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[发明专利]一种3D视觉点云数据拼接的方法及其系统-CN201911380063.3有效
发明人：王伟;王鑫;范文固;吴礼剑;胡光民;周艺龙;李东阳;吴建亭;叶金华;彭宇强 -专利权人： 中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种3D视觉点云数据拼接的方法，将待拍照的物体划分为若干个拍照区域，进行空间坐标系的零点标定作为参考点；分别对各个拍照区域的点云数据进行采集，并过滤干扰数据；将通过3D视觉采集到点云数据的位置转换成空间坐标系中的位置；将同一拍照区域各个方向的点云数据进行组合成区域点云数据，将各个区域点云数据进行组合成拍照物体的点云数据；进行拍照物体的点云数据去重处理。以此可以实现对物体拍照进行三维拼接，有效克服因拍照范围有限而不能将物体在图像中直观地反映出整个工件的局限，而且可以避免出现图像重叠或者缺漏的现象。
一种视觉数据拼接方法及其系统

[实用新型]一种机械臂传动装置-CN202222471074.6有效
发明人：王鑫;张文欣;朱荣佳;凌建杨 -专利权人： 中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械臂领域，尤指一种机械臂传动装置，用于与腕部传动，包含：伺服电机、传动轴、联轴器，伺服电机通过联轴器和传动轴相连；传动轴与联轴器之间是通过螺丝锁紧；伺服电机上的电机轴与传动轴之间通过螺丝锁附；还包括有包围伺服电机、传动轴、联轴器的壳体，所述壳体具有远离腕部的后端，伺服电机位于所述后端内，本实用新型采用联轴器直连伺服电机，代替传统的传动机构的中空齿轮组，因此，杜绝了传动精度受到影响的情况，从而解决传动精度降低的问题，且传动方式相对于中空嵌套结构更为简易，加工难度和组装难度都能明显得到减少。
一种机械传动装置

[发明专利]一种基于汽车钣金的智能喷涂轨迹生成方法及系统-CN202310396434.7有效
发明人：吴礼剑;李东阳;吴建亭;陈华锦;杨少阳;王伟;张文欣;袁进;王鑫 -专利权人： 中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于汽车钣金的智能喷涂轨迹生成方法及系统，涉及喷涂轨迹生成技术领域；而该智能喷涂轨迹生成方法包括汽车喷漆区域采集、头道底漆轨迹分析与喷涂、中涂底漆轨迹分析与喷涂、面漆轨迹分析与喷涂、喷漆区域检验和补喷轨迹分析与喷涂；通过对目标喷漆汽车中各待喷漆区域的头道底漆、中涂底漆和面漆喷涂中喷漆机器人的喷涂顺序和喷涂轨迹进行分析和喷涂，进而对目标喷漆汽车的喷涂质量进行分析，并对喷涂不合格区域进行补喷，解决了当前技术存在的不足，实现了汽车钣金中智能化和自动化的喷漆，保障了喷漆机器人的对不同喷漆流程中的喷涂轨迹分析的针对性，同时也大大的提高了喷漆效率和效果。
一种基于汽车智能喷涂轨迹生成方法系统

[发明专利]一种数据传输方法、系统以及存储介质-CN202310093658.0有效
发明人：王悦欢;吴建亭;吴礼剑;范文固;王伟;杨少阳;李东阳;凌书浩;陈华锦;唐严清 -专利权人： 中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： H04L67/60 文献下载
摘要：本申请公开了一种数据传输方法、系统以及存储介质，涉及机器人控制领域，包括：获取区域示教指令；根据所述区域示教指令向控制器的第一socket客户端发送区域信息调用指令；从所述第一socket客户端接收与所述区域信息调用指令对应的喷涂数据；其中，所述喷涂数据通过工控机按区域进行喷涂轨迹规划得到，且通过所述工控机的第一socket服务器发送至所述第一socket客户端，以使至少一个区域的所述喷涂数据存储在所述控制器；将对应的所述喷涂数据存储至示教器外部数据缓存区。本申请旨在提高机器人系统中的数据传输速率。
一种数据传输方法系统以及存储介质

[实用新型]燃烧装置-CN202223485197.1有效
发明人：唐严清;吴礼剑;高峰;陈华锦;李东阳;杨少阳;袁俭;朱涛;钟昊洋;黄金波;袁进 -专利权人： 中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： F23G7/07 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种燃烧装置，包括保温壳、保温挡板和热交换器，保温壳上开设有进气口和出气口；保温挡板设置有两个，两个保温挡板相对设置，且将保温壳内的空间划分为进气腔、流通腔和反应腔，进气腔和流通腔分别位于反应腔的两侧，进气腔与进气口连通，反应腔与出气口连通，流通腔与反应腔连通，反应腔内设置有加热件和催化件；热交换器设置在反应腔内，且横设在出气口的一侧，并连通于进气腔和流通腔。进气腔和流通腔设置在反应腔的两侧，以配合形成围设反应腔的气体流道，一方面反应腔内的热量可以对气体流道内的气体进行加热；另一方面可以提高燃烧装置的保温效果，减少反应腔内的热量的散失；从而提高热量的利用率。
燃烧装置

[实用新型]一种监控系统-CN202223343814.4有效
发明人：李东阳;吴建亭;杨少阳;范文固;黄金波;袁俭;王伟;陈钟秀;袁进;吴礼剑 -专利权人： 中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G08B21/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种监控系统，涉及喷漆技术领域。一种监控系统，包括：喷漆房；传感器模块，传感器模块安装于喷漆房内壁，并用于检测喷漆房内的温度和湿度；气体检测装置，气体检测装置用于对喷漆时产生的废气进行VOC浓度检测；过程监视装置，过程监视装置用于对喷漆房内的操作过程进行监控；警示操作装置，警示操作装置用于进行报警指示；控制系统，控制系统分别和传感器模块、气体检测装置、过程监视装置、警示操作装置通信连接，控制系统用于获取温度、湿度、VOC浓度或操作过程中的信控信息以控制警示操作装置。本申请能够对喷漆房更多的因素进行监控，还能够监控喷漆的完整过程，使得能够对相关问题及时进行处理。
一种监控系统

[实用新型]废气处理设备及喷漆房环保系统-CN202320028624.9有效
发明人：吴礼剑;陈华锦;范文固;李东阳;唐严清;杨少阳;王伟;黄金波;袁俭;袁进 -专利权人： 中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B01D53/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种废气处理设备及喷漆房环保系统，废气处理设备包括：吸附装置和燃烧装置。有机物质浓度比较高的气体由第二进气口进入到沸石室，再进入燃烧装置，有机物质浓度比较高的气体在反应腔内发生反应，之后经过第三管道排出燃烧装置。第三管道具有两个输出端，可以选择性地将达到排放标准的气体直接排入排气管道并排进大气中，也可以选择将气体通入沸石室，气体依次经过沸石室内的吸附层，以将气体内的有机物吸附，从而对气体进行二次处理；之后再将气体排入燃烧装置，以再次对气体进行催化燃烧。重复上述过程，直至气体达到排放标准再排进大气中。燃烧装置的结构减少了热量的散失，提高了热量的利用率，进而提高了设备的工作效率。
废气处理设备喷漆环保系统

[实用新型]一种配送机器人-CN202320132154.0有效
发明人：夏荣康;梁明财;梁艺耀;张文欣;潘新鹏;杨强;袁进;谢敏云 -专利权人： 中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种配送机器人，包括置物箱和驱动机构，置物箱包括多个沿竖直方向依次设置的带有开口的箱体和与多个所述箱体一一对应连接的多个门体，所述门体呈圆弧状，所述门体在所述驱动机构的驱动下能够围绕所述门体所在圆弧的圆心相对所述箱体旋转而具有第一极限位置及第二极限位置，在所述第一极限位置，所述门体相对所述开口错位，以使所述开口外露，在所述第二极限位置，所述门体覆盖所述开口。本实用新型的门体在开合时无需占用外部空间，箱体体积能设计的更大，空间利用率更高；由于一个箱体对应有一个门体，因此可以在每次配送时只打开一个客户的物品所对应的箱体，从而可避免客户拿错物品；门体由驱动机构带动，从而节省了人力。
一种配送机器人

[发明专利]漆料喷涂的方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310095584.4有效
发明人：黄金波;李东阳;杨少阳;袁俭;陈华锦;范文固;黄剑平;吴建亭;王伟;袁进;吴礼剑 -专利权人： 中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种漆料喷涂的方法、系统、电子设备及存储介质，涉及但不限于车辆漆料喷涂技术领域。该方法包括：按照预设的规则生成与待喷涂钣金的第一喷涂轨迹的两端部一一对应的偏移轨迹点，以得到第二喷涂轨迹；控制机器人将喷枪移动至位于第一偏移轨迹点和第一喷涂轨迹的起点之间的第一预设位置时启动喷枪并控制机器人将喷枪移动至第一喷涂轨迹的起点时控制喷枪喷涂；第一偏移轨迹点为与第一喷涂轨迹的起点对应的偏移轨迹点；控制机器人将喷枪移动至位于第二偏移轨迹点和第一喷涂轨迹的终点之间的第二预设位置时停止喷枪；第二偏移轨迹点为与第一喷涂轨迹的终点对应的偏移轨迹点。本申请实施例能通过降低堆油漆的概率来降低喷涂成本。
喷涂方法系统电子设备存储介质

[实用新型]一种服务机器人及其手臂-CN202223455103.6有效
发明人：杨强;凌健杨;梁明财;梁艺耀;潘新鹏;刘广宁 -专利权人： 中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种服务机器人的手臂，包括：具有大端和小端的外壳，所述外壳包括第一壳体及第二壳体；加强件，包括一体成型于第一壳体的第一加强件及一体成型于第二壳体的第二加强件，第一加强件与第二加强件过渡配合；第一加强件与第二加强件之间围成有供气流导出的通道；安装于所述小端的功能器件，包括感应器及发热件，所述小端设置有所述加强件。本实用新型还提供了一种服务机器人，包括所述手臂。本实用新型通过在手臂壳体上分布加强件来加强手臂壳体的强度，从而减小手臂壳体受热变形的可能性；通过设置供气流导出的通道，从而避免了第一加强件和第二加强件因空气阻力而难以相互配合或因真空吸附而难以相互脱离的情况。
一种服务机器人及其手臂

[实用新型]一种机器人及其杯子夹爪-CN202223455044.2有效
发明人：夏荣康;袁进;张文欣;梁明财;梁艺耀;潘新鹏;刘广宁;杨强;谢敏云 -专利权人： 中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种杯子夹爪，包括连接部和夹爪部，夹爪部具有上表面、下表面、配合面、第一导入面及第二导入面，下表面与上表面沿夹爪部的厚度方向相对应，配合面为连接于下表面与上表面之间的且与杯子的外壁面相贴合的圆锥面，配合面与上表面的连接形成第一边沿，与下表面连接形成第二边沿，第一边沿与第二边沿均为优弧；第一导入面、第二导入面均连接于上表面与下表面之间，且第一导入面与第二导入面分别连接于配合面的两端，随着逐渐远离配合面，第一导入面与第二导入面呈相互远离的斜面。本实用新型还提供了一种机器人，包括所述杯子夹爪。本实用新型的优点在于，该杯子夹爪在无需通电控制的情况下即可实现对杯子的夹持，且杯子不会变形。
一种机器人及其杯子

[发明专利]燃烧装置-CN202211663374.2在审
发明人：唐严清;吴礼剑;高峰;陈华锦;李东阳;杨少阳;袁俭;朱涛;钟昊洋;黄金波;袁进 -专利权人： 中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： F23G7/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种燃烧装置，包括保温壳、保温挡板和热交换器，保温壳上开设有进气口和出气口；保温挡板设置有两个，两个保温挡板相对设置，且将保温壳内的空间划分为进气腔、流通腔和反应腔，进气腔和流通腔分别位于反应腔的两侧，进气腔与进气口连通，反应腔与出气口连通，流通腔与反应腔连通，反应腔内设置有加热件和催化件；热交换器设置在反应腔内，且横设在出气口的一侧，并连通于进气腔和流通腔。进气腔和流通腔设置在反应腔的两侧，以配合形成围设反应腔的气体流道，一方面反应腔内的热量可以对气体流道内的气体进行加热；另一方面可以提高燃烧装置的保温效果，减少反应腔内的热量的散失；从而提高热量的利用率。
燃烧装置

[发明专利]设置在桁架机械手的喷漆机器人喷漆轨迹控制方法及系统-CN202211598049.2有效
发明人：吴建亭;吴礼剑;范文固;李东阳;黄金波;袁俭;唐严清;袁进;王鑫 -专利权人： 中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种设置在桁架机械手的喷漆机器人喷漆轨迹控制方法及系统，其中，包括：基于控制系统接收用户选择的喷漆模式和待喷漆区域；将喷漆机器人运动至所述待喷漆目标的指定区域内；对待喷漆目标进行图像采集处理，获得多张采集图像数据；进行图像数据拼接处理，获得完整待喷漆目标的拼接图像数据；进行待喷漆目标的三维重建处理，获得重建三维待喷漆目标；生成喷漆机器人带动自动喷枪系统进行喷漆作业的喷漆作业路径；控制喷漆机器人带动自动喷枪系统对待喷漆目标进行喷漆作业，获得完成喷漆目标。在本发明实施例中，可以实现按照不同的待喷漆目标生成喷漆作业路径，并按照喷漆作业路径控制自动喷枪系统进行自动喷漆，提高喷漆效率。
设置桁架机械手喷漆机器人轨迹控制方法系统

[发明专利]一种工业机器人电池时钟方法-CN202011089996.X有效
发明人：梁明财;杨裕才;张文欣;袁进;王鑫;霍振普;胡光民;李东平;胡思源;凌书浩 -专利权人： 中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，尤其公开了一种工业机器人电池时钟方法，配置电池件，电池件对工业机器人的多个电机的编码器供电；配置控制器，控制器经由电机的编码器实现对电机的位置的定位；控制器设有控制时钟，控制器基于控制时钟触发工业机器人的多个电机的编码器使得工业机器人的多个电机逐个或同步运转；控制器配置有电池时钟，电池时钟用于获取电池件的数据参数；控制器经由电池时钟获取的电池件的数据参数计算电池件的续航时长，显示单元显示控制器所计算出的电池件的续航时长；经由观看显示单元所显示的电池件的续航时长实现对电池件的直接监控，避免电池件的电量耗尽而导致电机运转错误，保证工业机器人的运转精准性。
一种工业机器人电池时钟方法

[发明专利]一种对汽车钣金进行自动喷涂的方法及系统-CN202211670435.8在审
发明人：吴礼剑;李东阳;吴建亭;陈华锦;杨少阳;王伟;张文欣;袁进;王鑫 -专利权人： 中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B05D7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种对汽车钣金进行自动喷涂的方法及系统，其方法包括：基于所述待喷涂汽车的第一图像数据分析所述待喷涂汽车是否达到预设喷涂位置；基于第二图像数据识别出所述待喷涂汽车的汽车类型；根据汽车类型为所述待喷涂汽车为分配所需的喷涂工艺类型和喷涂区域；基于所述汽车类型和所述预设喷涂位置生成桁架机械手运动指令；所述桁架机器人上的钣喷机器人系统根据所述喷涂工艺类型和喷涂区域自动规划各喷涂机器臂的喷涂轨迹；所述桁架机器人上的各喷涂机器臂按照喷涂轨迹对所述待喷涂汽车进行喷涂作业。本发明可以针对不同汽车类型完整对待喷涂汽车的自适应喷涂，使得整车的喷涂效率大大得到提升。
一种汽车进行自动喷涂方法系统

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