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[发明专利]一种可快速布放的集装箱紧急示位仪-CN202010306287.6有效
发明人：刘文智;韩锦亮;刘汉强;黄杰;于力明;孙玉飞 -专利权人：智真海洋科技（威海）有限公司
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种可快速布放的集装箱紧急示位仪，包括：示位仪本体与吸附磁铁，示位仪本体包括上部浮体和下部配重体，上部浮体的浮体腔本体内部安装有处理板卡、蓄电池、霍尔传感器，外部设计有用于给电子设备上电的电磁铁开关、信号发射天线；下部配重体包括漏水腔体、线轴和配重铅沙，线轴上缠绕了30米长的尼龙线绳，一头与线轴打结连接，另一头穿过两块铅沙块合拢后的中间孔与吸附磁铁打结连接，配重铅沙块使得浮体在水中成竖直状态，保证GPS信号质量及相关数据的顺利发送。本发明可以敏捷布放，实现落水集装箱的实时定位和信息广播功能。
一种快速集装箱紧急示位仪

[发明专利]一种可自主部署的海底飞行节点地震仪-CN202310386399.0在审
发明人：王顺礼;叶秀芬;张荣浩;李海波;刘红;于力明;梁启鹏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01V1/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自主部署的海底飞行节点地震仪,包括运载器本体和沉耦架，所述运载器本体和所述沉耦架可拆卸连接；所述运载器本体内部安装有控制系统，以及与之电连的通信系统，定位系统和动力系统；所述控制系统用于根据通过所述通信系统获得的指令信息和所述定位系统获得的定位信息，驱动所述动力系统完成自主部署。本发明公开的海底飞行节点地震仪可实现自主部署，提升部署效率。
一种自主部署海底飞行节点地震仪

[发明专利]一种应用于潜航器的矢量推进系统的控制方法-CN202211604732.2在审
发明人：王顺礼;叶秀芬;张荣浩;刘文智;李海波;于力明;梁启鹏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于潜航器的矢量推进系统的控制方法，利用绕x轴、绕y轴转动的舵角数据计算出三个力输出单元对应的输出绝对角度或位移量，然后控制力输出单元带动三个力传导轴在以平行于中心轴方向的一定范围内运动，最终通过共同作用带动尾部主推电机方向的变换，从而实现了潜航器航行过程中的空间多自由度运动状态随意切换。本发明的方法为潜航器的矢量推进系统控制技术提供了新思路和新策略，解决了水下UUV矢量推进系统现有的控制方法存在的控制效率低、力输出单元同步性差、方法实现过程复杂、稳定可靠性差等各种问题，能够大力促进潜航器矢量推进系统的发展。
一种应用于潜航矢量推进系统控制方法

[发明专利]一种长量程高定位频率的水下定位方法-CN202111238525.5在审
发明人：刘文智;黄杰;周翰文;刘汉强;秦明达;于力明;韩锦亮;王顺礼 -专利权人：智真海洋科技（威海）有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种长量程高定位频率的水下定位方法，包括：设定信标的发射周期为T，在一个周期内均匀时间间隔内依次发射N种不同的定位信号；获得信标在第i个发射周期内的0时刻发射的定位信号被接收器接收的最大时延，结合声波在水下传播速度，计算出量程；根据在一个周期内发射N种不同的定位信号，确定定位的最小周期；根据所述定位的最小周期，得出定位的最高频率；根据所述量程与所述最高频率的关系，实现长量程高定位频率的水下定位。该方法可通过采用多种定位信号使得在大量程的情况下依然有很高的定位频率，使得定位的轨迹更加的密集，更加有利于水下机器人自动控制的效果更加的精细平稳。
一种量程定位频率水下方法

[发明专利]一种深海可延展艇体潜航器-CN202010192888.9有效
发明人：王顺礼;叶秀芬;刘文智;周翰文;于力明;刘汉强 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B63G8/39 文献下载
摘要：本发明公开了一种深海可延展艇体潜航器，包括：艇体结构，所述艇体结构上安装有可展开与收拢的水平延展翼和垂直延展翼；其中，所述水平延展翼安装在所述艇体结构的两侧；所述垂直延展翼安装在所述艇体结构的腹部，且所述水平延展翼和所述垂直延展翼上均安装有声学探测设备。本发明提供的深海可延展艇体潜航器，在水平延展翼和垂直延展翼上均安装有声学探测设备，解决了传统声学定位设备定位精度低的问题。
一种深海延展潜航

[实用新型]一种单人用水下推进装置-CN202122100373.4有效
发明人：刘文智;韩锦亮;王顺礼;于力明;刘汉强;周翰文;张志强;秦明达;刘丕业 -专利权人：智真海洋科技（威海）有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B63C9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种单人用水下推进装置，属于水下推进设备技术领域，其技术方案要点包括机身，所述机身的左右两侧均设置有防护罩，所述机身的上端面中心开设有槽体，所述槽体的内部设置有气囊，所述机身的内部设置有压缩气瓶，所述压缩气瓶的一端连通有导气管，所述导气管的另一端贯穿槽体的底部并延伸至槽体的内部与气囊连通，当使用者在水下遇到紧急溺水时，按压开关，控制板接受信号并且控制充气阀门打开，此时位于压缩气瓶内部的压缩气体通过导气管快速为气囊进行充气，气囊饱和后具有向上的浮力，从而便于救助使用者，安全性高，解决了现有的单人用水下推进装置功能单一，在使用者紧急溺水时不能做到及时的救助，危险程度大的问题。
一种单人水下推进装置

[实用新型]一种用于固定水下推进器的装置-CN202122342489.9有效
发明人：刘文智;韩锦亮;王顺礼;于力明;刘汉强;周翰文;张志强;秦明达;刘丕业 -专利权人：智真海洋科技（威海）有限公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： F16M11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于固定水下推进器的装置，属于水下推进器设备技术领域，其技术方案要点包括水下推进器本体，所述水下推进器本体的下方设置有固定装置，所述固定装置包括底板，所述伸缩杆的上端面活动连接有第一铰座，在弹簧的弹力作用下带动压钮向外挤出，从而使压钮通过卡孔延伸至尾部固定环的外部，从而实现卡接固定套环的目的，使套环的位置固定，从而使尾部固定环的包围范围扩大，提高固定效果，可以更好的存放固定推进器，避免推进器与外界碰撞，延长使用寿命，解决了现有技术中，水下推进器未设有专用的固定装置，在不使用水下推进器时通常将设备裸露放置于地面，遇到外界的碰撞，很有可能对相机产生损坏，降低使用寿命的问题。
一种用于固定水下推进器装置

[实用新型]一种水下机器人用推进器-CN202122100578.2有效
发明人：刘文智;韩锦亮;王顺礼;于力明;刘汉强;周翰文;张志强;秦明达;刘丕业 -专利权人：智真海洋科技（威海）有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B63H5/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下机器人用推进器，属于水下推进装置技术领域，其技术方案要点包括防护安装罩，防护安装罩的内部左侧安装有外壳，所述外壳的内部左侧安装有两个电动伸缩杆，两个电动伸缩杆的右侧安装有活动板，所述活动板的右侧安装有密封安装罩和驱动电机，所述驱动电机的输出端可拆卸连接有转轴，所述转轴的右端贯穿密封安装罩并延伸至密封安装罩的右侧，所述转轴的右侧安装有安装块，所述安装块的外侧壁固定连接有多个螺旋桨叶，多个所述螺旋桨叶的外侧壁均安装有第一刀片，从而达到了对该装置与水下机器人安装时以及携带运输过程中方便对带有第一刀片的螺旋桨叶起到防护作用的效果，避免多个第一刀片对工作人员造成意外伤害的问题。
一种水下机器人推进器

[实用新型]一种具有耐腐蚀功能的水下电机-CN202122100456.3有效
发明人：刘文智;韩锦亮;王顺礼;于力明;刘汉强;周翰文;张志强;秦明达;刘丕业 -专利权人：智真海洋科技（威海）有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： H02K5/124 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有耐腐蚀功能的水下电机，属于电机生产技术领域，其技术方案要点包括密封箱和电机本体，所述密封箱的内部固定安装有隔板，所述隔板将密封箱划分为安装室和收集室，从而通过密封垫圈和油封道可将密封盖与电机本体的输出轴之间的间隙进行密封，形成第一道密封，可防止外部的水流进入密封箱的内部，通过密封罩内的密封环，使得密封罩与电机本体的输出轴之间形成第二道密封，从而进一步的防止水流进入电机本体内，通过水位感应探头探测到收集室内的水位时将信号发送至控制器，控制器则启动报警器开始报警，从而便于通知工作人员，将密封盖进行更换，进而有效防止水流对密封箱和电机本体的腐蚀。
一种具有腐蚀功能水下电机

[实用新型]一种用于水下机器人的水下开关-CN202122342488.4有效
发明人：刘文智;韩锦亮;王顺礼;于力明;刘汉强;周翰文;张志强;秦明达;刘丕业 -专利权人：智真海洋科技（威海）有限公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： H01H19/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于水下机器人的水下开关，属于水下机器人技术领域，其技术方案要点包括安装座、旋钮开关和连接器，所述旋钮开关活动连接于安装座的内部右侧，开启装置开关时，操作人员手动旋转旋钮开关，旋钮开关通过内螺纹和外螺纹与连接器活动连接，使凹型接线槽缓缓靠近凸型接线柱，直至凸型接线柱内部的触头与凹形接线槽的内部右端抵接，通过弹簧的反作用力，使触头与凹形接线槽的连接更加稳定，同时通过发光二极管与触头电性连接，发光二极管发出亮光提示操作人员，表明连接成功，关闭装置开关时，操作人员反方向旋转旋钮开关，使凹型接线槽与凸型接线柱分离，即断电，操作方便，不会产生漏电等危险，保护了装置和操作人员的安全。
一种用于水下机器人开关

[实用新型]一种适用于水下环境清刷的智能清洗机器人-CN202121146900.9有效
发明人：刘文智;刘汉强;秦明达;王顺礼;韩锦亮;于力明;周翰文;张志强;黄杰;刘丕业 -专利权人：智真海洋科技（威海）有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于水下环境清刷的智能清洗机器人，包括水下机器人和地面站操控台；水下机器人包括机器人本体和清洗设备；清洗设备柔性安装在机器人本体上；地面站操控台与机器人本体电性连接。本实用新型地面站操控台用于控制水下机器人及提供水下机器人运转所需的电能，实现半自控作业，机器人本体具有高机动性的空间运动能力，通过机器人本体带动清洗设备能够对长时间附着于水下结构的海生物进行强有力的清洗且能够对水下结构进行全方位的清洗。
一种适用于水下环境智能清洗机器人

[实用新型]一种水下机器人结构-CN202121496189.X有效
发明人：刘文智;刘汉强;秦明达;王顺礼;韩锦亮;于力明;周翰文;张志强;黄杰;刘丕业 -专利权人：智真海洋科技（威海）有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下机器人结构，包括主体框架、浮力块、过滤网、多个垂直推进器、多个水平推进器、电源控制舱和驱动舱；浮力块安装在主体框架上部；过滤网围设在主体框架的外围；多个垂直推进器分别安装在主体框架内部上方，并且垂直推进器贯穿浮力块；多个水平推进器分别安装在主体框架内部下方的四个角端且均包裹在过滤网内；电源控制舱及与其电性连接的驱动舱均固定在主体框架下部且均包裹在过滤网内；多个垂直推进器和多个水平推进器均与驱动舱电性连接。本实用新型结构简单，垂直推进器为主体框架的上浮下潜及俯仰横滚运动提供动力，水平推进器为主体框架的前进后退和左转右转及左移右移提供动力，动作灵活，能够携带作业工具全方位运动。
一种水下机器人结构

[实用新型]一种水下清刷设备-CN202121496355.6有效
发明人：刘文智;刘汉强;秦明达;王顺礼;韩锦亮;于力明;周翰文;张志强;黄杰;刘丕业 -专利权人：智真海洋科技（威海）有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下清刷设备，包括支撑框架、第一浮力块、第二浮力块、水下高压泵、过滤网栏、第一旋转臂和空化射流盘；支撑框架呈方形体结构；第一浮力块和第二浮力块分别固定在支撑框架内部的两侧；水下高压泵固定在支撑框架上，并且位于第一浮力块和第二浮力块之间；过滤网栏围设在支撑框架的外围，并且包裹住水下高压泵；第一旋转臂铰接在支撑框架的前侧，并且第一旋转臂与支撑框架之间设置有第一液压缸；空化射流盘通过第二旋转臂铰接在第一旋转臂延伸端部；并且空化射流盘与第一旋转臂之间设置有第二液压缸。本实用新型能够对水下结构表面附着物进行全面彻底的清洗。
一种水下设备

[发明专利]一种水下智能清刷机器人-CN202110746569.2有效
发明人：刘文智;刘汉强;秦明达;王顺礼;韩锦亮;于力明;周翰文;张志强;黄杰;刘丕业 -专利权人：智真海洋科技（威海）有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及水下环境清洗设备技术领域，具体公开了一种水下智能清刷机器人，包括岸基控制台及与其电性连接的水下机器人，水下机器人包括水下运动载体及其下方的清刷设备，水下运动载体与清刷设备通过多个连接销连接为一体。本发明岸基控制台与水下机器人进行数据的实时交互，为水下机器人提供电能；水下运动载体带动清刷设备在水下进行前进后退、左转右转、上浮下潜以及俯仰横滚等运动，清刷设备对水下结构进行清刷，从而实现对水下结构表面附着物全方位彻底的清洗。
一种水下智能机器人

[发明专利]一种水下清刷设备-CN202110749841.2在审
发明人：刘文智;刘汉强;秦明达;王顺礼;韩锦亮;于力明;周翰文;张志强;黄杰;刘丕业 -专利权人：智真海洋科技（威海）有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下清刷设备，包括支撑框架、第一浮力块、第二浮力块、水下高压泵、过滤网栏、第一旋转臂和空化射流盘；支撑框架呈方形体结构；第一浮力块和第二浮力块分别固定在支撑框架内部的两侧；水下高压泵固定在支撑框架上，并且位于第一浮力块和第二浮力块之间；过滤网栏围设在支撑框架的外围，并且包裹住水下高压泵；第一旋转臂铰接在支撑框架的前侧，并且第一旋转臂与支撑框架之间设置有第一液压缸；空化射流盘通过第二旋转臂铰接在第一旋转臂延伸端部；并且空化射流盘与第一旋转臂之间设置有第二液压缸。本发明能够对水下结构表面附着物进行全面彻底的清洗。
一种水下设备

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