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[发明专利]一种基于岸基供电的水下机器人供电控制系统及方法-CN202211169770.X有效
发明人：钟国锋;习志平;陈朝民;王云;赵云华;佘毫康;白丽婷 -专利权人：深圳潜行创新科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于岸基供电的水下机器人供电控制系统及方法，涉及水下机器人供电技术领域。包括水下机器人控制模块、绕线器、移动式岸基供电箱和地面控制器，水下机器人控制模块通过脐带线缆与移动式岸基供电箱连接，脐带线缆缠绕在绕线器的绕线轮上，移动式岸基供电箱与市电电连接，地面控制器通过线缆与移动式岸基供电箱信号连接；移动式岸基供电箱将市电转换成400～550V的高压直流电通过脐带线缆向水下机器人控制模块持续供电，同时将对地面控制器供电。通过移动式岸基供电箱将市电转换成高压直流电，通过脐带线缆向水下机器人持续供电，同时对地面控制器进行供电，实现整个水下机器人操作系统的无限续航。
一种基于岸基供电水下机器人控制系统方法

[发明专利]水下测距方法、装置、设备及存储介质-CN202110018274.3在审
发明人：张洵;戚伟;习志平 -专利权人：深圳潜行创新科技有限公司
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G01S17/46 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种水下测距方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取待测物体的激光反射图像；确定所述激光反射图像上的激光成像点的成像坐标；确定所述成像坐标在预设三维坐标系下的成像三维坐标，所述预设三维坐标系是以摄像模组的焦点为原点，以所述摄像模组的主光轴为z轴，以与摄像模组坐标系横轴的平行线为x轴，以与所述摄像模组坐标系纵轴的平行线为y轴所构成的三维坐标系；基于所述成像三维坐标确定所述待测物体的反射光线路径；基于所述反射光线路径和预设激光光线路径确定所述待测物体的距离。本发明实施例实现了远距离物体测距，测试设备简单，鲁棒性强，在水下抗干扰能力强，计算方式简单快捷，测量精度高。
水下测距方法装置设备存储介质

[发明专利]物体尺寸测量方法、装置、设备及存储介质-CN202011389954.8在审
发明人：张洵;侯亚潇;习志平;戚伟 -专利权人：深圳潜行创新科技有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种物体尺寸测量方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取水下待测量物体的激光照射图像，所述激光照射图像包括第一激光点和第二激光点；基于所述激光照射图像确定所述第一激光点和所述第二激光点之间的激光像素距离；获取所述第一激光点和所述第二激光点之间的激光实际距离；根据所述激光像素距离和所述激光实际距离确定所述待测量物体的尺寸。本发明实施例实现了水下物体的尺寸测量，提高了物体尺寸测量的效率，测量精度高。
物体尺寸测量方法装置设备存储介质

[实用新型]一种遥控潜水器-CN201820044092.7有效
发明人：张洵;习志平;周长根 -专利权人：深圳潜行创新科技有限公司
申请日： 2018-01-11 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种遥控潜水器。所述遥控潜水器包括：控制手柄、控制终端、潜水器本体；其中，所述控制手柄，用于向所述控制终端发送控制指令；其中，所述控制指令包括：动作控制指令和功能控制指令；所述控制终端，用于根据所述控制指令对所述潜水器本体进行控制操作。本实用新型提供的技术方案，通过使用手柄向控制终端发送控制指令，控制终端根据手柄发送的控制指令实现对潜水器的控制。该遥控潜水器仅使用手柄即可实现对潜水器本体的控制操作，操作方便，易于使用。
控制终端潜水器遥控潜水器手柄控制指令发送控制指令本实用新型控制手柄动作控制指令功能控制指令发送

[发明专利]遥控潜水器和遥控潜水器系统-CN201611009628.3有效
发明人：张洵;习志平;李英灿;杨洋;周长根 -专利权人：深圳潜行创新科技有限公司
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： B63C11/48 文献下载
摘要：本发明提供了一种遥控潜水器和遥控潜水器系统，涉及潜水器的技术领域，该遥控潜水器包括潜水器本体和水面浮标；水面浮标包括有线通信接口和无线通信接口，其中，有线通信接口通过线缆与潜水器本体连接；无线通信接口用于与无线网络连接，通过无线网络与远端的控制终端通信，使水面浮标传输潜水器本体与控制终端间的信号，实现控制终端无线控制潜水器本体；潜水器本体根据控制终端发送的控制信号进行数据采集，并将采集到的数据通过水面浮标发送至控制终端。本发明通过水面浮标作为信号中继，增加了信号传输距离，进而扩展了遥控潜水器工作范围。
潜水器遥控潜水器控制终端水面浮标无线通信接口发送无线网络连接信号传输距离控制信号数据采集数据通过无线控制无线网络信号中继线缆采集传输通信

[实用新型]一种显示水下设备的装置和水上设备-CN201721697257.2有效
发明人：张洵;习志平;犹云 -专利权人：深圳潜行创新科技有限公司
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种显示水下设备的装置和水上设备，包括：信息获取模块、姿态确定模块和姿态显示模块；其中，信息获取模块，用于按照预设的时间周期获取水下设备的翻滚角、俯仰角和偏航角以及水上设备的偏航角；姿态确定模块，与信息获取模块连接，用于根据水下设备的翻滚角、俯仰角和偏航角以及预先获取的水下设备对应的3D模型确定所述水下设备的三维姿态；姿态显示模块，与信息获取模块和姿态确定模块连接，用于根据水下设备的三维姿态和水上设备的偏航角显示水下设备。本实用新型实施例解决无法在三维空间对水下设备的三维姿态进行直观显示的问题，实现在水上设备对水下设备进行实时显示，提高了操作者和水下设备的人机交互体验。
水下设备水上设备信息获取模块偏航角姿态确定三维本实用新型姿态显示翻滚角俯仰角三维空间模块连接人机交互时间周期实时显示预先获取直观显示预设

[实用新型]一种观测水下潜航器相对位置的装置和系统-CN201720804331.X有效
发明人：张洵;习志平;李英灿;杨洋;周长根 -专利权人：深圳潜行创新科技有限公司
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： G01S5/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种观测水下潜航器相对位置的装置和系统。该装置包括声学测量模块，用于检测水下潜航器的位置，并输出第一数据；定位模块，设置在浮标中继上，用于确定浮标中继的位置，并输出第二数据；惯性测量模块，设置在水下潜航器上，用于检测水下潜航器的运动状态，并输出第三数据；控制处理模块，与所述声学测量模块、所述定位模块和所述惯性测量模块的输出端连接，用于接收所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据，并对接收的数据进行处理，得到第一位置信息。解决了水下潜航器在入水之后，操作者不能快速准确获取水下潜航器所处位置和姿态的问题，达到了准确和方便地输出水下潜航器相对位置和姿态信息的效果。
一种观测水下潜航相对位置装置系统

[发明专利]一种可自定义测量范围的示波器及其实现方法-CN201110434964.3有效
发明人： 习志平;王悦;王铁军;李维森 -专利权人：北京普源精电科技有限公司
申请日： 2011-12-22 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： G01R13/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种可自定义测量范围的示波器及其实现方法，包括测量范围设定模块、测量项目设定模块、波形数据获取模块、波形测量模块和显示模块；测量范围设定模块，用于分别设置两个竖直的光标线的位置，该两个的竖直光标线所限定的范围为自定义测量范围；波形测量模块，用于根据所设定测量项目对所获取的自定义测量范围内波形数据进行分析计算，获得相应测量结果。用户通过对光标线位置的设定来确定由用户自定义的测量范围，从而可以根据自身需要方便的测量局部波形的参数。
一种自定义测量范围示波器及其实现方法

[发明专利]一种观测水下潜航器相对位置的装置、方法和系统-CN201710536532.0在审
发明人：张洵;习志平;李英灿;杨洋;周长根 -专利权人：深圳潜行创新科技有限公司
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： G01S5/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种观测水下潜航器相对位置的装置、方法和系统。该装置包括声学测量模块，用于检测水下潜航器的位置，并输出第一数据；定位模块，设置在浮标中继上，用于确定浮标中继的位置，并输出第二数据；惯性测量模块，设置在水下潜航器上，用于检测水下潜航器的运动状态，并输出第三数据；控制处理模块，与所述声学测量模块、所述定位模块和所述惯性测量模块的输出端连接，用于接收所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据，并对接收的数据进行处理，得到第一位置信息。解决了水下潜航器在入水之后，操作者不能快速准确获取水下潜航器所处位置和姿态的问题，达到了准确和方便地输出水下潜航器相对位置和姿态信息的效果。
一种观测水下潜航相对位置装置方法系统

[发明专利]一种具有可控测量功能的示波器及其实现方法-CN201110435581.8有效
发明人： 习志平;王悦;王铁军;李维森 -专利权人：北京普源精电科技有限公司
申请日： 2011-12-22 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： G01R13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有可控测量功能的示波器及其实现方法，其中包括测量项设置模块，用于设置测量项的测量项信息；测量项存储模块，用于存储设置完成的测量项；测量项状态设置模块，用于设置测量项存储模块中所存储各个测量项的使用状态；测量项状态识别模块，用于识别测量项存储模块中所存储各个测量项的使用状态。通过设置测量项状态设置模块和测量项状态识别模块，可以标识已设置测量项的当前使用状态。用户在操作相关测量项时，仅改变该测量项的使用状态，而并不对存储在测量项存储模块中的测量项进行修改。这样，无需用户重新进行该测量项的设置操作，大大方便了用户的使用。
一种具有可控测量功能示波器及其实现方法

[实用新型]遥控潜水器和遥控潜水器系统-CN201621231874.9有效
发明人：张洵;习志平;李英灿;杨洋;周长根 -专利权人：深圳潜行创新科技有限公司
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： B63C11/48 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种遥控潜水器和遥控潜水器系统，涉及潜水器的技术领域，该遥控潜水器包括潜水器本体和水面浮标；水面浮标包括有线通信接口和无线通信接口，其中，有线通信接口通过线缆与潜水器本体连接；无线通信接口用于与无线网络连接，通过无线网络与远端的控制终端通信，使水面浮标传输潜水器本体与控制终端间的信号，实现控制终端无线控制潜水器本体；潜水器本体根据控制终端发送的控制信号进行数据采集，并将采集到的数据通过水面浮标发送至控制终端。本实用新型通过水面浮标作为信号中继，增加了信号传输距离，进而扩展了遥控潜水器工作范围。
遥控潜水系统

[实用新型]一种远程上电系统及受控端-CN201621231664.X有效
发明人：张洵;习志平;李英灿;杨洋;周长根 -专利权人：深圳潜行创新科技有限公司
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种远程上电系统及受控端，涉及通信设备供电技术领域。该远程上电系统，包括主控端和受控端，主控端与受控端通过电缆通信连接，受控端包括第一开关控制电路、第一电源开关，第一开关控制电路分别与电缆和第一电源开关连接。通过主控端与受控端连接的用于通信的电缆发送通信信号，使受控端的供电系统对受控端进行上电。充分利用了信号线(电缆)的微弱能量，完成远距离通信过程中远端受控端的上下电过程，不借助额外的电通信及人力，无需额外浪费电缆，达到了节省成本、节省能源的目的。实现在主控端附近即可对远处的受控端控制，实现上下电过程，无需额外消耗，可实现受控端无人值守。
一种远程系统受控

[外观设计]无人机-CN201630328858.0有效
发明人：杨洋;周长根;张洵;李英灿;习志平 -专利权人：深圳行天者创新技术有限公司
申请日： 2016-07-18 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称无人机。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于测绘、航拍、消防、交通巡检、地质勘察、公安反恐侦查、电力巡线等。3．本外观设计产品的设计要点在于产品的形状、图案及其结合。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。
无人机

[发明专利]一种远程上电系统及受控端-CN201611009859.4在审
发明人：张洵;习志平;李英灿;杨洋;周长根 -专利权人：深圳潜行创新科技有限公司
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种远程上电系统及受控端，涉及通信设备供电技术领域。该远程上电系统，包括主控端和受控端，主控端与受控端通过电缆通信连接，受控端包括第一开关控制电路、第一电源开关，第一开关控制电路分别与电缆和第一电源开关连接。通过主控端与受控端连接的用于通信的电缆发送通信信号，使受控端的供电系统对受控端进行上电。充分利用了信号线(电缆)的微弱能量，完成远距离通信过程中远端受控端的上下电过程，不借助额外的电通信及人力，无需额外浪费电缆，达到了节省成本、节省能源的目的。实现在主控端附近即可对远处的受控端控制，实现上下电过程，无需额外消耗，可实现受控端无人值守。
一种远程系统受控

[发明专利]一种具有自动光标追踪功能的示波器-CN201110448944.1有效
发明人： 习志平;王悦;王铁军;李维森 -专利权人：北京普源精电科技有限公司
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2013-07-03 - 主分类号： G01R13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有自动光标追踪功能的示波器，用于在一显示界面上，以波形显示方式呈现获取到的波形数据，包括：测量单元，用于依据用户设置的多个测量项对波形数据进行多次测量，获取每一个测量项的测量边界；控制键，用于从多个测量项中选择其中一个，并产生与所选测量项相对应的测量项选择信息；显示控制单元，用于依据测量项选择信息，获取对应测量项的测量边界；并依据所获取的测量边界在显示界面上标示光标。本发明利用控制键可以选择光标追踪的测量项，依据用户对不同测量项的选择，显示控制单元获取对应测量项的测量边界，使标示测量边界的光标在不同测量项之间进行追踪切换，无需像现有技术那样重新配置测量项，操作简单、方便。
一种具有自动光标追踪功能示波器

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