[发明专利]一种高效抛光装置

权利要求书

1.一种高效抛光装置，其特征在于，包括安装顶板（3）、直线导轨（4）、转轴安装座（5）、伺服电机（6）、联轴器（8）、轴承座（9）、旋转轴（10）、球形抛光头和双作用低摩擦气缸（15），所述安装顶板（3）安装于六自由度机器人（1）的法兰端部，直线导轨（4）安装于安装顶板（3）的下端，转轴安装座（5）安装于直线导轨（4）的滑块上，轴承座（9）安装于转轴安装座（5）上，伺服电机（6）安装于轴承座（9）上，伺服电机（6）通过联轴器（8）与旋转轴（10）相连，球形抛光头安装于旋转轴（10）下端；

所述直线导轨（4）的滑块上安装有光电开关（19），安装侧板（2）上安装有光电开关挡板（20）且光电开关挡板（20）对准光电开关（19）的检测槽；

所述安装顶板（3）的下端安装有双作用低摩擦气缸（15），双作用低摩擦气缸（15）的输出杆与力传感器（16）相连接，力传感器（16）远离双作用低摩擦气缸（15）的一端与直线导轨（4）的滑块相连接；所述安装顶板（3）的下端安装有二轴倾角传感器（22）；其中，在抛光过程中，高效抛光装置需要倾斜一定角度，并且由于非球面或自由曲面表面法向量处处不相同，抛光装置与重力方向的夹角是始终在变化的，通过二轴倾角传感器（22）实时测量抛光装置轴向与重力方向的夹角在二轴倾角传感器（22）两个轴方向上的分量rx和ry，球形抛光头自重为G，则双作用低摩擦气缸（15）所需要补偿的力大小Fc可由如下公式计算：

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2.根据权利要求1所述的一种高效抛光装置，其特征在于，所述安装顶板（3）的下端安装有安装侧板（2），直线导轨（4）安装于安装侧板（2）上。

3.根据权利要求1或2所述的一种高效抛光装置，其特征在于，所述安装侧板（2）上还安装有用以检测直线导轨（4）的滑块的位置的激光位移传感器（21）。

4.根据权利要求1所述的一种高效抛光装置，其特征在于，所述轴承座（9）的上端安装有电机安装座（7），伺服电机（6）安装于电机安装座（7）上。

5.根据权利要求1所述的一种高效抛光装置，其特征在于，所述的高效抛光装置还包括五位二通电磁阀（18）和与控制器相连接的伺服比例阀（17），伺服比例阀（17）连通五位二通电磁阀（18），五位二通电磁阀（18）分别连接双作用低摩擦气缸（15）的上腔和下腔。

6.根据权利要求1所述的一种高效抛光装置，其特征在于，所述球形抛光头包括抛光头安装座（11）、橡胶球头（13）、球头压圈（14）和球头锁紧螺帽（12），抛光头安装座（11）安装于旋转轴（10）下端，球头锁紧螺帽（12）连接于抛光头安装座（11）上，橡胶球头（13）通过球头锁紧螺帽（12）压紧于抛光头安装座（11）的下端，且球头锁紧螺帽（12）和橡胶球头（13）之间设置有所述球头压圈（14）。

7.根据权利要求6所述的一种高效抛光装置，其特征在于，所述橡胶球头（13）采用邵氏硬度45度天然橡胶制成，橡胶球头（13）的表面粘接有发泡聚氨酯垫、阻尼布或固着磨料抛光垫。