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[发明专利]一种脑卒中患者手功能康复训练辅助装置-CN202310941148.4在审
发明人：费网华;顾萍;束美萍 -专利权人：兴化市人民医院
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种脑卒中患者手功能康复训练辅助装置，包括底座，所述底座上固定连接有放置患者手臂的弧形块，所述弧形块上靠近两端对称位置上固定连接有将患者手臂进行固定的第一绑带，所述底座的一侧固定连接有U形块，所述U形块上贯穿至内壁并转动连接有圆形板，所述圆形板上固定连接有放置患者手掌的矩形板，所述矩形板上设有对患者手腕进行活动训练的转动机构，所述转动机构包括矩形板上两侧对称位置均固定连接有连接块，两个所述连接块相对面上均贯穿并转动连接有蜗杆，所述蜗杆靠近U形块的一端固定连接有第一齿轮，本申请具有对患者腕关节进行活动训练的效果，能够促进肢体血液循环，防止肌肉萎缩。
一种脑卒中患者功能康复训练辅助装置

[发明专利]面向踝关节骨折术后康复的四自由度并联机器人-CN202210331302.1有效
发明人：孙涛;倪沫楠;霍欣明;宋轶民 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向踝关节骨折术后康复的四自由度并联机器人，包括底座，转台，踏板调节装置，脚踏板以及可拆卸支链。所述底座与转台通过轴承转动连接形成转动副，该转台通过固定在底座上的驱动器驱动。所述转台与踏板调节装置之间均布三条具有相同拓扑结构但尺寸略有不同的驱动支链。所述踏板调节装置与所述脚踏板固连。所述转台和所述踏板调节装置上，分别预留安装孔，用来安装/拆除所述可拆卸支链。本发明在遵循踝关节康复机器人设计的生物学兼容原则的基础上，以更加符合踝关节复合体生理结构的RR模型取代过度简化的球铰模型，具备绕空间不相交两轴转动相互切换的能力，使本发明满足踝关节骨折康复训练的需求。
面向踝关节骨折术后康复自由度并联机器人

[实用新型]一种康复天轨用双重压带机构-CN202320932823.2有效
发明人：朱永茂;粟超;杨艳 -专利权人：上海迈动医疗器械股份有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种康复天轨用双重压带机构，包括固定支架，绞盘转轴上套装有随其同步转动的绞盘，绞盘与吊带的一端相连接，固定支架上的另一侧连接有按压支撑架，按压支撑架上连接用于吊带导向的中间导向机构，按压支撑架上连接有第一按压机构，固定支架的另一侧上连接有角度导向固定板，角度导向固定板上穿接有角度导向轴，角度导向轴上套装有角度导轮，角度导向固定板上连接有用于吊带垂直方向导向按压的第二按压机构，其中，吊带的另一端依次穿过中间导向机构、第一按压机构和第二按压机构。本实用新型可以防止吊带的起翘，从而确保导向轮不会出现偏移，保证了患者的安全性。
一种康复天轨用双重机构

[实用新型]一种老年人的康复护理装置-CN202223318909.0有效
发明人：陈真真 -专利权人：陈真真
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种老年人的康复护理装置，固定孔与对应定位孔内部活动卡接有定位销，滑动杆底部焊接有连接块，连接块底部安装有脚部支撑板，脚部支撑板顶部中间均匀焊接有按摩杆，脚部支撑板顶部两侧焊接有弹簧伸缩杆，弹簧伸缩杆顶部安装有踩动板，踩动板顶部均匀开设有按摩孔，驱动电机启动配合转轴带动调节杆围绕驱动电机输出端与转轴旋转，模仿正常人行走的姿势进行来回摆动，对小腿上的肌肉和小腿与大腿之间的关节进行刺激锻炼，加快不能自主活动患者的康复，对于能够伸腿自主活动患者，可以来回脚踩踩动板，踩动板下移，按摩杆顶部从按摩孔内部顶出，对患者的足底穴位进行按摩，加快患者的康复。
一种老年人康复护理装置

[实用新型]一种具有抗栓功能的踝泵运动装置-CN202320747419.8有效
发明人：胡海枫;廖祎辉 -专利权人：宁波舒脉医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有抗栓功能的踝泵运动装置，包括外壳体，设有支撑架；脚部容置仓，可转动地安装于外壳体内，所述脚部容置仓设有容置人体脚部的容置腔；驱动组件，设置在外壳体内，通过驱动组件驱使脚部容置仓前后摆动；角度检测组件，检测脚部容置仓的转动位置；控制单元，分别与角度检测组件、电机电连接，以控制脚部容置仓的前摆幅度和后摆幅度；气囊组件，至少包括设置在容置腔两侧用于将人体脚部固定在容置腔内的第一气囊，通过第一气囊将人体脚部固定在脚部容置仓的容置腔内，相对于采用固定带的方式，用户体验更加舒适且固定脚部更加牢固。
一种具有功能运动装置

[发明专利]一种双机协作上肢康复机器人的控制方法及系统-CN202310845684.4在审
发明人：郭帅;张忆晨;宋韬;费思先;蔡华年 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人辅助康复技术领域，公开了一种双机协作上肢康复机器人的控制方法及系统。本发明通过外界施加的交互力和移动至目标位置所需要的引导力得到辅助力，再将辅助力和交互力代入导纳控制模型得到机器人的期望速度，进而完成两机器人的协同或抗阻任务。本发明能够为脑卒中患者提供全方位的上肢康复训练运动，有利于激起患者的主动参与性，提高患者的康复训练效率，促进脑功能和神经重塑。
一种双机协作上肢康复机器人控制方法系统

[发明专利]一种腿部康复活动运动装置-CN202310869360.4在审
发明人：梁雪玲;黄玉娥;赖少宜 -专利权人：东莞市人民医院
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种腿部康复活动运动装置，包括支撑架、移动式支撑机构、腿部运动组件和腿部按摩组件，支撑架包括一侧开设有安装口的基板和垂直固定于基板中部的立板，安装口的两侧对称开设有两组导向槽，移动式支撑机构包括移动托板和配合移动托板使用的驱动器，移动托板的端部位于安装口内，驱动器安装于基板的一侧且位于导向槽的端部，腿部运动组件分设有两组，两组腿部运动组件分别安装于立板的两侧。本发明所设计的腿部康复运动装置可以实现对患者腿部、脚踝的锻炼活动处理，并且可以对锻炼后的患者腿部进行按摩操作，提高装置的功能性和实用性，适用于患者康复前期，可以保持躺姿进行锻炼处理。
一种腿部康复活动运动装置

[发明专利]一种预防下肢血栓的辅助运动装置-CN202310901253.5在审
发明人：崔洁;张海鸽;李妍;牛晓琳;郭晓岚;巩青娟 -专利权人：中国人民解放军空军军医大学
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种预防下肢血栓的辅助运动装置，包括底座，所述底座上设有肘节机构；所述肘节机构包括滑块以及固定在底座一端的第一固定板和固定在底座另一端的第二固定板；所述第一固定板上转动安装有第一肘节部；第一肘节部的另一端与设有的第二肘节部轴销连接；所述第二肘节部的另一端与所述滑块连接；所述滑块在所述底座上设有的滑槽内滑动；所述第一肘节部与所述第二肘节部的连接处上设有支撑垫；所述第二固定板上还设有丝杆。通过丝杆带动滑块在滑槽内滑动，使得两个肘节部在底座上做向上拱起动作和向下平舒的动作；当用户膝关节扣在支撑垫上时，通过肘节机构带动用户腿部拱起和平舒，以便于用户腿部活动，进而降低用户腿部血栓的形成。
一种预防下肢血栓辅助运动装置

[发明专利]针对脑卒中患者的上肢全周期康复训练装置-CN202310918836.9在审
发明人：王启松;刘丹;钟小聪;陈志煌;丁国华;段三鹤;孙金玮;赵永平 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：针对脑卒中患者的上肢全周期康复训练装置，属于康复机器人领域。本发明的目的是为了解决传统人工康复训练和机器人被动康复训练均为被动式训练方式，存在康复效率低的问题。上位机，用于控制机械臂在台面上运动，从而带动患者患肢运动；肌电采集装置，用于采集患者处于痉挛期时，待测肌肉皮肤表面产生的肌电信号，传至上位机；上位机，还用于对接收到的肌电信号进行处理，得到动作目标用以调整机械臂的动作；力传感器，用于实时采集患者患肢施加在康复训练手柄上的力信息，并发送至上位机；上位机，还用于根据所述的力信息，不断调整机械臂的运动阻力。用于根据患者不同的病况设置不同的康复训练模式。
针对脑卒中患者上肢周期康复训练装置

[发明专利]一种肺功能康复训练装置-CN202310924670.1在审
发明人：安慧茹;王天昊;王子豪 -专利权人：中国人民解放军总医院第八医学中心
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械领域，提供一种肺功能康复训练装置，包括主框架，所述主框架的底部设置有座椅，所述座椅的上方设置有腰靠，所述腰靠的上方设置有拍背装置，所述拍背装置的上方设置有肩托，所述肩托的上方设置有头枕，所述座椅的前方设置有摆臂装置，所述摆臂装置的上方设置有与主框架固定连接的升降装置，所述升降装置的下端设置有呼吸训练管；相对于现有技术中固定式的训练装置，本发明通过简单的摆臂装置使患者在训练过程中可同步进行手臂伸展，增加胸廓的活动度和进气量，且增强了对肌肉的锻炼效果，还通过鼔压按摩器对患者背部进行快速叩击按摩，减少了患者训练中的不适感。
一种功能康复训练装置

[发明专利]一种基于肩关节康复的乳腺癌术后锻炼装置-CN202310979019.4在审
发明人：张乐;郭翔取;张利群;周志刚;徐胜昔 -专利权人：九江市第一人民医院
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于肩关节康复的乳腺癌术后锻炼装置，包括：腰部固定装置、手臂支撑装置；所述手臂固定装置由所述腰部固定装置上的电推杆做支承并通过铰链连接在所述腰部固定装置的上端；所述手臂支撑装置由电推杆控制其转动；所述腰部固定装置呈圆筒状的穿戴式的结构。本发明将所述腰部固定装置和手臂固定装置通过铰链连接，构建成穿戴式的结构；相比与传统的锻炼装置，本发明能直接穿戴在人的身上，并且能够实现充电和电池移动两用的功能，不再针对单一的固定位置，且无需患者有抓握的情况，能对患者的手臂进行按压，改善患者手臂血运，使得患者能在最大程度上恢复到术前的状态。
一种基于肩关节康复乳腺癌术后锻炼装置

[发明专利]一种刚柔耦合踝关节康复机器人-CN202311014031.8在审
发明人：刘承磊;高德義;张建军;魏俊;郭士杰 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明为一种刚柔耦合踝关节康复机器人，包括定平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链；三条支链均与定平台和动平台连接，第一支链和第二支链的结构相同且对称分布在第三支链两侧；每天支链均包括一个刚柔耦合模块，刚柔耦合模块包括四个连杆和扭簧；四个连杆依次转动连接组成平行四边形，相邻两个连杆的连接处安装一个扭簧；三条支链的驱动电机控制动平台姿态，实现踝关节的背/趾屈、内/外翻以及内/外旋，三条支链的刚柔耦合模块通过扭簧调节动球心的位置，使动球心在以距骨长度为半径的球面上移动，以拟合人体距下关节的位置，实现胫距关节与距下关节之间的运动耦合，使得该机器人能够顺应不同患者的不同康复轨迹，提高踝关节康复效率，降低二次损伤。
一种耦合踝关节康复机器人

[发明专利]一种腿部康复训练装置-CN202310054625.5在审
发明人：王凤鹿;赵海康;魏尧;蒋小兵;刘博川 -专利权人：西安医学院第二附属医院
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种腿部康复训练装置，涉及康复训练技术领域，包括座椅，座椅底部有底座，底座内底面上固定连接有输出轴朝向前侧的电机，电机的输出轴固定连接有蜗杆，蜗杆的前端固定连接有第一锥齿轮；底座内有第一转动杆，第一转动杆上有第二锥齿轮；第一转动杆位于底座内的两端均固定套设有凸轮，底座前侧面与两个凸轮的正对应处均竖直设有挡板，挡板的上端水平设置有滑轨，两个滑轨互相平行且均与底座前侧面相互垂直；座椅上方左右两侧均通过自锁转轴转动连接有连接杆，两个连接杆远离自锁转轴的一端通过手扶板固定连接，本发明通过模拟人行走的状态，帮助患者尽快从手术后恢复过来。
一种腿部康复训练装置

[发明专利]一种分体式多体态下肢康复机器人-CN202310872467.4在审
发明人：赵新刚;赵明;张弼;徐壮;姚杰;谈晓伟 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及医用康复训练设备，特别涉及一种分体式多体态下肢康复机器人。包括承重底板及设置于承重底板上的坐起装置和外骨骼装置，其中坐起装置布置在外骨骼装置的后侧，坐起装置用于辅助患者坐立及坐起过程训练；外骨骼装置用于辅助患者站立及行走过程训练；承重底板用于支撑装置整体重量，以及通过脚轮辅助移动。本发明通过控制坐起装置与外骨骼装置，实现在多种体态下的多样化下肢功能康复训练，满足患者在卧‑坐‑站‑行等不同康复阶段对下肢功能训练的需求，提升了康复训练的多样性，并拓展了康复机器人系统的功能。
一种体式体态下肢康复机器人

[发明专利]一种手部康复机器人主动训练交互系统-CN202310951212.7在审
发明人：郭浩;顾志浩;王梓杰;孙承峰;李家伟;齐菲;谭亮 -专利权人：苏州大学
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及医疗康复设备技术领域，尤其是指一种手部康复机器人主动训练交互系统，包括手部外骨骼、主控电路板、肌电传感器、多路可调电源、上位机交互系统和云端数据库。所述线性执行器和压力传感器集成在手部外骨骼上，与主控电路板一起构成底层硬件模组，作为硬件执行和物理信息反馈平台；所述上位机交互系统作为数据处理与决策平台，采用分层解耦的开放式软件架构，接收肌电传感器采集的患者生理信号，用于识别运动意图，调整训练及交互模式。所述云端数据库用于给患者建立数据档案，分析并给出针对性指导建议，同时具有医护远程支持功能。所述手部康复机器人主动训练交互系统能够满足不同个体间差异性训练需求，避免康复训练过于单一乏味。
一种康复机器人主动训练交互系统