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[发明专利]机器人的机械阻抗控制方法、控制系统及机器人-CN202180092865.3在审
发明人：彼得罗·法尔科;乔纳坦·布罗姆;乔纳斯·拉森 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种控制机器人(10a‑10c)的方法，该方法包括通过机器人(10a‑10c)上的接近传感器(26)获取距离值，距离值指示对象(12a、12b)与机器人(10a‑10c)之间的距离(30)；通过机器人(10a‑10c)上的热传感器(28)获取温度值，温度值指示对象(12a、12b)的温度；以及如果距离值小于距离阈值并且温度值高于温度阈值，则控制机器人(10a‑10c)以降低机器人(10a‑10c)的机械阻抗。还提供了一种用于控制机器人(10a‑10c)的控制系统(18)，以及包括该控制系统(18)的机器人(10a‑10c)。
机器人机械阻抗控制方法控制系统

[发明专利]通过移动机器人操纵载具的方法、控制系统和移动机器人-CN202080107975.8在审
发明人： 乔纳斯·拉森 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：一种通过移动机器人(10a、10b)来操纵载具(12a、12b、12c、66、68)的方法，该移动机器人包括具有基部(22)的主体(16)；牵引装置(26a，26b)；至少一个操纵器(30)；以及相对于所述基部可动的至少一个末端执行器(32)；其中该移动机器人被配置为执行该基部相对于表面的全向运动；所述方法包括：通过环境传感器(36)获得定位在所述表面上的载具的环境数据(60)；基于所述环境数据确定所述载具的至少一个手柄(38)的手柄位置(40)；基于一个或多个手柄位置相对于至少一个手柄定位每个末端执行器；将每个末端执行器固定到所述至少一个手柄；以及通过该移动机器人在该表面上共同移动该移动机器人和该载具。
通过移动机器人操纵方法控制系统

[发明专利]制动装置、驱动单元和工业装置-CN202080106699.3在审
发明人：阿克塞尔·约翰逊;乔纳斯·拉森 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： F16D63/00 文献下载
摘要：制动装置(18a、18b)，包括具有轴(34)的第一装置(20)；制动元件(22)，具有第一摩擦制动表面(78a、78b)和可接合结构(38)；第二装置(24)，能够相对于第一装置(20)围绕旋转轴线(28)旋转，第二装置(24)包括具有开口(60)的第二构件(40)，第二摩擦制动表面(80a、80b)以及施力构件(44)，被预张紧以迫使第二摩擦制动表面(80a、80b)抵靠第一摩擦制动表面(78a、78b)；以及连接到第一装置(20)的致动器(26)，致动器(26)包括接合结构(52)，接合结构(52)在脱离位置(82)和接合位置(54)之间能够移动，以制动第一装置(20)和第二装置(24)之间围绕旋转轴线(28)的相对旋转；其中轴(34)与旋转轴线(28)同心并且穿过开口(60)。
制动装置驱动单元工业

[发明专利]检测传感器故障的方法、控制系统、自动导引车和移动机器人-CN202080106832.5在审
发明人： 乔纳斯·拉森;阿夫塔布·阿玛德;彼得罗·法尔科 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种检测自动导引车AGV(10)中的传感器故障的方法，该方法包括针对处于该AGV(10)的运动状态(78a，78b，78c)的至少两个不同对(88a、88b)的轮单元(12；12a‑12d)，基于来自轮传感器(66)和/或转向传感器(44)的传感器数据计算该AGV(10)的主体(16)的至少一个运动变量(80a，80b，82，84)的运动值(86a，86b)；针对至少一个运动变量(80a，80b，82，84)，计算至少两个不同对(88a，88b)的该运动值(86a，86b)之间的差(90)；以及如果该至少一个差(90)中的一个差超过与该相应运动变量(80a，80b，82，84)相关联的阈值，则确定该轮传感器(66)和该转向传感器(44)中的一个传感器或多个传感器存在故障。
检测传感器故障方法控制系统自动导引移动机器人

[发明专利]自动引导车辆和控制自动引导车辆的方法-CN201980097619.X在审
发明人：乔纳坦·布罗姆;乔纳斯·拉森 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B62D21/14 文献下载
摘要：一种AGV(12)包括支撑结构(16)和连接到支撑结构(16)的至少一个驱动单元(10)，其中每个驱动单元(10)包括：车轮(18)，其可绕车轮轴线(22)和绕垂直于车轮轴线(22)的转向轴线(24)旋转；车轮马达(26)，其被布置成绕车轮轴线(22)驱动车轮(18)；以及转向马达(28)，其被布置成绕转向轴线(24)驱动车轮(18)；其中AGV(12)进一步包括可在附加自由度(114、122)中移动的至少一个致动构件(102、120、124)；并且其中所述至少一个致动构件(102、120、124)被布置成在附加自由度(114、122)中由至少一个驱动单元(10)的车轮马达(26)和/或转向马达(28)驱动。还提供了一种控制AGV(12)的方法。
自动引导车辆控制方法

[发明专利]制动自主引导车辆的方法和自主引导车辆-CN201980097638.2在审
发明人：乔纳坦·布罗姆;乔纳斯·拉森 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B62D9/00 文献下载
摘要：一种制动AGV(12)的方法，该AGV(12)包括支撑结构(14)和被连接到该支撑结构(14)的至少三个驱动单元(10)，其中每个驱动单元(10)包括：轮(16)，能围绕轮轴线(20)和围绕垂直于该轮轴线(20)的转向轴线(22)旋转；电动轮马达(24)，被布置为用于围绕该轮轴线(20)驱动该轮(16)；轮传感器设备(72)，被布置为用于确定该轮(16)围绕该轮轴线(20)的旋转位置；电动转向马达(26)，被布置为围绕该转向轴线(22)驱动该轮(16)；以及转向传感器设备(42)，被布置为确定轮(16)围绕转向轴线(22)的旋转位置；其中该方法包括：将这些驱动单元(10)的轮(16)定位在无效配置(96)中；以及在无效配置(96)中控制每个轮(16)围绕相应的转向轴线(22)的位置。
制动自主引导车辆方法

[发明专利]工业机器人、用于该工业机器人的组件系统以及用于组装该工业机器人的方法-CN201080064365.0无效
发明人：冯小龙;乔纳斯·拉森;简·拉森 -专利权人： ABB研究有限公司
申请日： 2010-09-03 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有电缆配线和至少一个半中空关节的工业机器人。半中空关节具有驱动链，所述驱动链具有齿轮箱和另外的操作组件，所述另外的操作组件包括电机。所述电缆配线围绕所述另外的组件外部地延伸并且在所述齿轮箱内部地延伸。根据本发明，所述机器人具有至少7个DOF并且包括至少两个关节模块(2、3)。每个所述关节模块包括用于各自的轴(A2、A3；A4、A5)的第一半中空关节和第二半中空关节。本发明还涉及用于该机器人的组件系统。该系统具有关节模块集合。本发明还涉及用于组装工业机器人的方法。
工业机器人用于组件系统以及组装方法