[发明专利]一种建筑物测绘方法、装置、系统以及存储介质

权利要求书

1.一种建筑物测绘方法，其特征在于，包括如下步骤：

从预设工具中获取多个原始三维点云坐标，并从所有所述原始三维点云坐标中筛选出多个立面墙点云坐标；

根据所有所述立面墙点云坐标构建目标栅格图；

通过所述目标栅格图构建多个目标直线段；

根据各个所述目标直线段从所述目标栅格图中获取与各个所述目标直线段对应的多个目标点云坐标；

计算多个所述目标点云坐标的交点，得到多个直线交点；

通过所有所述目标点云坐标以及所有所述直线交点进行图像绘制，得到建筑物测绘结果。

2.根据权利要求1所述的建筑物测绘方法，其特征在于，所述从所有所述原始三维点云坐标中筛选出多个立面墙点云坐标的过程包括：

从所有所述原始三维点云坐标中筛选出最小Z坐标，筛选后得到最小Z坐标；

根据所述最小Z坐标分别对各个所述原始三维点云坐标中的Z坐标进行更新，得到与各个所述原始三维点云坐标对应的更新后点云坐标；

分别以各个所述更新后点云坐标为圆心、以预设搜索值为半径构建与各个所述更新后点云坐标对应的搜索区域；

根据各个所述搜索区域对所有所述更新后点云坐标进行搜索，并分别统计各个所述搜索区域搜索到的更新后点云坐标的数量，得到与各个所述更新后点云坐标对应的相邻点总数；

验证各个所述相邻点总数是否大于或者等于预设相邻点验证值，若验证成功，则将所述相邻点总数对应的更新后点云坐标作为立面墙点云坐标，从而得到多个立面墙点云坐标。

3.根据权利要求1所述的建筑物测绘方法，其特征在于，所述根据所有所述立面墙点云坐标构建目标栅格图的过程包括：

从所有所述立面墙点云坐标中分别筛选出X轴最大值、Y轴最大值、X轴最小值以及Y轴最小值，得到点云坐标X轴最大值、点云坐标Y轴最大值、点云坐标X轴最小值以及点云坐标Y轴最小值；

通过第一式计算所述点云坐标X轴最大值与所述点云坐标X轴最小值的X轴方向栅格总数，得到X轴方向栅格总数，所述第一式为：

其中，numX为X轴方向栅格总数，Xmax为点云坐标X轴最大值，Xmin为点云坐标X轴最小值，ΔL为预设栅格边长，fix()为向0取整函数；

通过第二式计算所述点云坐标Y轴最大值与所述点云坐标Y轴最小值的Y轴方向栅格总数，得到Y轴方向栅格总数，所述第二式为：

其中，numY为Y轴方向栅格总数，Ymax为点云坐标Y轴最大值，Ymin为点云坐标Y轴最小值，ΔL为预设栅格边长，fix()为向0取整函数；

通过所述X轴方向栅格总数与所述Y轴方向栅格总数构建得到原始栅格图；

对所述原始栅格图进行初始化处理，得到初始化后栅格图，所述初始化后栅格图包括多个初始栅格坐标；

通过第三式计算所述点云坐标X轴最小值与各个所述立面墙点云坐标的X轴的点栅格X轴坐标，得到与各个所述立面墙点云坐标对应的点栅格X轴坐标，所述第三式为：

其中，X_1(i)为第i个立面墙点云坐标对应的栅格X轴坐标，X_i为第i个立面墙点云坐标的X轴，Xmin为点云坐标X轴最小值，ΔL为预设栅格边长，fix()为向0取整函数；

通过第四式计算所述点云坐标Y轴最小值与各个所述立面墙点云坐标的Y轴的点栅格Y轴坐标，得到与各个所述立面墙点云坐标对应的点栅格Y轴坐标，所述第四式为：

其中，Y_1(i)为第i个立面墙点云坐标对应的栅格Y轴坐标，Y_i为第i个立面墙点云坐标的Y轴，Ymin为点云坐标Y轴最小值，ΔL为预设栅格边长，fix()为向0取整函数；

根据与各个所述立面墙点云坐标对应的点栅格X轴坐标以及与各个所述立面墙点云坐标对应的点栅格Y轴坐标，得到与各个所述立面墙点云坐标对应的点栅格坐标；

判断各个所述点栅格坐标是否与多个初始栅格坐标中任一个初始栅格坐标相等，若是，则将与各个所述点栅格坐标对应的二值型栅格数据赋值为第一设定值；若否，则将与各个所述点栅格坐标对应的二值型栅格数据赋值为第二设定值，且所述第一设定值不等于所述第二设定值；

根据所有所述二值型栅格数据构建目标栅格图。