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[发明专利]一种智能排雷机器人-CN201910118591.5有效
发明人：黄晨凯;丁皇刚 -专利权人：中重（泸州）特种机器人有限公司
申请日： 2019-02-17 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： F41H11/22 文献下载
摘要：本发明公开一种智能排雷机器人，包括行走部分、排雷部分、扫雷部分，其特征在于：所述的排雷部分的长板的下端面与行走部分的圆形盘的上端面固定连接；扫雷部分的第四舵机竖直向上放置，其底端面与行走部分的圆形盘的上端面固定连接；在使用时通过行走部分的第一摄像头采集信息传送到智能控制箱，第一电机、第一齿轮、大号支撑轮、小号支撑轮和履带协调工作，进而带动机器到达指定的工作位置；第一液压缸驱动第一伸缩杆将挖雷座上的挖雷铲插入地下，最后在通过第一液压缸收缩，进而将雷和泥土一起挖出，然后将挖出的地雷通过电动转动轴转动，放到防爆桶里面，在挖取的过程发生爆炸时，支撑板、第一舵机、盾牌臂和盾牌协调工作从而保护机器。
一种智能排雷机器人

[实用新型]一种探排雷无人车-CN201920574565.9有效
发明人：王明;赵喻明;施祖强;王金钢;吴浩;陈冬良;王军涛;刘涛 -专利权人：山河智能装备股份有限公司;山河智能特种装备有限公司
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： F41H11/22 文献下载
摘要：本实用新型提供一种探排雷无人车。所述探排雷无人车包括无人底盘和设于所述无人底盘顶部的排雷装置，还包括探测装置，所述探测装置设于所述无人底盘一侧、且可沿该侧伸缩和/或俯仰动作。与相关技术相比，本实用新型所提供的探排雷无人车将探测装置与排雷装置分别以模块化的形式集成在轻型无人底盘上，通过模块化机械接口、电气接口、通讯接口实现工作装置与无人底盘的匹配，一机多能，实现地雷的完全无遗漏清除，作业范围广。
一种排雷无人

[实用新型]一种用于排雷的机械手-CN201822062228.X有效
发明人：王明;施祖强;赵喻明;陈快;李刚晖;王金钢;陈冬良;李龙;李诚 -专利权人：山河智能装备股份有限公司;山河智能特种装备有限公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： F41H11/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于排雷的机械手，包括底座，还包括设置于底座上且可旋转的立柱、与立柱连接的可活动的机械臂、设置于机械臂前端的抓取装置；所述抓取装置包括铲斗、可伸缩的推爪，所述推爪伸长后可与铲斗合围形成抱合的且地雷无法脱出的空腔。本实用新型抓取装置的设计使得深埋的地雷可以被铲斗深挖出来，不同结构形式的地雷也可通过单独的铲斗或推爪与铲斗的配合完成抓取，可适应不同的工况。通过控制算法，发现地雷位置后，机械手可自动定点清除地雷，更加智能化。
铲斗地雷抓取装置推爪机械手底座抓取本实用新型机械臂前端可伸缩的可旋转的控制算法立柱连接机械臂可活动智能化合围伸长脱出抱合空腔立柱深埋配合发现

[实用新型]一种扫雷车-CN201822062229.4有效
发明人：张大庆;赵喻明;王明;施祖强;王金钢;陈快;李刚晖;陈冬良 -专利权人：山河智能装备股份有限公司;山河智能特种装备有限公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： F41H11/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种扫雷车，包括车身、设置于车身底部的行走装置总成，在车身顶部设有可抓取地雷的机械手，所述机械手包括与车身顶部连接且可旋转的立柱、与立柱连接的可活动的机械臂、设置于机械臂前端的抓取装置；抓取装置包括铲斗、可伸缩的推爪，所述推爪伸长后可与铲斗合围形成抱合的且地雷无法脱出的空腔。本实用新型俯仰机构配合链枷装置的设置，使得扫雷过程中，可根据地形适应性的调节，以达到不漏扫地雷的目的。一机多能，可爆破地雷，可抓取地雷，多种作业模式，作业范围广。抓取装置的设计使得深埋的地雷可以被铲斗深挖出来，不同结构形式的地雷也可通过单独的铲斗或推爪与铲斗的配合完成抓取，可适应不同的工况。
地雷铲斗车身抓取抓取装置扫雷推爪本实用新型机械手地形适应性机械臂前端俯仰机构可伸缩的可旋转的立柱连接行走装置一机多能作业模式合围机械臂可活动伸长脱出抱合空腔立柱深埋扫地爆破配合

[发明专利]一种扫雷车-CN201811502154.5在审
发明人：张大庆;赵喻明;王明;施祖强;王金钢;陈快;李刚晖;陈冬良 -专利权人：山河智能装备股份有限公司;山河智能特种装备有限公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： F41H11/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫雷车，包括车身、设置于车身底部的行走装置总成，在车身顶部设有可抓取地雷的机械手，所述机械手包括与车身顶部连接且可旋转的立柱、与立柱连接的可活动的机械臂、设置于机械臂前端的抓取装置；抓取装置包括铲斗、可伸缩的推爪，所述推爪伸长后可与铲斗合围形成抱合的且地雷无法脱出的空腔。本发明俯仰机构配合链枷装置的设置，使得扫雷过程中，可根据地形适应性的调节，以达到不漏扫地雷的目的。一机多能，可爆破地雷，可抓取地雷，多种作业模式，作业范围广。抓取装置的设计使得深埋的地雷可以被铲斗深挖出来，不同结构形式的地雷也可通过单独的铲斗或推爪与铲斗的配合完成抓取，可适应不同的工况。
地雷铲斗车身抓取抓取装置扫雷推爪机械手地形适应性机械臂前端俯仰机构可伸缩的可旋转的立柱连接行走装置一机多能作业模式合围机械臂可活动伸长脱出抱合空腔立柱深埋扫地爆破配合

[发明专利]一种用于排雷的机械手及其控制方法-CN201811502572.4在审
发明人：王明;施祖强;赵喻明;陈快;李刚晖;王金钢;陈冬良;李龙;李诚 -专利权人：山河智能装备股份有限公司;山河智能特种装备有限公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： F41H11/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于排雷的机械手，包括底座，还包括设置于底座上且可旋转的立柱、与立柱连接的可活动的机械臂、设置于机械臂前端的抓取装置；所述抓取装置包括铲斗、可伸缩的推爪，所述推爪伸长后可与铲斗合围形成抱合的且地雷无法脱出的空腔。本发明抓取装置的设计使得深埋的地雷可以被铲斗深挖出来，不同结构形式的地雷也可通过单独的铲斗或推爪与铲斗的配合完成抓取，可适应不同的工况。通过控制算法，发现地雷位置后，机械手可自动定点清除地雷，更加智能化。
铲斗地雷机械手抓取装置推爪底座抓取机械臂前端可伸缩的可旋转的控制算法立柱连接机械臂可活动智能化合围伸长脱出抱合空腔立柱深埋配合发现

[发明专利]一种多用途排雷操作工具-CN201711389944.2在审
发明人：斯琴 -专利权人：斯琴
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： F41H11/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种多用途排雷操作工具，包括活动杆(1)、活动杆驱动装置(2)、连接杆(4)、连接杆驱动装置(3)、挖斗驱动装置(5)、转动杆(6)和曲轴动力杆(7)，在所述的连接杆(4)的下端位实铰有扫雷叉(11)，扫雷叉驱动装置（10)一端实铰在所述的连接杆(4)的下端位，另一端实铰在所述的扫雷叉(11)上，来回转换连接器(8)一端直接或间接连接在所述的曲轴动力杆(7)和连接杆(4)上，挖斗或扫雷勺(9)直接或间接连接在所述的来回转换连接器(8)的下端位。将其安装到工程车，利用工程车上的备用冲压或气动工作系统或备用的电气系统驱动该装置工作，同时借助工程车的行走底盘可很方便地在野外进行排雷作业任务。该装置具有环境适应能力强、安全可靠、工作舒适、高效且经济性好的性能特点。
一种多用途排雷操作工具

[实用新型]一种多功能排雷作业机具-CN201220428483.1有效
发明人：何清华;邓伟东;张大庆;刘心昊 -专利权人：山河智能装备股份有限公司
申请日： 2012-08-27 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： F41H11/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能排雷作业机具，包括动臂(1)、动臂驱动装置(2)、斗杆(4)、斗杆驱动装置(3)、铲斗驱动装置(5)、摇臂(6)和连杆(7)，在所述的斗杆(4)的下方铰接有排雷耙(11)，排雷耙驱动装置(10)一端铰接在所述的斗杆(4)的下方，另一端铰接在所述的排雷耙(11)上，回转快换连接器(8)一端直接或间接连接在所述的连杆(7)和斗杆(4)上，铲斗或排雷铲(9)直接或间接连接在所述的回转快换连接器(8)的底部。将其装配到工程车，利用工程车上的备用液压或气动工作系统或备用的电气系统驱动该装置工作，同时借助工程车的行走底盘可很方便地在野外进行排雷作业任务。具有环境适应能力强、安全可靠、工作舒适、高效且经济性好的性能特点。
一种多功能排雷作业机具

[实用新型]一种多自由度多功能排雷工作装置-CN201220325986.6有效
发明人：何清华;邓伟东;张大庆;刘心昊;吴轩;赵喻明 -专利权人：山河智能装备股份有限公司
申请日： 2012-07-06 - 公布日： 2013-02-06 - 主分类号： F41H11/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多自由度多功能排雷工作装置，上架、中间壳体、下架、铲斗、摆动驱动装置、夹取装置、夹取驱动装置、回转传动机构、锁紧销、锁紧驱动装置、中央回转体、换向阀装配板、下油或气路连接板、换向阀组、各种连接销轴、各种连接螺栓、各液压油管或气管及其接头、电缆。这些元件组成所述多自由度多功能排雷工作装置的机械、液压、电气系统。装配到工程车上利用其多自由度特性可以快速实现下架与铲斗的连接锁紧或脱开、铲斗及夹取装置左右摆动、铲斗及夹取装置正反360°连续旋转，达到灵活挖掘密实土壤和夹取爆炸物并将爆炸物转移到安全地点的目的。具有野外适应能力强、安全可靠、工作舒适、高效且经济性好的性能特点。
一种自由度多功能排雷工作装置

[发明专利]一种多功能排雷作业机具-CN201210308219.9有效
发明人：何清华;邓伟东;张大庆;刘心昊 -专利权人：山河智能装备股份有限公司
申请日： 2012-08-27 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： F41H11/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能排雷作业机具，包括动臂(1)、动臂驱动装置(2)、斗杆(4)、斗杆驱动装置(3)、铲斗驱动装置(5)、摇臂(6)和连杆(7)，在所述的斗杆(4)的下方铰接有排雷耙(11)，排雷耙驱动装置（10)一端铰接在所述的斗杆(4)的下方，另一端铰接在所述的排雷耙(11)上，回转快换连接器(8)一端直接或间接连接在所述的连杆(7)和斗杆(4)上，铲斗或排雷铲(9)直接或间接连接在所述的回转快换连接器(8)的底部。将其装配到工程车，利用工程车上的备用液压或气动工作系统或备用的电气系统驱动该装置工作，同时借助工程车的行走底盘可很方便地在野外进行排雷作业任务。该装置具有环境适应能力强、安全可靠、工作舒适、高效且经济性好的性能特点。
一种多功能排雷作业机具

[发明专利]一种多自由度多功能排雷工作装置-CN201210233203.6无效
发明人：何清华;邓伟东;张大庆;刘心昊;吴轩;赵喻明 -专利权人：山河智能装备股份有限公司
申请日： 2012-07-06 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： F41H11/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度多功能排雷工作装置，上架、中间壳体、下架、铲斗、摆动驱动装置、夹取装置、夹取驱动装置、回转传动机构、锁紧销、锁紧驱动装置、中央回转体、换向阀装配板、下油或气路连接板、换向阀组、各种连接销轴、各种连接螺栓、各液压油管或气管及其接头、电缆。这些元件组成所述多自由度多功能排雷工作装置的机械、液压、电气系统。装配到工程车上利用其多自由度特性可以快速实现下架与铲斗的连接锁紧或脱开、铲斗及夹取装置左右摆动、铲斗及夹取装置正反360°连续旋转，达到灵活挖掘密实土壤和夹取爆炸物并将爆炸物转移到安全地点的目的。具有野外适应能力强、安全可靠、工作舒适、高效且经济性好的性能特点。
一种自由度多功能排雷工作装置

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