[发明专利]基于仿真的自动驾驶影子模式数据采集

权利要求书

1.基于仿真的自动驾驶影子模式数据采集，其特征在于，包括如下步骤：预先设定了多种影子模式触发场景，包括基于事件触发、基于交通标志触发、基于语义信息触发；

技术路线为通过Carla软件进行自动驾驶模拟，同时获取我们所需数据包括多视角摄像头图像、车辆速度、车辆GNSS信息、车辆事件信息等，并根据所获得数据进行影子模式触发判断；

当判断为触发时进行采集，并根据场景对采集图像数据进行分类储存，以减少数据清洗工作量。

2.根据权利要求1所述的基于仿真的自动驾驶影子模式数据采集，其特征在于：所述基于事件触发的场景包括车辆遭遇碰撞以及车辆进行车道变更两类场景。

3.根据权利要求2所述的基于仿真的自动驾驶影子模式数据采集，其特征在于：所述基于事件触发的数据采集流程：

S1、将仿真环境中的碰撞以及车道变更传感器链接至仿真车辆；

S2、收集上述传感器数据，并进行处理获得包括是否发生事件、碰撞对象、跨越车道线的类型；

S3、当收集到发生事件信息，对过往图像数据进行回放保存，并根据事件类型、碰撞对象或车道线类型进行储存。

4.根据权利要求1所述的基于仿真的自动驾驶影子模式数据采集，其特征在于：所述基于交通标志触发的场景包括车辆行驶中遭遇交通标志。

5.根据权利要求4所述的基于仿真的自动驾驶影子模式数据采集，其特征在于：所述基于交通标志触发的数据采集流程：

S1、获得车辆当前行驶点或者说航点信息；

S2、根据行驶点按照预先设定距离进行搜索；

S3、当搜索到交通标志时，返回交通标志类型以及数值，例如限速标志，数值60；

S4、获得交通标志信息后对图像数据进行采集同时采集车辆控制信息、车辆速度信息进行储存。

6.根据权利要求1所述的基于仿真的自动驾驶影子模式数据采集，其特征在于：所述基于语义信息触发的场景包括车辆语义信息中存在特定类别如红绿灯、骑摩托车的人等。

7.根据权利要求6所述的基于仿真的自动驾驶影子模式数据采集，其特征在于：所述基于语义信息触发的数据采集流程：

S1、设置Carla中的语义信息摄像头；

S2、获取语义信息并对语义信息进行分析；

S3、当语义信息中存在所指定类别时触发采集，将根据语义信息不同对图像数据进行储存。