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[发明专利]一种基于半监督学习的钢板表面缺陷检测方法及系统-CN202310869580.7在审
发明人：陈树宗;蒋圣泉;孙朴;付天添;华长春;孙杰;李旭;丁伟利 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于半监督学习的钢板表面缺陷检测方法及系统，属于钢板缺陷检测技术领域，包括对缺陷图像采集，构建缺陷图像数据集；将缺陷图像数据库划为标记数据集和未标记数据集；将标记数据集划分为训练集和验证集，对训练集进行数据增强处理；建立改进后的yolov5网络模型ECS‑yolov5；用ECS‑yolov5作为半监督的检测模型；采集实时视频并对其处理，并应用半监督的检测模型，实现实时缺陷检测；缺陷数据储存模块将检测到的缺陷数据进行存储，并定期使用新的缺陷数据更新半监督的检测模型参数。本发明能够使得钢板缺陷检测的流程更加方便简单，减少对大量标记样本的依赖，且模型精度在训练过程中能越来越准确。
一种基于监督学习钢板表面缺陷检测方法系统

[发明专利]一种基于未知机械臂模型的深度强化学习抑振系统及方法-CN202210292577.9有效
发明人： 丁伟利;张恒;华长春;王文娜 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于未知机械臂模型的深度强化学习抑振系统及方法，属于机器人控制领域，所述抑振系统包括机械臂模块、振动采集模块、处理器和抑振控制模块；所述抑振方法是将深度强化学习与输入整形器二者相结合，在机器人机械臂精确动力学模型未知的情况下，通过深度强化学习DDPG算法的训练，不断优化输入整形器的参数，以此来对机械臂振动进行优化，提高机械臂工作效率。本发明不需要明确的机械臂的动力学模型，通过此方法便可以达到较好的抑振效果，具有较强的鲁棒性，能够适应各种类型的机械臂，有着较强的普适性。
一种基于未知机械模型深度强化学习系统方法

[发明专利]一种多机器人的数字孪生控制系统及其定位与建图的方法-CN202310475566.9有效
发明人： 丁伟利;杨韬 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人的数字孪生控制系统及其定位与建图的方法，涉及机器人技术领域。该系统可以包括多个机器人和数字孪生控制系统，多个机器人中每个机器人均包括传感器模组、边缘端处理设备以及运动控制设备，数字孪生控制系统包括多个机器人的数字孪生体和虚拟作业场景，数字孪生体和机器人是一一对应的，虚拟作业场景和实际作业场景是对应的，传感器模组与边缘端处理设备连接，边缘端处理设备、数字孪生控制系统与运动设备通过无线通信技术连接。该系统可以高效实时的仿真多个机器人的工作场景并模拟机器人的工作状态，同时也能够方便灵活的通过数字孪生技术实现对多机器人的遥操作控制，安全高效的助力施工作业。
一种机器人数字孪生控制系统及其定位方法

[发明专利]一种基于计算机视觉的板材分拣系统及方法-CN202111005320.2有效
发明人： 丁伟利;杨庆;华长春 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于计算机视觉的板材分拣系统及方法，分拣系统包括图像采集装置、分拣机器人、数据处理分析装置、信息传输装置和显示装置。分拣方法为首先通过图像采集装置采集左右图像并分别进行实时拼接，使用预先训练的板材检测模型进行板材区域提取，将提取出的板材区域通过板材角点检测算法进行角点检测和匹配，计算出角点的三维坐标，进而计算出板材的实际尺寸和中心位置，最终将分类结果和板材中心位置传递给分拣机器人控制器，控制分拣机器人对板材进行分拣。本发明能够通过图像获取板材的实际长宽值，对不同尺寸的板材进行分类，并返回控制信号控制分拣机器人拾取板材，从而实现板材智能分拣。
一种基于计算机视觉板材分拣系统方法

[发明专利]多特征融合的人-物交互动作识别方法-CN202310145556.9在审
发明人： 丁伟利;边双双;高原 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种多特征融合的人‑物交互动作识别方法，通过提取视频序列帧进行数据处理。首先，采用基于深度学习的目标检测算法进行物体识别，提取物体的边界框及位置信息。然后，将骨骼数据和物体识别结果进行交叉融合，根据骨骼信息提取骨骼段之间的角度特征和关节之间的相对距离特征、物体到关节间的相对距离和角度特征并进行多特征融合。最后，本发明的方法将人与物体间的特征向量和人体关节间的特征向量整合后通过多层学习的分类方法对视频进行动作分类，从而可以更准确的完成视频的动作分类。
特征融合交互动作识别方法

[发明专利]一种火灾场景下消防机器人的实时火焰定位方法-CN202211103906.7在审
发明人： 丁伟利;陈泰宇;华长春;刘祉含;裴子琦 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种火灾场景下消防机器人的实时火焰定位方法，属于机器人建图定位及计算机视觉图像分割技术领域，所述定位方法包括：S1，制作数据集并训练火焰分割模型；S2，移动消防机器人实时定位及建图，获取当前时刻的相机位姿；S3，应用图像分割算法分割当前图像帧火焰区域；S4，提取火焰区域内匹配特征点并使用双目深度估计算法得到火焰点的坐标；S5，使用聚类算法分离出不同火焰实例及过滤误检测火焰点；S6，计算S5所得聚类中心输出火焰中心点定位坐标。本发明增强了火焰区域提取的可信度及鲁棒性，提高了真实世界中火焰中心点的定位准确度，能够帮助消防机器人进行实时准确的灭火操作。
一种火灾场景消防机器人实时火焰定位方法

[发明专利]一种基于目标跟踪的动态场景双目视觉SLAM方法-CN202310038970.X在审
发明人： 丁伟利;裴子琦;华长春;陈泰宇 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于目标跟踪的动态场景双目视觉SLAM方法，属于同步定位与地图构建领域，在远端采用嵌入式设备控制安装在运动体上的随动云台相机并采集图像，在服务端使用嵌入式设备部署算法，算法采用结合目标跟踪的SLAM算法排除视野内运动体自身的遮挡机构和动态物体的干扰，减小位姿计算和地图构建的误差。本发明不仅能够对动态物体进行目标检测与分割，还能够对视野遮挡物体进行分割，基于轻量目标检测网络和分布式的结构，减少资源消耗，使得算法可以部署在嵌入式设备上。
一种基于目标跟踪动态场景双目视觉 slam 方法

[发明专利]一种基于数字孪生的厂区人员实时定位监测系统和方法-CN202210586234.3有效
发明人： 丁伟利;张凯;华长春;卢迪 -专利权人：燕山大学;燕控科技（秦皇岛）有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生的厂区人员实时定位监测系统和方法，系统包括设置于实际生产厂区的多个摄像机监控模块，多摄像机监控模块捕获厂区内工作场景视频流将其传输至厂区数字孪生服务器端，所述厂区数字孪生服务器端包括视频流传输模块、视频处理与人员识别定位模块、数据库模块和数据融合传输模块；数据融合传输模块读取数据库模块中人员信息传输至数字孪生客户端软件；所述厂区数字孪生客户端包括厂区数字孪生体、多摄像机数字孪生体、人员孪生体和人员信息处理模块，人员信息处理模块以人员信息指定的多摄像机数字孪生体作为局部坐标原点，分配或更新人员孪生体到指定位置，最终在厂区数字孪生体中监测人员的位置。
一种基于数字孪生厂区人员实时定位监测系统方法

[实用新型]一种空气源热泵化霜结构-CN202222809258.9有效
发明人： 丁伟利;顾克千 -专利权人：江苏宝蓝环境科技有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： F25B30/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种空气源热泵化霜结构，包括空气源热泵本体，所述空气源热泵本体的正面连通有第一中间管道和第二中间管道，所述第二中间管道的左侧连通有连接管道，所述连接管道远离第二中间管道的一端连通有鼓风机，所述空气源热泵本体的上表面设有用于散热的散热机构，所述散热机构包括固定在空气源热泵本体上表面的散热箱。该空气源热泵化霜结构，在散热机构的作用下通过半导体散热器以及散热翅片的配合将空气源热泵本体内部的热量抽出释放至散热箱内部，并使热量通过散热箱两侧的通风孔释放出，同时在风扇的配合下使散热翅片加速吸收空气源热泵本体内的热量，从而使空气源热泵本体的散热效率大大提高。
一种空气源热泵化霜结构

[实用新型]一种带双效杀菌净化功能的泳池除湿空调-CN202222367324.1有效
发明人：韦鸿楠;丁伟利;吕劲松;宁太刚 -专利权人：江苏宝蓝环境科技有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： F24F5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带双效杀菌净化功能的泳池除湿空调，包括箱体，所述箱体的内部分别设有制冷系统、电控单元、风循环系统和五重过滤单元，所述五重过滤单元依次包括预过滤单元、静电除尘单元、活性炭过滤单元和双重紫外线照射单元，所述双重紫外线照射单元包括位于制冷系统两侧的紫外线照射单元和第二紫外线照射单元；本方案具有五重杀菌净化单元，分别是预过滤单元、静电除尘单元，活性炭过滤单元，紫外线杀菌单元，第二紫外线照射单元，五个单位分别具有不同的功能，同时又相互协同，构成了五道防线，为室内游泳馆打造高品质的健康好空气，有效的解决了游泳馆除湿空调的空气杀菌净化。
一种带双效杀菌净化功能泳池除湿空调

[实用新型]一种用于游泳馆的多点防结露除湿空调-CN202222621825.8有效
发明人： 丁伟利;吕劲松;顾克千;俞祥丽 -专利权人：江苏宝蓝环境科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： F24F5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于游泳馆的多点防结露除湿空调，包括箱体，所述箱体通过配套管线与游泳馆建筑连接，所述箱体内设有热交换装置，所述热交换装置的上方设有新风表冷器，下方设有池水冷凝器，所述游泳馆建筑内设有内游泳池池体，所述热交换装置包括蒸发器、空气再热冷凝器和表冷器，压缩机通过管线与所述热交换装置连接并提供动力；通过在泳池冷表面安装防结露传感器，同时使用变频风机增加冷表面空气扰动，结合泳池除湿空调排风系统，当系统检测到达到露点温度后，控制除湿机将运行，保证其温度始终在露点温度之上，同时变频风机增加风量，增加了易结露的维护结构表面的空气扰动，从而防止了结露。
一种用于游泳馆多点防结露除湿空调

[实用新型]一种汽车发动机缸盖生产用浇铸装置-CN202222196076.9有效
发明人： 丁伟利;刘永顺;杨洪光 -专利权人：招远市恒辰机械制造有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B22D41/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车发动机缸盖生产用浇铸装置，包括悬架，所述悬架上滑动设置滑座，所述滑座通过连接机构连接有液斗，所述液斗的上端开设有开合槽，所述开合槽内转动连接有双头螺纹杆，所述双头螺纹杆上螺纹连接有两个螺母套，所述螺母套上固定连接有防溢板，所述液斗的侧壁上固定连接有伺服电机，且所述伺服电机的输出轴与双头螺纹杆固定连接。本实用新型通过伺服电机带动双头螺纹杆转动，如此可使两个螺纹套带动防溢板相向移动，可将液斗进行遮蔽，有效防止钢水溅射而对周围设备产生损害。
一种汽车发动机缸盖生产浇铸装置

[发明专利]一种基于双目视差计算的木工家具高精度装配系统及方法-CN202111571505.X有效
发明人： 丁伟利;李迁迁;华长春;刘国庆 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视差计算的木工家具高精度装配系统及方法，属于智能制造技术领域，该系统包括工作台、标志物、机械臂、抓取双目采集模块、微调双目采集模块、处理模块，所述处理模块包括视觉控制模块和机械臂控制模块；该方法包括采集装配物整体位置图像；根据装配物位置图像和工作台中心位置，得到装配物粗定位位置，将装配物放置在工作台中心；采集标志物附近的装配物一角和标志物位置图像，得到装配物精定位位置，其中，所述装配物一角图像包括微调双目采集模块采集的左、右图像；根据装配物精定位位置，对装配物进行调整；完成装配物定位；本发明降低了木工家具装配中人力成本大的问题，提高了木工家具中板材的高精度定位精度。
一种基于双目视差计算木工家具高精度装配系统方法

[外观设计]两自由度双目云台-CN202230346748.2有效
发明人：华长春;魏饶;丁伟利;穆殿瑞 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： 16-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：两自由度双目云台。2.本外观设计产品的用途：用于承载摄像机进行水平和垂直两个方向转动的装置。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
自由度双目

[发明专利]基于多传感器的机器人实时定位和彩色地图融合映射方法-CN202211074370.0在审
发明人： 丁伟利;邵长宇 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T7/269 文献下载
摘要：本发明提出一种基于多传感器的机器人实时定位和彩色地图融合映射方法，快速采集周边环境信息，并实时构建彩色全局地图。视觉、激光、惯性传感器采集模块通过读取传感器的信息，对激光点云数据进行累加，形成点云扫描帧，然后进行预处理，得到提取后的特征点云，同时对不同传感器采集到的数据进行时间同步。利用采集到的激光和惯性数据实时对机器人进行自定位，同时构建单帧点云地图。利用视觉传感器采集到的RGB信息，对构建的全局点云地图进行纹理和颜色渲染，构建单帧彩色地图。
基于传感器机器人实时定位彩色地图融合映射方法

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