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[发明专利]一种电弧焊接结构构件力学性能的快速计算方法-CN202310960005.8在审
发明人：孙宇;刘睿;倪俊;王禹;曹春平;武凯;丁武学 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明提出一种电弧焊接结构构件力学性能的快速计算方法，步骤包括：确定电弧焊接工艺参数，获得固有应变库；划分焊件网格，定义材料力学参数，创建热影响区节点组来记录焊件热影响区所有节点，创建焊接路径定位点节点组来记录焊接路径上的各个定位点；创建工艺文件，记录所有焊缝的焊接路径的类型和方向以及焊接顺序；开发固有应变库调用程序，根据所有焊缝定位点坐标和固有应变库中定位点坐标，将固有应变库中固有应变，按照工艺文件中焊接路径和焊接顺序，插值到焊件热影响区节点上，作为边界条件；启动有限元计算求解器，读取网格、材料参数以及边界条件完成计算，获得焊件力学性能。本发明计算速度快，精度高，便于模块化工业软件应用。
一种电弧焊接结构构件力学性能快速计算方法

[发明专利]一种温度场驱动的可折叠蠕动机器人及其驱动方法-CN202110511455.X有效
发明人： 丁武学;王子毓;倪俊;孙宇 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，具体涉及一种温度场驱动的可折叠蠕动机器人及其驱动方法。机器人整体呈工字型，包括驱动装置和控制装置，驱动装置包括工字型两侧分别设置的三个呈直线分布的依次连接的驱动单元，驱动单元包括双程形状记忆合金丝；控制装置设置在工字型的中部，包括底板和设置在底板上的电源和控制电路，两侧的三个驱动单元的中部驱动单元和底板连接，通过控制各驱动单元中的双程形状记忆合金丝的通断电顺序，实现机器人的蠕动。本发明利用电场产生的温度场使自身发生折叠变形，以此作为驱动力，摆脱了传统的机械传动，在不受限制的运动范围内能实现蠕动，可承受的载荷较大，在未使用的状态下为平面形状，空间利用率高便于储运，成本较低。
一种温度场驱动可折叠蠕动机器人及其方法

[发明专利]一种往复运动机构死区运行精度被动控制装置与设计方法-CN202211273431.6在审
发明人：孙宇;吴旭泽;王禹;武凯;倪俊;丁武学 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： F16F15/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种往复运动机构死区运行精度被动控制装置与设计方法。该装置安装于运动机构的滑块上，装置包括振子、限幅装置、非线性能量阱（NES）。限幅装置与振子之间的距离连续可调。振子与滑块的质量之比介于1%与5%之间。本发明利用限幅装置可实现在较小的振子质量下产生较大的控制力，并结合NES产生的非线性控制力，解决了由机构间隙引起的运动机构死区重复定位精度差的问题。本发明不依赖于对受控机构的状态观测，且由于不增加受控机构与固定机架之间的连接结构，有效降低了控制结构的复杂性。
一种往复运动机构死区运行精度被动控制装置设计方法

[发明专利]一种磁场驱动的轮式折纸机器人-CN202110697919.0有效
发明人：孙宇;倪俊;孙晓康;王禹;丁武学;曹春平 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁场驱动的轮式折纸机器人，包括：机器人本体，机器人本体根据成型机器人形状设置多处折痕，折痕处设有热收缩模块，通过受热收缩拉动机器人本体的折痕位置，实现机器人本体的折叠变形；机器人本体上设有多个活动滚轮，活动滚轮上设有一对永磁体，两个永磁体以活动滚轮转轴为中心对称布置；对应于活动滚轮的安装位置，机器人本体上设有多对线圈；成对的线圈磁极相同；与永磁体位置最近的一对线圈通电用于与永磁体产生相互排斥力，与该对线圈相邻的一对线圈通电用于与永磁体产生相互吸引力或排斥力，以驱动活动滚轮正向或反向转动，并通过部分活动滚轮的转动实现机器人的转向。该机器人具有自动成型、成型自锁和无缆驱动运动的功能。
一种磁场驱动轮式折纸机器人

[发明专利]一种松散物料压制成型力学性能测试装置-CN202110615260.X有效
发明人：王禹;孙万峰;孙宇;武凯;丁武学 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种松散物料压制成型力学性能测试装置，包括：机架；料斗：用于向送料单元中施加物料；送料单元设有多个装料环，用于承接物料；凸轮用于在驱动单元的驱动下旋转，完成对压制单元施压；所述压制单元和模具单元之间设有容纳装料环的间隙；压制单元用于将装料环内的物料压制进入模具单元；驱动单元分别通过第一传动机构和第二传动机构与凸轮和送料单元相连；第二传动机构在压制单元下行过程中使送料单元与驱动单元分离，使位于压制单元和模具单元之间的装料环处于静止状态；在压制单元上行至最高位时，使送料单元与驱动单元接合，完成装料环的依次传输，实现装料环的逐个传输；测量单元用于测量力学参数。本装置与实际工况一致。
一种松散物料压制成型力学性能测试装置

[发明专利]一种多工位双面覆皮发泡台架及发泡方法-CN201911234959.0有效
发明人： 丁武学;孙宇;倪俊;武凯;王禹 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B29C44/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种多工位双面覆皮发泡台架及方法，包括升降液压缸、机身、翻转上工作台、移动下工作台、平移导轨、平移液压缸；升降液压缸固定在机身上端，且与翻转上工作台相连；翻转上工作台包括支撑框、翻转驱动机构、上模固定台；机身内侧设有多个移动导轨，支撑框通过滑块与多个移动导轨相连；上模固定台两端设有轴头，轴头通过轴承座支撑在支撑框上支撑框两端均固定有翻转驱动机构，两个翻转驱动机构分别与上模固定台两端轴头相连；支撑框两端还固定有锁紧机构；移动下工作台设置在上模固定台下侧，平移驱动结构驱动移动下工作台沿平移导轨滑动。通过上述的发泡台架的发泡方法可满足现有双面覆皮的玻纤增强发泡汽车内饰加工的需要。
一种多工位双面发泡台架方法

[发明专利]一种数控装备智能冗余控制系统及方法-CN202111245366.1在审
发明人：孙宇;吴旭泽;王禹;武凯;倪俊;丁武学 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种数控装备智能冗余控制系统及方法，涉及边缘计算及工业控制技术领域，旨在提高数控装备的可靠性与智能化程度。系统包括上层网络、装备信息节点、边缘计算系统、数控装备控制系统和执行系统；系统在实现边缘计算功能同时，兼具对数控系统的冗余控制功能；边缘计算系统的中央处理单元包含数据处理单元与冗余控制单元；依据现场数据与控制系统参数，数据处理单元进行装备状态评估与控制系统性能监控；根据评估结果，冗余控制单元通过冗余连接向执行系统输出控制信号。本发明充分利用边缘计算系统的计算能力构建了冗余控制系统，实现控制系统监控与执行系统冗余控制等功能，使得数控装备具备自维护功能，进一步提高了装备的可靠性。
一种数控装备智能冗余控制系统方法

[发明专利]一种装配关系表征与变形传递方法-CN202110856052.9在审
发明人：倪俊;刘睿;王禹;武凯;孙宇;丁武学;曹春平 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种装配关系表征与变形传递方法，包括内有两个元素的变量、同步运算符、并行运算符、序列运算符、装配关系式、运算规则、变形传递方法；内有两个元素的变量表示一定大小的零件接触面或产品功能面，位于零件或者物理场上，其中一个元素是这个面由于被标识而存在的时间段，另一个元素是这个面的物理量位移；多个变量通过同步、并行和序列运算符连接成装配关系式；装配关系式按照从左往右的读取顺序，表达一般装配关系；变形传递方法是根据装配关系式中的变量个数和运算符类型，集成零件连续物理场变形计算的数值方法，得到装备在各装配工序的形状以及装备在装配后的形状；本发明一般通用性强、工业标准化好、数字化程度高。
一种装配关系表征变形传递方法

[发明专利]一种翻转式仪表台装配工装-CN201911234972.6有效
发明人： 丁武学;孙宇;武凯;王禹;倪俊 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：一种翻转式仪表台装配工装，包括底座、翻转框架、固定定位夹爪、平动定位夹爪、轴承支撑座、涡轮蜗杆减速机、动力输入机构；所述翻转框架两端通过支承座支撑在底座上，涡轮蜗杆减速机固定在底座上，动力输入机构通过蜗轮蜗杆减速机与翻转框架一端相连；翻转框架上两个相互平行的导向杆；其中一个导向杆上设有两个固定定位夹爪，另一个导向杆上设有一个平动定位夹爪；固定定位夹爪设置成水平开口、垂直开口结构；可满足无前弦结构仪表台和有前弦结构仪表台的夹持，平动定位夹爪通过第一平动杆和第二平动杆的转动，可适应不同宽度仪表台的夹持；通过导向柱高度、转动角度的调整，可调整平动定位夹爪的高度和方位；本发明工装通用性强。
一种翻转仪表装配工装

[发明专利]基于专家系统的压力机故障诊断系统-CN201710522387.0有效
发明人：曹春平;倪俊;李猛;孙宇;丁武学 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于专家系统的压力机故障诊断系统，其包括：人机接口，用于用户和故障诊断系统各模块之间进行信息交互；知识库，分别与知识获取子系统、推理机、解释机相连，它包含所要解决问题领域中的事实和诊断规则；综合数据库，分别与推理机、解释机相连，用于存储在故障诊断过程中的表达信息，包括初始状态、中间结论、最终结论；知识获取子系统，领域专家、知识工程师将与故障相关的事实与诊断规则输入到知识库中；推理机，它根据当前的用户输入，调用知识库中的事实和诊断规则，按推理和冲突消解策略对故障现象进行推理，从而得出故障原因；解释机，利用预制文本法对推理过程和推理得到的确定性结论做出解释。本发明将BDD和FTA相结合，提高了故障诊断的效率。
基于专家系统压力机故障诊断系统

[实用新型]一种干细胞存储用的组合式扇形托盘-CN201920725164.9有效
发明人： 丁武学;杜国平;周加伟 -专利权人：南京理学工程数据技术有限公司
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： A01N1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种干细胞存储用的组合式扇形托盘，包括扇形的托盘底盘，所述托盘底盘上方设有聚四氟乙烯制成的第一托盘模板，所述第一托盘模板的上方设有聚四氟乙烯制成的第二托盘模板，所述托盘底盘与所述第一托盘模板之间固定有多个下隔套，所述第一托盘模板与第二托盘模板之间固定有与所述下隔套相对应的上隔套；该组合式扇形托盘通过在托盘底盘上设置两层开设有试管存放孔的托盘模板，通过聚四氟乙烯制作托盘模板，不仅环保无污染，而且重量轻，耗材少，成本低。
一种干细胞存储组合式扇形托盘

[实用新型]一种三点式样本托盘架抓钩-CN201920725197.3有效
发明人： 丁武学;杜国平;周加伟 -专利权人：南京理学工程数据技术有限公司
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B66C1/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三点式样本托盘架抓钩，包括安装在活动盖下方安装的固定框架，所述固定框架的底部设有三个“L”形的抓钩，其中两个抓钩的朝向相同，另一个抓钩的朝向与之相反；所述抓钩与设置在托盘架顶部的“品”字形的提升头相配合；该托盘架抓钩通过设置三个与固定框架连接的“L”形的抓钩，且其中一个的朝向与另外两个相反，能够使得托盘架在抓取的过程中，受力均匀，提高托盘架在升降中的稳定性，防止托举过程中容易造成托盘架脱落情况，从而防止机器运转故障的情况发生。
一种三点式样本托盘架抓钩

[发明专利]一种卷板机用托料装置-CN201711454672.X有效
发明人：武凯;孙宇;王新宇;丁武学 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： B21D5/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种卷板机用托料装置，包括夹持装置、第一安装架、第一底座；所述夹持装置、第一安装架、第一底座均为两组，对称布置在卷板机进料区两侧；所述夹持装置包括支撑架、第一支撑辊；所述支撑架上、下各设有至少一个第一支撑辊；上、下第一支撑辊之间设有间隙，用于夹持板材；所述支撑架相对侧板之间对板材宽度方向进行限位；上、下第一支撑辊对板材的厚度进行限位；所述支撑架下端与第一安装架相连；所述第一安装架与第一底座固连；本发明具有结构简单，适用多种型号板料，装载方便占用空间小的特点。
安装架支撑辊支撑架夹持装置卷板机底座托料装置限位板材宽度方向对称布置相对侧板占用空间进料区板料固连夹持两组下端装载

[发明专利]一种离心叶轮的性能测试装置-CN201910519635.5在审
发明人： 丁武学;许伟江;孙宇;倪俊 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： F04D27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种离心叶轮的性能测试装置，包括锥形出口管、测试管、温湿度传感器、风速传感器、风管过渡段、叶轮驱动电机、第一联轴器、功率传感器、第二联轴器、叶轮工作壳体、离心叶轮、整流器和传动轴。锥形出口管、测试管、风管过渡段依次固连，测试管上还装有温湿度传感器和风速传感器，测试管内设有整流器，功率传感器两端分别通过第一联轴器和第二联轴器与叶轮驱动电机和传动轴相连，传动轴一端固连离心叶轮，离心叶轮位于叶轮工作壳体内，且靠近用于聚风的连接管，传动轴的另一端伸出叶轮工作壳体后与第二联轴器相连。本发明通用性好、测量精度高且结构简单可靠。
离心叶轮测试管传动轴叶轮联轴器温湿度传感器性能测试装置叶轮驱动电机第一联轴器风速传感器功率传感器工作壳体锥形出口过渡段整流器风管固连测量精度高连接管聚风伸出体内

[发明专利]一种基于坐标体系定位和存取试管的方法及系统-CN201910421251.X在审
发明人： 丁武学;杜国平;李继军;周加伟 -专利权人：南京理学工程数据技术有限公司
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于坐标体系定位和存取试管的方法，包括以下步骤：将托盘内所有的圆孔按照顺序进行编号；选取扇形托盘内的四个圆孔为顶点，以该四个圆孔围成一个梯形；标定梯形四个顶点的坐标，根据四个坐标以及孔间距计算出梯形包含的所有圆孔的坐标；重复第二步和第三步，标定托盘内所有圆孔的坐标；根据圆孔的编号以及坐标，利用机械手对相应圆孔内的试管进行存取操作；该方法和系统通过对托盘内的圆孔进行多点采样，将误差在不同区域内分解，有效降低误差值，提高坐标准确度，实现试管准确抓取；通过增加梯形的个数，缩小标定范围，将有助于减少实际托盘上点坐标的误差，提高机械手抓取试管的准确性。
圆孔试管托盘标定坐标体系存取抓取机械手抓取存取操作多点采样间距计算扇形托盘相应圆孔机械手准确度点坐标分解重复

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