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[实用新型]一种可快速安装传感器的管道机器人-CN202121267187.3有效
发明人：刘志国;代佳良;余芳;王丽莎 -专利权人：武汉中仪物联技术股份有限公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01D11/30 文献下载
摘要：一种可快速安装传感器的管道机器人，涉及管道机器人领域。该可快速安装传感器的管道机器人包括机器人车体、与机器人车体连接的控制电缆接口及与控制电缆接口连接的控制电缆，还包括连接于机器人车体上的控制模块、用于将控制电缆接口和控制电缆电连接的分线器装置及至少一个可拆卸地固定于机器人车体的附加传感器模块，控制模块用于将附加传感器模块和分线器装置电连接。本实施例提供的可快速安装传感器的管道机器人能够方便作业人员快速高效的将不同的传感器固定于机器人车体进行使用。
一种快速安装传感器管道机器人

[实用新型]一种搭载弹性波探测器的管道探测机器人-CN202121119397.8有效
发明人：刘志国;邓燕;龚文俊;代佳良 -专利权人：武汉中仪物联技术股份有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本实用新型公开一种搭载弹性波探测器的管道探测机器人，该管道探测机器人包括弹性波探测器、管道CCTV检测系统以及升降机构；弹性波探测器包括第一密封腔体和第二密封腔体；第一密封腔体上设有接收器，第二密封腔体上设有震源，第一密封腔体和第二密封腔体通过回形结构件连接；管道CCTV检测系统包括爬行器主体，弹性波探测器通过升降机构设置在爬行器主体上。本实用新型利用爬行器主体搭载弹性波探测器在管道中行进，并由升降机构使弹性波探测器自动升降接触管道的管壁，从而实现对管道强度的自动检测；另外，第一密封腔体和第二密封腔体通过回形结构件连接，增加了声波在结构件上的传播时间，以此来过滤掉结构件的干扰，提高管道强度的检测精度。
一种搭载弹性探测器管道探测机器人

[外观设计]搭载弹性波探测器的管道探测机器人-CN202130311534.7有效
发明人：刘志国;邓燕;龚文俊;代佳良 -专利权人：武汉中仪物联技术股份有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：搭载弹性波探测器的管道探测机器人。2.本外观设计产品的用途：在管道中行进，并由升降机构使弹性波探测器自动升降接触管道的管壁，检测管道强度。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
搭载弹性探测器管道探测机器人

[实用新型]长距离高水位检测机器人-CN202021669248.4有效
发明人：刘志国;代佳良;揭超;罗欠 -专利权人：武汉中仪物联技术股份有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： F17D5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种长距离高水位检测机器人，包括螺旋滚筒机器人、支架、漂浮船舱、大容量电池和功能组件；所述螺旋滚筒机器人包括机器人本体、机器人本体内的控制器、设置在机器人本体尾部用于控制器与远程终端之间通讯的尾部电缆、以及与机器人本体连接的螺旋滚筒，螺旋滚筒的端部设有驱动机构，驱动机构由所述控制器控制；所述支架设置在螺旋滚筒机器人上；所述漂浮船舱连接在支架前端，所述功能组件固定在支架上；所述功能组件包括CCTV检测装置和管线定位仪，分别与所述控制器连接；所述大容量电池的容量大于9AH，分别与所述功能组件和控制器和驱动机构连接。本实用新型增加了装置浮力，以便搭载更多功能组件采集管道数据，适应长距离检测。
长距离水位检测机器人

[实用新型]一种漂浮式管道检测机器人-CN202021229628.6有效
发明人：刘志国;王翔;代佳良;余芳;王丽莎;揭超;罗欠 -专利权人：武汉中仪物联技术股份有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种漂浮式管道检测机器人，包括螺旋滚筒机器人，连接件和漂浮装置，其中，螺旋滚筒机器人包括机器人本体，设置在机器人本体尾部用于与电缆连接的尾部接头，以及与机器人本体两侧连接的螺旋滚筒，螺旋滚筒的端部设有驱动机构，驱动机构由机器人本体中的控制器控制；漂浮装置设置在螺旋滚筒机器人的两侧，通过连接件与机器人本体连接。本实用新型在管道检测机器人的两侧增加了漂浮装置，提升了机器人的整体浮力，方便在机器人上搭载更多探测设备。
一种漂浮管道检测机器人

[发明专利]一种用于管道检测机器人的控制系统-CN202011147480.6在审
发明人：刘志国;王丽莎;代佳良 -专利权人：武汉中仪物联技术股份有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于管道检测机器人的控制系统，包括控制系统、导航系统、推杆系统和驱动系统；所述导航系统用于获取管道检测机器人在管道中的位置、速度和姿态信息；所述推杆系统通过控制管道检测机器人的浮力减小和增大，完成管道检测机器人在水中的升降；所述驱动系统采用电机螺旋推进的方式完成管道检测机器人的推进和转向；所述控制系统接收导航系统采集的信息，并通过推杆单元和驱动单元调整管道检测机器人在管道中的位置、速度和姿态。本发明通过采用导航系统的各种传感器获取设备位置、速度、姿态信息，并根据信息调整管道检测机器人在管道中的位置、速度和姿态，提高了检测效率，节省时间和人工。
一种用于管道检测机器人控制系统

[实用新型]一种管道检测机器人-CN202020699751.8有效
发明人：刘志国;代佳良;余芳;王丽莎;揭超;王翔 -专利权人：武汉中仪物联技术股份有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型提供一种管道检测机器人，包括：机器人主体，所述机器人主体尾部设置有尾部接头，用于与电缆连接；所述机器人主体两侧设置有螺旋滚筒，所述螺旋滚筒通过支架与所述机器人主体相连，螺旋滚筒的端部设有驱动机构，驱动机构由机器人本体中的控制器控制；所述机器人主体上还设置有二维激光雷达，所述二维激光雷达与所述控制器相连。本实用新型提供的管道检测机器人，螺旋滚筒上螺旋叶片旋转的方式带动螺旋滚筒机器人移动，能够大幅度的提升机器人适应各种检测环境的能力，同时在机器人上搭载了二维激光雷达，从而可以在有水或者泥水混合的管道环境中，更为准确地采集到管道状态信息。
一种管道检测机器人

[实用新型]一种漂浮线缆-CN202021123058.2有效
发明人：刘志国;王翔;代佳良;余芳;王丽莎;揭超;罗欠 -专利权人：武汉中仪物联技术股份有限公司
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： H01B7/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种漂浮线缆，线缆中心设有信号线和/或电源线，信号线和/或电源线外设有包带层，包带层外侧包裹有编织保护层，编织保护层外侧设有防水层，防水层外侧设有耐磨材料涂层。本实用新型在传统的漂浮线缆外添加耐磨材料涂层，辅助内部层状结构的设置，提供了耐撕裂、耐磨与弯曲特征，从而在防水的前提下增加了线缆外层的耐磨能力。
一种漂浮线缆

[实用新型]管道检测线缆漂浮装置-CN201921569072.2有效
发明人：郑洪标;邓健;代佳良;揭超;余芳;刘志国 -专利权人：武汉中仪物联技术股份有限公司
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： F17D5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种管道检测线缆漂浮装置，包括相互连接的漂浮球和连接结构，所述的连接结构上设有用于与线缆可拆卸连接的连接口。本实用新型通过外设漂浮球，与线缆可拆卸的固定连接，使得线缆漂浮在水上，从而让常规线缆也能够在有水管道中漂浮，无需重新配置漂浮线缆，也能够使得普通管道机器人和水上机器人的线缆通用。
管道检测线缆漂浮装置

[实用新型]小型淤泥滚筒螺旋机器人-CN201921881125.4有效
发明人：郑洪标;刘志国;代佳良;余芳;揭超;王丽莎;何凡 -专利权人：武汉中仪物联技术股份有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型提供一种小型淤泥滚筒螺旋机器人，包括爬行器的腔体，腔体内设有控制器，腔体两侧斜下方通过支架连接有螺旋滚筒，腔体的末端设有用于与电缆连接的尾部接头；螺旋滚筒包括前螺旋滚筒和后螺旋滚筒，前螺旋滚筒和后螺旋滚筒之间通过螺旋滚筒连接件连接，前螺旋滚筒前端设有从动轴，后螺旋滚筒的前端设有由所述控制器控制的电机和由电机驱动的旋转筒；支架包括中部的第三支架，以及分别连接在第三支架前后的第一支架和第二支架；第一支架通过轴承与从动轴连接，且从动轴前端连接有第一子弹头；第二支架通过轴承与所述的后螺旋滚筒连接，且后螺旋滚筒的后端连接有第二子弹头。本实用新型能够适应口径较小的管道，在有较多淤泥时不易打滑。
小型淤泥滚筒螺旋机器人

[实用新型]螺旋滚筒机器人-CN201921041858.7有效
发明人：刘志国;余芳;揭超;邓健;代佳良 -专利权人：武汉中仪物联技术股份有限公司
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型提供一种螺旋滚筒机器人，包括机器人本体，设置在机器人本体尾部用于与电缆连接的尾部接头，以及与机器人本体通过支架连接的螺旋滚筒；螺旋滚筒的端部设有驱动机构，驱动机构由机器人本体中的控制器控制。本实用新型通过螺旋滚筒上螺旋叶片旋转的方式带动螺旋滚筒机器人移动，能够大幅度的提升机器人适应各种检测环境的能力，管筒式设计在实际运行中亦提高了螺旋滚筒机器人的整体稳定性，只需通过控制左右螺旋滚筒的驱动机构的旋转方向，即可快速实现行进中的全地形的左右转向，提高其工作效率。
螺旋滚筒机器人

[实用新型]一种用于水上和淤泥行走的漂浮轮胎及管道机器人-CN201921082610.5有效
发明人：郑洪标;刘志国;吴凡华;代佳良;邓健;邓燕;徐大为;罗欠 -专利权人：武汉中仪物联技术股份有限公司
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于水上和淤泥行走的漂浮轮胎和管道机器人，漂浮轮胎包括联动轴、叶轮、实心弹性轮或空心弹性轮，以及外套；其中，叶轮包括轮形本体和沿轮形本体周向设置的齿片，联动轴的一端与叶轮之间密封连接，联动轴的另一端用于与行走机构连接；叶轮与实心弹性轮或空心弹性轮密封连接，实心弹性轮的外侧与外套密封连接；管道机器人包括漂浮轮胎，以及爬行器和架体；漂浮轮胎通过联动轴与爬行器连接，架体设置在爬行器上。本实用新型通过采用叶轮结构与弹性轮胎进行密封组合，从而大大减轻了轮胎的整体体积，从而产生浮力，且齿片增大了轮胎与环境之间的摩擦力，进而能够持续在淤泥中行走。
一种用于水上淤泥行走漂浮轮胎管道机器人

[外观设计]螺旋滚筒机器人-CN201930355677.0有效
发明人：刘志国;余芳;揭超;邓健;代佳良 -专利权人：武汉中仪物联技术股份有限公司
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：螺旋滚筒机器人。;2.本外观设计产品的用途：用于管道检测。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
螺旋滚筒机器人

[外观设计]轮胎（漂浮）-CN201930369206.5有效
发明人：郑洪标;刘志国;吴凡华;代佳良;邓健;邓燕;徐大为;罗欠 -专利权人：武汉中仪物联技术股份有限公司
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： 12-15 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：轮胎（漂浮）。;2.本外观设计产品的用途：作为行走机构的轮胎，用于在水上和淤泥行走。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。;5.指定设计1为基本设计。;6.采用本外观设计的漂浮轮胎的管道机器人，能够在淤泥中行走。
轮胎（漂浮）

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