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[发明专利]基于动态扫描参数的图像扫描方法及装置-CN202110832305.9在审
发明人：王挺;王相入;江文雪;李鹏飞;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态扫描参数的图像扫描方法及装置，该方法包括：对样本场景进行多次激光扫描，得到多个样本扫描图像并进行图像分析，得到多个样本扫描图像中各个图像位置的图像质量参数；利用多个样本扫描图像中各个图像位置的图像质量参数、多个样本扫描图像对应的激光扫描参数以及预先确定的图像位置与激光扫描位置之间的对应关系进行训练，得到图像质量模型；依据图像质量模型和目标图像质量参数，确定各个激光扫描位置对应的激光扫描参数；在各个激光扫描位置处按照对应的激光扫描参数对当前场景进行激光扫描，得到场景扫描图像。该方案实现了基于动态的激光扫描参数的激光扫描，所得到的场景扫描图像整体图像质量较为均匀。
基于动态扫描参数图像方法装置

[实用新型]用于工业机器视觉的镜头及图像采集部件-CN202121087778.2有效
发明人：吴筱;李鹏飞;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G02B13/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于工业机器视觉的镜头及图像采集部件，用于工业机器视觉的镜头包括由物侧至像侧依次同轴排布的反摄远透镜组和后透镜组；反摄远透镜组包括依次设置的第一负透镜组和第二正透镜组；第一负透镜组包括至少一片透镜，第二正透镜组包括至少一片透镜；后透镜组包括至少一片透镜。本实用新型提供的用于工业机器视觉的镜头，通过设置反摄远透镜组和后透镜组，反摄远透镜组用于对射入的光线进行会聚，以便于会聚后的光线入射至后镜组中，在镜头实现大视场角的情况下能够实现低畸变，从而保证被摄取目标的图像质量和分辨率。
用于工业机器视觉镜头图像采集部件

[发明专利]多尺寸箱子的混合码垛方法、设备、装置及计算机可读存储介质-CN202011210486.3有效
发明人：段文杰;张致伟;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B65G57/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种多尺寸箱子的混合码垛方法、多尺寸箱子的混合码垛设备、多尺寸箱子的混合码垛装置及非易失性计算机可读存储介质。该方法包括：获取已有垛型各角落的角落坐标及角落朝向，沿角落朝向上存在平面能够放置待码箱子；将各角落的角落坐标及角落朝向与待码箱子的至少两种放置方式进行组合以得到多个控制，多个控制的集合形成原始控制空间；模拟放置待码箱子至原始控制空间的各控制中；根据模拟移除原始控制空间中不可行的控制以得到有效控制空间；根据模拟获取有效控制空间中的最优控制；及将待码箱子放置在最优控制中。本申请的多尺寸箱子的混合码垛方法、设备、装置及非易失性计算机可读存储介质提高了混合码垛的码垛效率。
尺寸箱子混合码垛方法设备装置计算机可读存储介质

[发明专利]用于输出线性激光的激光器固定装置及激光器-CN202110912403.3在审
发明人：王艳超;李庆;李鹏飞;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： H01S3/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种用于输出线性激光的激光器固定装置及激光器，激光器固定装置包括壳体和棱镜固定座；壳体中开设有光源通道，光源通道中用于固定设置激光二极管和准直透镜；棱镜固定座用于固定鲍威尔棱镜；沿光源通道中的光路方向，壳体的一端设置有第一连接部，其另一端设置有第二连接部；第一连接部用于固定与激光二极管连接的电路板；第二连接部中开设有连接通道，连接通道与光源通道同轴连通，棱镜固定座能够与第二连接部相对转动；棱镜固定座转动到所需位置后与第二连接部固定。本申请提供的激光器固定座能够极大地简化激光器的调试过程，使得激光器能够准确、快捷地得到一字型的线性激光。
用于输出线性激光激光器固定装置

[发明专利]激光发射器中准直透镜的测试装置及调试系统-CN202110907800.1在审
发明人：王艳超;李庆;李鹏飞;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种激光发射器中准直透镜的测试装置及调试系统，激光发射器中准直透镜的测试装置包括固定组件、测量组件和底座；固定组件和测量组件均设置在底座上，固定组件用于对激光发射器中的准直透镜模组进行固定，测量组件用于对激光发射器中激光二极管发射的激光透过准直透镜模组中准直透镜后得到的激光光斑的功率进行测量。本申请提供的激光发射器中准直透镜的测试装置在每次对调整后的准直透镜模组进行测试时，都能够保证准直透镜与光功率计之间的相对位置不发生变化，从而保证测试的准确性；而且能够避免重新确定功率阈值，从而简化测试过程。
激光发射器中准直透镜测试装置调试系统

[发明专利]分块处理方法、装置、计算设备及存储介质-CN202110831254.8在审
发明人：王挺;王相入;江文雪;李鹏飞;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种分块处理方法、装置、计算设备及存储介质，其中，分块处理方法包括：获取当前场景的场景图像；从场景图像中获取感兴趣区域的区域图像；对区域图像中的异常点情况进行分析，得到异常点数据；利用预先构建的评价模型对异常点数据进行处理，得到与当前场景对应的分块参数，以根据分块参数对感兴趣区域进行分块。根据本发明提供的技术方案，依据评价模型对区域图像对应的异常点数据进行处理，能够精准、快速地得到与当前场景对应的分块参数，实现了对分块参数的高效自动确定，有效地提高了分块参数的确定精准度和确定效率。
分块处理方法装置计算设备存储介质

[发明专利]基于动态画幅的3D点云处理方法及装置-CN202110832563.7在审
发明人：王挺;王相入;江文雪;李鹏飞;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态画幅的3D点云处理方法及装置，其中，该方法包括：从当前场景的场景扫描图像中提取感兴趣区域，将感兴趣区域划分成多个分块，并确定每个分块对应的激光扫描范围；针对每个分块，根据该分块对应的激光扫描范围，配置该分块对应的激光扫描参数，依据激光扫描参数对该分块进行激光扫描，得到该分块的3D点云；对多个分块的3D点云进行拼接处理，得到感兴趣区域的3D点云。该方案从激光扫描设备的激光扫描总范围中截取部分范围作为各个分块对应的激光扫描范围，对各个分块进行激光扫描，有效地提高了信噪比，通过对多个分块的3D点云进行拼接，能够便捷地得到感兴趣区域的3D点云，有效地提高了3D点云的精准度。
基于动态画幅处理方法装置

[外观设计]3D相机-CN202130382414.6有效
发明人：刘岩龙;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：3D相机。2.本外观设计产品的用途：用作机器人的图像采集装置。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.指定设计1为基本设计。6.本外观设计要求保护设计2的色彩。
相机

[外观设计]3D相机-CN202130382453.6有效
发明人：刘岩龙;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：3D相机。2.本外观设计产品的用途：用作机器人的图像采集装置。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.指定设计1为基本设计。6.本外观设计要求保护设计2的色彩。
相机

[发明专利]图像数据处理方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110685250.3在审
发明人：崔致豪;王子芃;王正;耿嘉;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像数据处理方法、装置、电子设备和存储介质。图像数据处理方法包括：接收待处理的图像数据；使用第一数据处理过程处理所述待处理的图像数据；使用第二数据处理过程处理经第一数据处理过程处理的图像数据；其中，所述数据处理过程包括一个或多个处理阶段，每个处理阶段包括一个或多个处理分支；所述方法还包括残差处理过程，第一数据处理过程中的一个或多个处理分支通过残差处理过程与第二数据处理过程中的一个或多个处理分支连接；所述第二处理过程中的一个或多个处理分支向下一个处理阶段输出数据之前，通过特征过渡操作处理待输出的数据。本发明能够保证平稳的特征过渡并避免深度网络的梯度损失，提高了骨干网络推理的准确率。
图像数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]图像数据处理方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110686457.2在审
发明人：崔致豪;王子芃;王正;耿嘉;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像数据处理方法、装置、电子设备和存储介质。图像数据处理方法包括：接收待处理的图像数据；使用第一数据处理过程处理所述待处理的图像数据；使用第二数据处理过程处理经第一数据处理过程处理的图像数据；其中，所述数据处理过程包括一个或多个处理阶段，在第一数据处理过程中，部分处理阶段包括对图像数据进行增大分辨率的处理，部分处理阶段包括对图像数据进行减小分辨率的处理；在第二数据处理过程中，任一处理阶段包括对图像数据进行增大分辨率的处理，且不包括对图像数据进行减小分辨率的处理。本发明的骨干网络在保持准确率的同时，提高了推理速度。
图像数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种用于成像扫描信号同步的调制方法、装置及系统-CN202110711622.5在审
发明人：王挺;郭宇;王相入;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： H04N13/128 文献下载
摘要：本申请提出一种用于成像扫描信号同步的调制方法、装置及系统，包括：发射控制信号，其中，控制信号包括振镜驱动信号、激光扫描信号、以及相机曝光信号，振镜驱动信号与相机曝光信号同周期，且在振镜驱动信号一周期内的使振镜正向振荡的时间内，激光扫描信号使激光发射N次；测量振镜的实际信号波形，将实际信号波形进行滤波去噪获得降噪波形；将降噪波形与所述振镜驱动信号相应的控制波形进行波形对比检测，获得波形偏差；根据波形偏差调整所述控制信号后发射。相对于现有技术，本申请提出的调制方法、装置及系统，能够简单智能地获取相对于现有技术获取结果而言更为精准的条纹图。
一种用于成像扫描信号同步调制方法装置系统

[发明专利]一种用于成像扫描信号同步的调制方法、装置及系统-CN202010954762.0有效
发明人：王挺;郭宇;王相入;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： H04N13/128 文献下载
摘要：本申请提出一种用于成像扫描信号同步的调制方法、装置及系统，包括：发射控制信号，其中，控制信号包括振镜驱动信号、激光扫描信号、以及相机曝光信号，振镜驱动信号与相机曝光信号同周期且，在振镜驱动信号一周期内的使振镜正向振荡的时间内，激光扫描信号使激光发射N次；测量振镜的实际信号波形，将实际信号波形进行滤波去噪获得降噪波形；将降噪波形与所述振镜驱动信号相应的控制波形进行波形对比检测，获得波形偏差；根据波形偏差调整所述控制信号后发射。相对于现有技术，本申请提出的调制方法、装置及系统，能够简单智能地获取相对于现有技术获取结果而言更为精准的条纹图。
一种用于成像扫描信号同步调制方法装置系统

[发明专利]图像识别方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110685235.9在审
发明人：崔致豪;王子芃;王正;耿嘉;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像识别方法、装置、电子设备和存储介质。图像识别方法包括：获取包含待识别物品组的图像数据；基于所述图像数据识别所述待识别物品组中的每个物品；针对所识别的每个物品，在所述图像数据上生成识别框以标记该物品；其中，所述物品组包括至少两个物品；并且，每个所述识别框的中心都位于该识别框所标记的物品的图像里；并且，在所述图像数据上生成的多个所述识别框至少部分重叠。本发明提出了适用于工业场景，特别是识别多个倾斜并列物品这样的场景，的图像识别方法，能够提高工业场景下多个物品识别的准确度，不会发生漏检。
图像识别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]图像掩膜生成方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110685248.6在审
发明人：崔致豪;王子芃;王正;耿嘉;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像掩膜生成方法、装置、电子设备和存储介质。图像掩膜生成方法包括：获取包含掩膜特征的图像数据，其中，所述掩膜特征为包括待识别物品的图像的掩膜特征；获取所述图像数据上的待识别物品的中心点信息以及识别框参数；基于所述中心点信息以及识别框信息从图像数据中提取所述待识别物品的掩膜特征；基于从图像数据中提取的所述待识别物品的掩膜特征生成物品的图像掩膜。本发明基于骨干网络提取的物品关键点信息以及识别框参数对多特征维度的图像数据进行池化，从而能够从完整的图像中识别属于所识别物品的掩膜特征从而准确地提取出所识别物品的掩膜。
图像生成方法装置电子设备存储介质