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[发明专利]机器人路径目标点跟踪方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111026181.1在审
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人路径目标点跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：获取机器人的当前落脚点位置和目标跟踪点位置；根据当前落脚点位置和目标跟踪点位置，采用第一线性控制器获取机器人在至少一个移动方向上的第一控制参数；根据机器人在至少一个移动方向上的第一控制参数，控制机器人从当前落脚点位置移动至目标跟踪点位置，应用本申请实施例，使得在机器人行走过程中，可以根据实时添加的目标跟踪点位置控制机器人从当前落脚点位置移动至目标跟踪点位置，实现灵活控制，且该跟踪过程中无需花费时间预先规划路径，可以提高跟踪效率，实现快速响应。
机器人路径目标跟踪方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人跨楼层移动方法、装置、机器人及云端服务器-CN202110940195.8在审
发明人：冷晓琨;常琳;王松;白学林;柯真东;吴雨璁;何治成;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人跨楼层移动方法、装置、机器人及云端服务器，属于机器人运输技术领域。该方法包括：向云端服务器发送目标位置所在的目标楼层的楼层信息，以使云端服务器基于楼层信息向电梯控制系统发送第一机器人指令；当接收到云端服务器发送的第一电梯指令后，移动至目标电梯之内，第一电梯指令用于指示目标电梯到达当前楼层；当接收到云端服务器发送的第二电梯指令后，移动至目标电梯之外的位置，第二电梯指令用于指示目标电梯到达目标楼层；按照机器人的移动轨迹从电梯之外的位置移动至目标位置。本申请可以实现机器人通过公用电梯的方式来进行跨楼层的移动。
机器人楼层移动方法装置云端服务器

[发明专利]乐谱预览方法、装置、终端设备及存储介质-CN202110917155.1在审
发明人：冷晓琨;常琳;黄贤贤;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G06F16/64 文献下载
摘要：本发明提供一种乐谱预览方法、装置、终端设备及存储介质，涉及智能控制技术领域。该乐谱预览方法，应用于展示预览界面的终端设备，预览界面中包括：乐谱以及预览控件，乐谱包括：具有先后顺序的多个乐符；该乐谱预览方法包括：响应针对多个乐符中第一目标乐符的选择操作，确定第一目标乐符；响应针对预览控件的选择操作，控制播放设备按顺序播放第一待播放乐符，第一待播放乐符包括：第一目标乐符以及第一目标乐符之后的其他乐符。响应针对第一目标乐符的选择操作，确定第一目标乐符，可以实现控制播放设备从第一目标乐符开始播放乐符，提高了播放乐谱的灵活性，提升了用户体验。
乐谱预览方法装置终端设备存储介质

[发明专利]积木编程关卡更新方法、装置、终端设备及存储介质-CN202110903668.7在审
发明人：冷晓琨;常琳;黄贤贤;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G06F8/34 文献下载
摘要：本发明提供一种积木编程关卡更新方法、装置、终端设备及存储介质，涉及数据处理技术领域。该积木编程关卡更新方法包括：通过加载关卡预制文件展示多个关卡信息；响应输入的针对多个关卡信息中目标关卡信息的选择操作，展示目标关卡信息对应的积木编程关卡内容；响应输入的针对积木编程关卡内容的修改操作，更改积木编程关卡内容；根据修改后的积木编程关卡内容，更新目标关卡信息对应的目标积木编程关卡。在界面上直接展示并修改目标关卡信息对应的积木编程关卡内容，根据修改后的积木编程关卡内容便可以实现目标积木编程关卡的更新，使得积木编程关卡的更加便捷，提高了用户体验。
积木编程关卡更新方法装置终端设备存储介质

[发明专利]足式机器人落脚控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110904122.3在审
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种足式机器人落脚控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：根据机器人相机在躯干坐标系中的姿态矩阵和机器人相机在躯干坐标系中的位置向量，获取机器人相机在躯干坐标系中的位姿矩阵；根据机器人相机在躯干坐标系中的位姿矩阵和机器人相机拍摄的目标图像，获取至少一个预设定位码在躯干坐标系中的位姿矩阵；根据至少一个预设定位码在躯干坐标系中的位姿矩阵和机器人各脚在躯干坐标系中的位姿矩阵，获取机器人的摆动脚的摆动轨迹，实现了可以实时规划摆动脚的摆动轨迹并根据该摆动轨迹控制机器人行走，避免通过落足位置序列控制机器人行走时而产生机器人摔倒的问题，提高足式机器人行走的稳定性。
机器人落脚控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种物流机器人及物流机器人系统-CN202110831087.7在审
发明人：冷晓琨;常琳;王松;白学林;柯真东;吴雨璁;何治成;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种物流机器人及物流机器人系统，属于物流运输技术领域。物流机器人中，控制器与雷达模块连接，用以接收雷达模块获取到的环境信息并基于环境信息构建虚拟地图；控制器还与避障模块连接，避障模块用于检测机器人所在环境中的障碍物并生成相应的碰撞信号，控制器还用以接收碰撞信号，并基于碰撞信号生成告警信息；控制器还与通信模块连接，用于接收服务器发送的指令信息；控制器还与机器人运动模块连接，用以根据目标位置生成机器人运动控制指令，并基于运动控制指令以及虚拟地图控制机器人运动模块执行对应的动作并实时获取当前位置信息。本申请可以更加准确地对环境信息进行识别。
一种物流机器人系统

[发明专利]一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质-CN202110980690.1在审
发明人：冷晓琨;常琳;王松;白学林;柯真东;吴雨璁;何治成;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质，属于机器人通信技术领域。该方法包括：接收目标云化机器人发送的当前环境信息；根据当前环境信息确定目标同步定位与建图地图；根据预设的机器人运动模型、目标位置在目标同步定位与建图地图上的位置确定目标云化机器人的运动参数，目标位置为云化机器人移动的目的位置；将运动参数发送给目标云化机器人，以使目标云化机器人基于运动参数运动至目标位置。本申请可以解放本地算力，通过机器人服务器计算建立地图以及确定运动参数，降低机器人的计算成本。
一种机器人控制方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人的步态规划方法、装置、处理设备及存储介质-CN202110862152.2在审
发明人：冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人的步态规划方法、装置、处理设备及存储介质，涉及机器人技术领域。包括：根据机器人的预设脚印轨迹信息，确定机器人的水平方向的质心轨迹信息，水平方向包括：横坐标方向和纵坐标方向；根据机器人的水平方向的质心轨迹信息和预设机器人运动参数，确定机器人的垂直方向的质心移动信息，垂直方向包括：垂直坐标方向；根据水平方向的质心轨迹信息和垂直方向的质心移动信息，得到机器人的质心轨迹信息；根据机器人的质心轨迹信息，对机器人进行步态规划。确定水平方向的质心轨迹信息和垂直方向的质心移动信息，继而确定机器人的质心轨迹信息，获取的质心轨迹信息更加准确，基于该质心轨迹信息所规划的步态也更加准确、可靠。
机器人步态规划方法装置处理设备存储介质

[发明专利]一种机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质-CN202110830028.8在审
发明人：冷晓琨;常琳;王松;白学林;柯真东;吴雨璁;何治成;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质，属于机器人路径规划技术领域。该方法包括：获取机器人视觉范围内的标签图像，标签图像中包括多个二维码；对标签图像进行识别处理，得到多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息；基于位姿信息，控制机器人移动至目标位置。本申请可以更加准确地进行二维码识别，从而可以使机器人更加准确地进行路径规划，提高工作效率。
一种机器人移动控制方法装置设备存储介质

[发明专利]人机交互方法、装置、设备及存储介质-CN202011023660.3有效
发明人：冷晓琨;常琳;黄怀贤;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05B19/409 文献下载
摘要：本申请提供了一种人机交互方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法应用于人机交互设备，人机交互设备与机器人通信连接，通过在人机交互设备的处理器上执行软件应用并在人机交互设备的显示器上渲染得到图形用户界面，图形用户界面上显示有通过虚拟连接线依次连接的多个控件，每个控件对应一个动作帧，该方法包括：响应针对图形用户界面的第一绘制操作，确定用户在图形用户界面上绘制的第一移动轨迹，若第一移动轨迹与虚拟连接线中的目标连接线相交，则删除目标连接线，获取删除目标连接线后依次连接的多个目标控件。通过绘制与已有连接线相交的移动轨迹即可从依次连接的控件中删除控件，操作简单，操作效率高。
人机交互方法装置设备存储介质

[发明专利]人机交互方法、装置、设备及存储介质-CN202011023667.5有效
发明人：冷晓琨;常琳;黄怀贤;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05B19/409 文献下载
摘要：本申请提供了一种人机交互方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法应用于人机交互设备，人机交互设备与机器人通信连接，通过在人机交互设备的处理器上执行软件应用并在人机交互设备的显示器上渲染得到图形用户界面，图形用户界面上显示有动作帧对应的控件，该方法包括：响应作用于初始控件的确定操作，检测用户在图形用户界面上的绘制轨迹，以初始控件为起点，将绘制轨迹经过的至少1个目标控件依次连接，获取各目标控件对应的动作帧的执行顺序。和现有技术相比，通过用户在图形用户界面上的绘制轨迹快捷地实现了动作帧和其执行顺序的编辑，操作简单，提高了操作效率。
人机交互方法装置设备存储介质

[发明专利]落脚检测方法、系统、装置及主控制器-CN202011327019.9有效
发明人：冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01L5/22 文献下载
摘要：本申请提供一种落脚检测方法、系统、装置及主控制器，涉及足式机器人技术领域。该方法应用于足式机器人的主控制器，足式机器人的足底具有至少一个压感点，每个压感点设置有一组FSR传感器，每组FSR传感器电连接主控制器，足式机器人的下肢关节设置有关节传感器，关节传感器与主控制器电连接，该方法包括：获取关节传感器检测的关节角度；获取至少一组FSR传感器检测的至少一个压感点的压力数据；根据关节角度，计算足式机器人的足底在关节角度下的期望位置与地面的距离；若距离小于或等于预设距离阈值，根据至少一个压感点的压力数据，对足式机器人进行落脚检测。本申请实现足式机器人落脚检测结构小型化，提高落脚检测精度。
落脚检测方法系统装置主控

[发明专利]基于多刚体机器人的质心位置计算方法、装置及介质-CN202110749885.5在审
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G01M1/12 文献下载
摘要：本申请提供一种基于多刚体机器人的质心位置计算方法、装置及介质，涉及机器人技术领域。其中，该方法通过获取多刚体机器人中第一部件的位姿参数，根据第一部件的位姿参数和多刚体机器人的运动链，依次获取多刚体机器人中第二部件的位姿参数，运动链用于表征多刚体机器人中第一部件与第二部件的连接关系，以及第二部件之间的连接关系，使得可以将多个部件的位姿参数和各部件的质量参数考虑进来计算多刚体机器人的质心位置，相较于将多刚体机器人的主要重量部位作为多刚体机器人的质心位置的方式，本申请可以使得所计算的多刚体机器人的质心位置更为准确，有利于改善机器人的运动性能和控制精度。
基于刚体机器人质心位置计算方法装置介质

[发明专利]机器人质心速度计算方法、装置及介质-CN202110750799.6在审
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G01P3/00 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人质心速度计算方法、装置及介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取机器人中多个部件的第一运动速度，第一运动速度由机器人中各关节运动产生，第一运动速度包括：部件沿预设方向运动的线运动速度和部件绕预设方向运动的角运动速度；根据各部件的线运动速度和角运动速度，计算各部件的第一质心速度；根据各部件的第一质心速度以及各部件的质量参数，计算机器人的质心速度，实现了可以将机器人的多个部件的第一运动速度考虑进来计算机器人的质心速度，可以得到较为准确的机器人的质心速度，进而基于该机器人的质心速度可以实现对机器的精准控制，提高控制效果。
机器人质心速度计算方法装置介质

[发明专利]设备状态的显示方法、装置、终端及存储介质-CN202110761044.6在审
发明人：冷晓琨;常琳;黄贤贤;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明提供一种设备状态的显示方法、装置、终端及存储介质，涉及智能终端技术领域。该设备状态的显示方法，应用于呈现有图形用户界面的终端，所述图形用户界面显示有：拼接后的编程积木块，包括：响应针对编程积木块输入的运行操作，向受控设备发送编程积木块对应的目标程序代码，以使受控设备执行目标程序代码；获取受控设备在执行目标程序代码过程中的状态信息；在图形用户界面上展示受控设备的状态信息。在受控设备在执行拼接后的编程积木块对应的目标程序代码过程中，获取受控设备的状态信息，并展示受控设备的状态信息，可以使得用户获知控制设备在执行目标程序代码时的状态，提高了用户体验。
设备状态显示方法装置终端存储介质