冷却套上具有用于将气体喷出的吹扫通道，所述吹扫通道的出气口位于打磨部顶部；能够降低打磨过程中的环境温度，降低操作风险。
打磨装置

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