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专利名称

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申请人
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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]基于玻璃贴条的玻璃涂胶方法、系统、设备和介质-CN202110427043.8有效
发明人：李辉;魏海永;卢贤刚;张帅;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B05C1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于玻璃贴条的玻璃涂胶方法、系统、设备和介质。涂胶方法包括：步骤一、确定是否在玻璃上贴条，是则进入到步骤二，否则进入到步骤四；步骤二、确定在玻璃上贴条的位置；步骤三、在所述确定的位置贴条；步骤四、在玻璃上进行涂胶。其中，在玻璃上进行涂胶时，可获取待涂胶玻璃边缘的轮廓点云，并将轮廓点云映射到二维平面以得到轮廓点，之后可基于该轮廓点，结合工艺型号信号生成待涂胶玻璃的涂胶路径，在涂胶路径上生成涂胶轨迹点信息，发送至机器人以对待涂胶玻璃进行涂胶。可实现任意规格大小的玻璃轮廓高精度涂胶；使得待涂胶玻璃上能够实现不同工艺型号的涂胶。
基于玻璃涂胶方法系统设备介质

[实用新型]检测装置-CN202222048888.9有效
发明人：谢祥龙;陈光达;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01N21/956 文献下载
摘要：本公开提供一种检测装置，涉及电路板检测技术领域。该检测装置包括安装框架、输送机构和图像采集设备；输送机构和图像采集设备均设置在安装框架上；图像采集设备位于输送机构的相对两面，并朝向输送机构；输送机构的输送方向上设置有检测工位，输送机构用于输送电路板至检测工位，图像采集设备用于当电路板位于检测工位时采集电路板的板面图像和板底图像；检测工位包括第一面和第二面，第一面用于与电路板的板面对应，第二面用于与电路板的板底对应。该检测装置利用图像采集设备采集电路板的板面图像和板底图像，以便根据电路板的板面图像和板底图像分析检测电路板，从而不仅有利于提高检测效率，而且有利于节约人力成本，同时避免漏检。
检测装置

[实用新型]相机-CN202221885545.1有效
发明人：王艳超;李庆;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G03B17/12 文献下载
摘要：本实用新型提供一种相机，涉及图像采集技术领域。该相机包括相机本体、相机镜头和限位件；所述相机镜头安装在所述相机本体上，所述限位件套设在所述相机镜头朝向所述相机本体的一端；所述限位件的第一端靠近所述相机镜头朝向所述相机本体的一面，所述限位件的第二端靠近所述相机本体朝向所述相机镜头的一面；所述限位件用于在所述相机镜头靠近所述相机本体时，限位在所述相机镜头和所述相机本体之间。在该相机的装调过程中，相机镜头不会损伤相机本体中的器件，从而不仅可以保证相机的良品率，有利于节约成本；而且可以减小操作人员的装调压力，有利于提高工作效率。
相机

[发明专利]物体码放方法、装置及设备-CN202210999513.2在审
发明人：张致伟;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B65G57/22 文献下载
摘要：本公开提供的物体码放方法、装置及设备，该方法包括：获取目标垛型中的码放层对应的分层信息；目标垛型包括多个码放层；分层信息包括：码放层在目标垛型中的第一空间信息、码放层的多个第二空间信息；基于各码放层的第一空间信息，确定各码放层之间的码放顺序、码放层的码放方向；根据码放顺序，针对每一码放层，基于码放层中的多个第二空间信息、码放层的码放方向、来料处各物体的第三空间信息，在来料处各物体中确定抓取物体和抓取物体在码放层中对应的第二空间信息。通过将目标垛型进行分层，以便码放后的物体可以满足垛型的要求。在对每一层进行码放时，还可以一次抓取码放多个物体，以便提高码放效率。
物体码放方法装置设备

[发明专利]盒体抓取方法、装置和电子设备-CN202210944291.4在审
发明人：范兴安;盛文波;魏海永;张猛飞;丁有爽;邵天兰;付翱 -专利权人：梅卡曼德（上海）机器人科技有限公司;梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本公开提供一种盒体抓取方法、装置和电子设备，该盒体抓取方法包括：获取目标盒体的初始三维点云信息；对初始三维点云信息进行处理，得到目标盒体在预设表面的整体二维掩膜图像；对整体二维掩膜图像进行角点检测，以便获取整体二维掩膜图像的角点参数；根据预设形状以及获取的整体二维掩膜图像的角点参数，确定至少一个目标盒体的二维掩膜图像，其中，预设形状至少包含目标盒体的抓取表面的形状；根据至少一个目标盒体的二维掩膜图像，控制抓取设备抓取对应的目标盒体。本公开在抓取盒体时，能够实现高效准确的抓取每个盒体。
抓取方法装置电子设备

[实用新型]转接结构及工业相机系统-CN202222130943.9有效
发明人：张力方;李庆;李鹏飞;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种转接结构及工业相机系统，转接结构包括：本体，本体上设有第一连接部和第二连接部，第一连接部和第二连接部中的一者被配置为与工业相机连接，第一连接部和第二连接部中的另一者被配置为与相机支架连接；本体上还设有至少一个定位部，定位部设置成能够通过与工业相机或相机支架连接配合的方式，以将第一连接部相对于其在工业相机或相机支架上的连接部位预定位，并且/或者，定位部设置成能够通过与相机支架或工业相机连接配合的方式，以将第二连接部相对于其在相机支架或工业相机上的连接部位预定位。本公开的转接结构的安装难度较低。
转接结构工业相机系统

[实用新型]光源装置、3D相机及终端-CN202221875807.6有效
发明人：王艳超;李庆;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G03B15/02 文献下载
摘要：本公开提供一种光源装置、3D相机及终端，涉及光学装置技术领域。其中，光源装置包括：壳体以及准直透镜组件。壳体具有贯穿壳体的光源通道。准直透镜组件安装在光源通道内，准直透镜组件包括管状结构的透镜座以及可弹性形变的第一阻尼圈。透镜座的外壁上开设有环绕透镜座的第一环形槽，透镜座包括同轴设置的螺纹部和定位部。螺纹部用于与光源通道的内壁螺纹配合，定位部用于与光源通道的内壁面接触。第一阻尼圈套设在透镜座上，第一阻尼圈的部分嵌入第一环形槽内并用于与光源通道的内壁抵接。终端包括固定座和光源装置。通过第一阻尼圈和定位部，有助于减小高光源装置发出的光的形状偏差。
光源装置相机终端

[实用新型]相机及终端设备-CN202221884808.7有效
发明人：王艳超;李庆;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G03B17/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种相机及终端设备，涉及相机技术领域。其中，该相机包括机身、镜头和转接件。转接件包括相对的第一端面和第二端面，第一端面朝向机身，转接件开设有贯通第一端面和第二端面的连通孔，镜头穿设在连通孔内，转接件设有用于在连通孔的径向将镜头夹紧的夹紧结构，镜头通过夹紧结构与转接件紧固连接，转接件与机身紧固连接，以使镜头与机身紧固连接。本实用新型提供的相机，镜头和机身通过二者之间的转接件来连接，可在镜头和机身的连接处不匹配时，将镜头安装在机身上，机身可以通过连通孔获取从镜头进入的图像，镜头调焦也较为方便。
相机终端设备

[发明专利]垛型中待码放位置的确定方法、装置及计算设备-CN202111228094.4在审
发明人：朱溪女;盛文波;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种垛型中待码放位置的确定方法、装置及计算设备，方法包括：根据从垛型上方拍摄的场景图像和深度图像，得到垛型的点云，并从垛型的点云中提取出最高层点云；根据最高层点云的位置信息，将最高层点云投射到垛型所对应的预设垛型图像中，并将预设垛型图像中最高层点云所投射到的区域标记为已码放；根据预设垛型图像中除标记为已码放的区域之外的其他区域，确定垛型中的待码放位置信息。通过上述方式，能够完成续码场景中的垛型识别，能够识别出垛型最高层中已码放物品和未码放物品的位置，解决了组垛物品的边界难识别的垛型在续码场景中物品摆放情况识别不准确的问题。
垛型中待码放位置确定方法装置计算设备

[发明专利]物体抓取方法、装置、电子设备和存储介质-CN202111483974.6在审
发明人：朱溪女;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种物体抓取方法，该方法包括：获取第一目标物体的第一物体位姿，其中，所述第一目标物体包括从N个待抓取物体中确定出的物体；计算所述第一物体位姿与M个第二物体位姿中至少一个第二物体位姿之间的位姿距离，其中，所述M个第二物体位姿包括所述N个待抓取物体中M个抓取失败物体的物体位姿，M或N为大于或等于1的整数，M小于或等于N；在计算获得的任一个所述位姿距离小于第一距离阈值的情况下，停止抓取所述第一目标物体。本发明还提供了一种物体抓取装置、电子设备和存储介质。
物体抓取方法装置电子设备存储介质

[发明专利]激光3D相机及机器人-CN202210951432.5在审
发明人：李鹏飞;王艳超;王挺;李庆;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种激光3D相机及机器人，激光3D相机包括：激光投影模组，配置成向被拍摄物体表面发射线性激光条纹；第一光学相机，配置成在所述线性激光条纹扫描被拍摄物体表面时记录所述线性激光条纹的图像；第二光学相机，配置成在所述线性激光条纹扫描被拍摄物体表面时记录所述线性激光条纹的图像；和处理器，配置成根据所述第一光学相机记录的图像和所述第二光学相机记录的图像生成所述被拍摄物体对应的点云图像。本申请提供的激光3D相机在采集表面光滑、反光率较高的物体的点云图像的情况下，能够避免采集的点云图像中出现点云缺失。
激光相机机器人

[发明专利]电路板的检测方法、模型训练方法、装置和电子设备-CN202210934782.0在审
发明人：黄海鑫;徐凯亮;朱林楠;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本公开提供一种电路板的检测方法、模型训练方法、装置和电子设备，该电路板的检测方法包括：获取电路板图像，电路板图像中包括多个元器件对象；根据预设的配置文件，在电路板图像中截取预设位置的多个子图像，配置文件包括：多个预设位置；基于每个子图像，将子图像输入预先训练的识别模型进行检测处理，输出检测结果，比对检测结果和配置文件，确定预设位置的元器件是否贴装错误，配置文件还包括：预设位置处是否设置元器件和/或预设位置处应设置的元器件的目标掩膜图像，能够采用简单方便的方法，准确的确定在基板上的预设位置是否存在漏件的问题。
电路板检测方法模型训练装置电子设备

[发明专利]焊点检测方法、设备及存储介质-CN202210934785.4在审
发明人：谢非;陈光达;朱林楠;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本公开提供一种焊点检测方法、设备及存储介质，该焊点检测方法包括：获取待检测电路板的目标图像，目标图像中焊点和背景呈现为不同的效果，不同的效果为颜色不同和/或阴影不同；将目标图像输入焊点检测模型进行焊点检测，得到焊点检测模型输出的第一检测结果，第一检测结果包括待检测电路板包含的焊点是否存在漏焊。本公开能够准确检测出待检测电路板是否存在漏焊。
检测方法设备存储介质

[发明专利]检测装置和检测方法-CN202210934792.4在审
发明人：谢祥龙;陈光达;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01N21/956 文献下载
摘要：本发明提供一种检测装置和检测方法，涉及电路板检测领域。该检测装置包括安装框架、输送机构和图像采集设备；输送机构和图像采集设备均设置在安装框架上；图像采集设备位于输送机构的相对两面，并朝向输送机构；输送机构的输送方向上设置有检测工位，输送机构用于输送电路板至检测工位，图像采集设备用于当电路板位于检测工位时采集电路板的板面图像和板底图像；检测工位包括第一面和第二面，第一面用于与电路板的板面对应，第二面用于与电路板的板底对应。该检测装置利用图像采集设备采集电路板的板面图像和板底图像，以便根据电路板的板面图像和板底图像分析检测电路板，从而不仅有利于提高检测效率，而且有利于节约人力成本，同时避免漏检。
检测装置方法

[实用新型]一种镜头保护组件、保护端盖及相机保护装置-CN202221717144.5有效
发明人：经曾元;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（上海）机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G03B17/56 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种镜头保护组件、保护端盖及相机保护装置，解决了相机镜头以脏污、使用成本增加、浪费资源等技术问题。该装置包括镜片盒，所述镜片盒设有透光孔，所述透光孔用于供保护镜片安装；连接部，设置于所述镜片盒上，且用于与外部结构连接。本实用新型可以提高对相机镜头的防护效果，降低相机镜头脏污的风险，工作人员无需对相机镜头进行频繁的更换与维修，从而节约使用成本。
一种镜头保护组件相机保护装置

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