[发明专利]一种多工具集成式破拆机器人

说明书

本发明公开了一种多工具集成式破拆机器人，属于破拆机器人技术领域。本发明包括破拆机器人，所述破拆机器人的一端转动设有集成盘，所述集成盘上至少设置有两个机械臂，至少两个所述机械臂与控制系统相连接，所述破拆机器人的底部靠近集成盘的一端设置有前驱机构，所述破拆机器人远离集成盘的一端转动设置有支杆，所述支杆的一端安装有稳定轮，支杆与破拆机器人之间设置有弹簧，所述破拆机器人的底部靠近支杆的一端设置有后驱机构，所述前驱机构与后驱机构之间设置有吸盘机构，所述吸盘机构设置在破拆机器人底部，通过在机械臂上添加尖锐钢齿，所有的机械臂折叠收拢，使得每个机械臂组合成为顶钻的工具，使得破拆机器人工具的集成度更高。

技术领域

本发明涉及破拆机器人技术领域，具体为一种多工具集成式破拆机器人。

背景技术

破拆机器人是一种可远程控制、灵敏度高、工作形式多样的高度智能化机器人，破拆机器人通常在建筑拆除以及抢险救灾的场合中所使用，破拆机器人至少拥有一个机械臂，每个机械臂上安装有不同的属具，每个属具拥有不同的功能，例如夹持、钻破、拆卸等，因此破拆机器人的工具集成度越高，所实现的功能就越多，然而集成的工具越多，破拆机器人的机体就会越笨重，影响破拆机器人运动的灵活性，使得破拆机器人的运动性能以及适用场合受到限制。

经过改装的破拆机器人还可用于高空作业，对高层的设施进行拆除或者修缮，由于破拆机器人无法实现从平地移动到上下攀爬两种工作状态的转变，在进行高空作业前，操作人员通常需要提前到现成进行大量的布置工作，通过吊装的方式将破拆机器人升到高空，这样的形式不仅需要耗费大量的物力人力，同样导致破拆机器人的工作区域受限，需要不同的调整工作位置，且受高空风力的影响程度巨大，容易造成危险的事故。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多工具集成式破拆机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种多工具集成式破拆机器人，包括破拆机器人，所述破拆机器人的一端转动设有集成盘，所述集成盘上至少设置有两个机械臂，至少两个所述机械臂与控制系统相连接，所述破拆机器人的底部靠近集成盘的一端设置有前驱机构，所述破拆机器人远离集成盘的一端转动设置有支杆，所述破拆机器人的底部靠近支杆的一端设置有后驱机构，所述前驱机构与后驱机构之间设置有吸盘机构，所述吸盘机构设置在破拆机器人底部。

进一步的，所述破拆机器人的内部设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机的电机轴与集成盘相连接，每个所述机械臂包括大臂、小臂以及执行端，所述执行端上安装有可更换的属具，所述大臂靠近小臂的一端设置有若干个尖锐钢齿，所述小臂的一侧也设置有若干个尖锐钢齿，当破拆机器人在平坦的环境中工作时，操作人员远端利用控制系统控制两个前驱轮及两个后驱轮转动，带动破拆机器人移动，第一伺服电机工作，第一伺服电机带动集成盘转动，从而带动机械臂上的属具调整到恰当的位置，接着操着人员通过操控机械臂动作，驱动属具进行工作，当破拆机器人需要进行大面积的破拆工作时，操着人员控制所有机械臂的大臂在破拆机器人的前端靠拢，所有机械臂的小臂向集成盘的位置向后收，达到小臂折叠在大臂上的形态，此时所有的机械臂在破拆机器人的前端形成锥形，大臂上的尖锐钢齿位于集成盘的前端，小臂上的尖锐钢齿位于外部，第一伺服电机带动集成盘快速地转动，利用若干个机械臂上的尖锐钢齿作为顶钻的工具，实现一个较大面积的破拆，通过在机械臂上添加尖锐钢齿，操作人员控制所有的机械臂进行折叠收拢，使得每个机械臂组合成为顶钻的工具，在不增加结构的前提下，使得破拆机器人工具的集成度更高，使用的范围更大，破拆的效率更高。

进一步的，所述前驱机构包括前驱载体，所述前驱载体滑动设置在破拆机器人底部，前驱载体的两端均安装有前驱轮，所述破拆机器人内部对称设置有一对双位液压缸，一对所述双位液压缸的活塞杆分别连接在前驱载体的上方。