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[实用新型]菌棒自动钻孔装置-CN202320640035.6有效
发明人：王连用;任鹏飞;周振国;王威;任肖强;谭延伟;汪永平 -专利权人：淄博隆泰机械科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A01G18/60 文献下载
摘要：本申请属于菌棒处理设备技术领域，尤其涉及菌棒自动钻孔装置，包括升降钻孔装置和推菌棒装置，升降钻孔装置包括第一驱动装置，第一驱动装置的输出轴连接升降器，升降器的输出轴上设置有升降架，升降架上固定设置有钻头装置，推菌棒装置位于升降钻孔装置的一侧，推菌棒装置包括第二驱动装置，第二驱动装置的输出轴上设置有挡板，本申请利用菌棒输送装置运输菌棒，随着菌棒到达推菌棒装置和升降钻孔装置对应的处理工位，推菌棒装置将菌棒推至同一位置，升降器带动钻头装置升降运动，进而在菌棒上钻出孔洞，使得菌棒钻孔的位置统一，钻孔的位置和质量得到保证。
自动钻孔装置

[发明专利]基于双参数自适应故障辨识的无人艇可重构容错控制方法-CN202210048930.9有效
发明人：柳春;赵璟;汪小帆;任肖强;王曰英;蒲华燕;王玉龙;赵欣 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双参数自适应故障辨识的无人艇可重构容错控制方法，包括：进行无人艇输入方程的执行器幅值和速率故障的双参数二阶动态输入建模；基于二阶动态输入建模进行无人艇双参数自适应故障辨识；以及基于无人艇双参数二阶动态输入建模和自适应故障辨识，进行无人艇基于有限时间滑模控制的双参数自适应可重构容错控制。
基于参数自适应故障辨识无人艇可重构容错控制方法

[发明专利]菌棒自动下架脱袋码垛装置-CN202310680015.6在审
发明人：王连用;任鹏飞;周振国;王威;任肖强;谭延伟;汪永平 -专利权人：淄博隆泰机械科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B65B35/40 文献下载
摘要：本申请属于菌棒自动化处理设备技术领域，尤其涉及菌棒自动下架脱袋码垛装置，由顶料装置上的推料杆装置将网格架输送机上的菌棒推至下料架装置，下料架装置上的出料装置推动菌棒将菌棒推至菌棒移动装置上，经过菌棒自动翻转切口脱袋装置对菌棒的脱袋后，已脱袋的菌棒由皮带输送机输送已脱袋的菌棒，在皮带输送机的作用下将已脱袋的菌棒输送至集包装置内，由集包装置上的推移装置将已脱袋的菌棒推动至移包装置处，由升降装置带动托盘装置升降运动，使得已脱袋的菌棒堆叠在一起，由移包装置将堆叠在一起的菌棒推动至打包机处，实现堆叠的菌棒的打包，已打包的菌棒沿着立排无动力滚筒到达下一个转运工位，完成菌棒的下架、脱袋、转运打包处理。
自动下架脱袋码垛装置

[发明专利]基于抗攻击策略的集群无人艇容错协同控制方法-CN202111458393.7有效
发明人：柳春;汪小帆;任肖强;蒲华燕;金天梦;夏志伟;史悦 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于抗攻击策略的集群无人艇容错协同控制方法，包括：进行无人艇推进器突变和缓变复合故障的指数型建模，得到物理复合故障模型；进行无人艇网络攻击的基于连通性保持和连通性瘫痪的混合型建模，得到网络攻击模型；根据无人艇的真实海洋场景下波浪扰动模型、网络攻击模型和物理复合故障模型，建立统一模型；以及进行集群无人艇一体化的分散式故障估计和分布式容错协同控制。
基于攻击策略集群无人容错协同控制方法

[发明专利]基于约束残差强化学习的自主赛车控制方法-CN202310327866.2在审
发明人： 任肖强;邹蒙蒙;汪小帆;陆逸文;刘晗笑;莫一林 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于约束残差强化学习的自主赛车控制方法，包括：使用先验控制策略和强化学习控制策略，使得先验控制策略提供指导动作以降低强化学习控制策略的无效探索，加快强化学习控制策略的收敛；通过训练强化学习控制策略提升最终控制策略的性能；限制强化学习控制策略网络的动作输出，确保赛车在训练过程中优先探索与先验控制策略更加相关的区域，以找到最优的驾驶策略。
基于约束强化学习自主赛车控制方法

[实用新型]菌棒菌袋自动处理装置-CN202320640017.8有效
发明人：王连用;任鹏飞;周振国;王威;任肖强;谭延伟;汪永平 -专利权人：淄博隆泰机械科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A01G18/60 文献下载
摘要：本申请属于菌棒处理设备技术领域，尤其涉及菌棒菌袋自动处理装置，包括撑袋装置和捋袋装置，撑袋装置包括竖向驱动装置，竖向驱动装置的输出轴上设置有第一基座，第一基座两侧分别设置有呈角对称布置的第一驱动装置，第一驱动装置的输出轴上设置有连杆，连杆上间隔布置有多根固定杆，固定杆上设置有钢丝，捋袋装置包括第二驱动装置，第二驱动装置的输出轴上设置有支撑板，支撑板下端设置有第二基座，第二基座两侧分别设置有呈角对称布置的第三驱动装置，第三驱动装置的输出轴上设置有活动板，活动板下端设置有夹爪，撑袋装置将前工位中纵向切割开的菌棒开口撑开，捋袋装置将夹爪夹住，进而通过夹爪的位移实现前工位中侧向切割开的菌棒开口拉开。
菌棒菌袋自动处理装置

[实用新型]菌棒自动脱袋装置-CN202320640026.7有效
发明人：王连用;任鹏飞;周振国;王威;任肖强;谭延伟;汪永平 -专利权人：淄博隆泰机械科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A01G18/60 文献下载
摘要：本申请属于菌棒处理设备技术领域，尤其涉及菌棒自动脱袋装置，包括移动装置，移动装置包括传动带，传动带上设置有升降推板装置，移动装置下方布置有夹持装置，升降推板装置包括支撑板，支撑板设置在传动带上，支撑板上设置有第一竖向驱动装置，第一竖向驱动装置的输出轴向下布置，第一竖向驱动装置的输出轴上设置有升降板，本申请利用移动装置带动升降推板装置运动，利用升降推板装置上可升降的升降板与菌棒的端头处接触，在夹持装置将另一端头处侧向切割好的菌袋口夹持住后，由移动装置带动升降推板装置运动，进而将菌棒从菌袋的侧向切口处推出，实现菌棒芯与菌袋的分离，完成脱袋处理。
自动袋装

[发明专利]无人艇双轴云台及其控制方法-CN202310423440.7在审
发明人：柳春;夏志伟;任肖强;汪小帆;瞿栋;李政霖;徐梁;刘晗笑 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人艇双轴云台及其控制方法，包括：在无人艇上安装电滑环，将双轴云台固定在电滑环上，将工业相机和/或激光雷达安装在双轴云台上；在双轴云台平面方向上，工业相机和/或激光雷达能够旋转360°以获取信息；在双轴云台俯仰方向上，工业相机和/或激光雷达能够旋转180°以获取信息；在双轴云台上安装单片机；单片机连接陀螺仪，以获取工业相机和/或激光雷达的俯仰轴和偏航轴的加速度；单片机连接磁力计，以获取工业相机和/或激光雷达的俯仰轴和偏航轴的角速度；通过单片机主控单元使用IMU四元数姿态解算，得出工业相机和/或激光雷达的俯仰轴和偏航轴的角度。
无人艇双轴云台及其控制方法

[发明专利]菌棒自动翻转切口脱袋装置及菌棒处理方法-CN202310313651.5在审
发明人：王连用;任鹏飞;周振国;王威;任肖强;谭延伟;汪永平 -专利权人：淄博隆泰机械科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A01G18/60 文献下载
摘要：本申请属于菌棒处理设备技术领域，尤其涉及菌棒自动翻转切口脱袋装置及菌棒处理方法，机架上设置有钻孔装置，钻孔装置的后方依次设置有压菌棒装置、纵向切割装置、撑袋装置、移动装置，移动装置上活动设置有推菌棒装置，压菌棒装置一侧设置有侧切袋装置，压菌棒装置另一侧设置有翻转装置，撑袋装置一侧设置有捋袋装置，撑袋装置另一侧设置有定菌棒装置，移动装置下方设置有夹持装置，夹持装置与捋袋装置、侧切袋装置位于同侧，随着菌棒输送装置将菌棒输送至各个部位进而实现将菌棒进行钻孔‑翻转‑按压‑侧向切割‑纵向切割‑按压‑撑袋、捋袋‑脱袋等步骤的自动化处理，保证菌棒的处理质量。
自动翻转切口袋装处理方法

[实用新型]菌棒自动切口及纵切袋装置-CN202320640015.9有效
发明人：王连用;任鹏飞;周振国;王威;任肖强;谭延伟;汪永平 -专利权人：淄博隆泰机械科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A01G18/60 文献下载
摘要：本申请属于菌棒处理设备技术领域，尤其涉及菌棒自动切口及纵切袋装置,包括侧切袋翻转装置和纵切袋装置，纵切袋装置位于侧切袋翻转装置后方，侧切袋翻转装置包括相对布置的翻转装置和侧切袋装置，菌棒位于翻转装置和侧切袋装置之间，翻转装置和侧切袋装置上方设置有压菌棒装置，本申请的菌棒在侧切袋翻转装置处，通过翻转装置实现菌棒的翻转，压菌棒装置将菌棒按压，侧切袋装置将按压住的菌棒从侧向切割出弧形的开口，后方的纵切袋装置将菌棒从上方呈纵向切割开菌棒表面的塑料袋。
自动切口袋装

[发明专利]基于模型扰动的线性二次控制系统的隐私保护方法-CN202310133196.0在审
发明人： 任肖强;黄杨;汪小帆;刘晗笑;柳春;徐梁 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于模型扰动的线性二次控制系统的隐私保护方法，包括：根据云和客户端之间的系统知识是不对称的问题设置，故意通知云错误的系统模型；引入系统观测矩阵误差，根据存在的状态估计固有误差界和已有的隐私保护方法，拓宽云和客户端系统知识不对称情况下隐私保护方法设计的覆盖面；客户端向云发送处理过的数据代替本地系统的原始信息序列；根据线性二次高斯问题，获取线性变换和模型参数扰动的协同设计对隐私保护与控制性能权衡的影响。
基于模型扰动线性二次控制系统隐私保护方法

[发明专利]自监督的轴承故障诊断方法-CN202211507042.5在审
发明人：柳春;王锴;任肖强;汪小帆;彭艳;蒲华燕;李政霖;修贤超;王婉怡 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01M13/045 文献下载
摘要：本发明提供了一种自监督的轴承故障诊断方法，包括：结合对比学习和聚类算法，自监督的基于对比聚类任务进行轴承故障分类，利用预训练的数据集进行预训练，得到预训练模型；对预训练模型微调进行再训练，得到深度模型，将微调模型投入真实工业环境中使用。
监督轴承故障诊断方法

[发明专利]一种用于远程状态估计的隐私保护方法及远程状态估计方法-CN202211671732.4在审
发明人：刘晗笑;倪雨青;任肖强;汪小帆;徐梁;柳春;彭艳 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H04L9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种用于远程状态估计的隐私保护方法，其在新息中加入独立同分布变量的随机信号，使得攻击者在设计攻击时的可行域缩小，相比隐私保护机制不存在的情况，攻击者的最优攻击方式无法取到，而次优的攻击方式则使得远程状态估计的误差变小，进而有效降低最坏情况下远程状态的估计误差，进而提高远程状态估计的性能。
一种用于远程状态估计隐私保护方法

[发明专利]无人艇集群分布式安全控制方法-CN202210338174.3有效
发明人：柳春;汪小帆;任肖强;蒲华燕;王曰英;彭艳;谢少荣 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人艇集群分布式安全控制方法，包括：将无人艇集群系统的波浪扰动模型、复合故障模型与DoS攻击模型进行关联建模，形成综合模型；根据综合模型建立无人艇集群的非周期性DoS攻击模型；以及根据非周期性DoS攻击模型划分的DoS攻击激活和休眠阶段，使得无人艇集群实施基线控制及分布式安全控制之间的切换，以及在DoS攻击休眠阶段进行基于事件触发的无人艇集群可更新控制。
无人集群分布式安全控制方法

[发明专利]多无人艇追逃博弈控制方法-CN202211507056.7在审
发明人：柳春;刘阳阳;王曰英;任肖强;汪小帆;孟亦真;刘晗笑;史悦;夏志伟;王星科 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种多无人艇追逃博弈控制方法，包括：无人艇追逃时，在追击方的控制算法中引入序贯决策，进行“自我博弈”；观测器根据控制器给出的最优控制，解算观测器的最优响应，以逼近追击方群体中的外部干扰及系统不确定性；以及控制器接收观测器的最优响应，根据所述最优响应重新解算追击方的最优控制，如此交替进行，形成序贯决策；在该序贯决策基础之上，设计一种新型奖励函数形式并应用强化学习控制算法，完成多无人艇围捕任务。
无人艇追逃博弈控制方法

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