[实用新型]一种自潜式管道带水检测机器人

说明书

本实用新型公开了一种自潜式管道带水检测机器人，包括机体以及对称设于机体两侧的行走轮、下潜部件，所述机体首尾两端均呈锥形设置，且尾端锥形上翘。本实用新型中将下潜助推器安装在两侧，满足机器人高水位或满水管道内上浮下潜的控制需求，同时可通过左右助推器的控制调节实现水平姿态的自调整。

技术领域

本实用新型涉及管道检测设备技术领域，更具体涉及一种自潜式管道带水检测机器人。

背景技术

管道在制造及投入运行等过程中都可能存在缺陷，因此需要及时对管道进行检测，准确了解管道的运行状况，以保证管道的可靠安全运行。现在市面管道检测产品多为CCTV小车检测、潜望镜检测或是双浮筒H型机器人检测。

CCTV小车适用于无水或水位低的管道，针对水位高或满水管道，检测前需要进行封堵、抽水等工序，潜望镜检测适用于水位低于50％的直管，而且定位缺陷位置不准；同时水面浮潜的双浮筒H型检测机器人体积大、易倾翻或卡死。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，如何实现带水检测机器人在高水位或满水管道中的浮潜检测。

本实用新型通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：

一种自潜式管道带水检测机器人，包括机体以及对称设于机体两侧的行走轮、下潜部件，所述机体首尾两端均呈锥形设置，且尾端锥形上翘。

本实用新型中将下潜助推器安装在两侧，满足机器人高水位或满水管道内上浮下潜的控制需求，同时可通过左右助推器的控制调节实现水平姿态的自调整。

进一步的，所述机体尾端固定设有尾舵。

进一步的，所述行走轮外侧放射性布设有多个叶片，周向设置有防滑槽。

进一步的，所述机体两侧各有2个行走轮，所述下潜部件位于机体同侧两个行走轮的中间位置。

进一步的，还包括驱动部件、检测部件，所述检测部件固定设于机体顶部，所述驱动部件位于机体内腔。

进一步的，所述驱动部件包括驱动电机、螺旋桨，所述机体尾部开设有螺旋桨腔，且其内部转动连接有螺旋桨，所述驱动电机为固定设于机体内，具有两个输出端，分别与螺旋桨、行走轮传动配合。

进一步的，所述检测部件包括相机、声呐，所述相机固定设于机体行进端顶部，所述声呐固定设于机体行进端端面。

进一步的，所述机体包括车身壳体、上壳盖、电池仓盖、后尾盖，所述上壳盖、电池仓盖一次固定连接在车声壳体顶部，并与车身壳体围合形成多个密闭腔体，所述后尾盖固定设于车身壳体尾部。

进一步的，所述后尾盖为格栅结构，位于螺旋桨腔的进水口。

进一步的，所述下潜部件包括下潜助推器，所述下潜助推器固定设于车身壳体两侧。

本实用新型的优点在于：

下潜助推器安装在两侧，满足机器人高水位或满水管道内上浮下潜的控制需求，同时可通过左右助推器的控制调节实现水平姿态的自调整。

尾舵配合机体尾部锥形上翘的设计，起到阻挡螺旋桨运行时飞溅水花，同时起到平衡舵作用，平衡机器人因水流冲击导致的摆动。

助推螺旋桨结构简单，重量轻，是一种反作用式推进装置，螺旋桨旋转时，桨向后(或向前)推水并受到水的反作用力而产生向前(或向后) 的推力。有助于提高机器人在水中的行进速度。

驱动轮两侧多叶片、顶部高密度横槽的中空设计，可同时满足水中动力漂移、软硬污泥中越野行走需求。

机器人前置相机为云台相机，结构紧凑盲区小，可通过俯仰、旋转，进行多方位的检测和图像录制；相机底座外圈安装有密封罩，实现机体防水。

附图说明