[发明专利]一种S形跟踪拍摄线路的跟踪方法及系统

说明书

本发明公开了一种S形跟踪拍摄线路的跟踪方法及系统。该跟踪方法包括：获取跟踪目标与移动拍摄设备之间的实时距离，及跟踪目标方位与移动拍摄设备参考方向之间的实时角度；根据预设的S形拍摄线路跟踪模式、所述实时距离和实时角度得到移动拍摄设备的运动速度和运动角度，从而控制移动拍摄设备运动。本发明能自动对跟踪目标进行S形曲线跟踪拍摄，降低了对摄影师专业技术的要求，提高了用户的使用体验。

技术领域

本发明实施例涉及跟踪拍摄技术领域，尤其涉及一种S形跟踪拍摄线路的跟踪方法及系统。

背景技术

现在技术中，目标跟踪拍摄一般为固定直线拍摄或者随意的跟踪拍摄，若对跟踪目标进行S形曲线跟踪，则需要专业摄影师借助专业设备来完成，对摄影师的专业要求比较高，如何实现自动对跟踪目标进行的S形曲线跟踪，降低对摄影师专业技术的要求，提高用户的使用体验是我们亟需解决的问题。

发明内容

本发明提供一种S形跟踪拍摄线路的跟踪方法及系统，以实现自动对跟踪目标进行的S形曲线跟踪，降低对摄影师专业技术的要求，提高用户的使用体验。

第一方面，本发明实施例提供了一种S形跟踪拍摄线路的跟踪方法，该跟踪方法包括：

获取跟踪目标与移动拍摄设备之间的实时距离，及跟踪目标方位与移动拍摄设备参考方向之间的实时角度；

根据预设的S形拍摄线路跟踪模式、所述实时距离和实时角度得到移动拍摄设备的运动速度和运动角度，从而控制移动拍摄设备运动。

其中，所述根据预设的S形拍摄线路跟踪模式、所述实时距离和实时角度得到移动拍摄设备的运动速度和运动角度，从而控制移动拍摄设备的运动包括：

根据公式：计算移动拍摄设备的运动速度及运动角度；其中，v_q＝K·(d_ref-d)；v_d＝A·v_q·cos(s_q)；s_q＝∑v′_q·T_s；v′_q＝v·cos(β-θ)；v′_q＝v·cos(β-θ)；v为运动速度；v_d为切向速度；v_q为径向速度；β为运动角度；θ为实时角度；K为一常数；d_ref是设定的距离参考值；d为跟踪目标与移动拍摄设备之间的实时距离；c为常数；A为波动幅度；s_q为径向移动距离；v′_q为运动速度v在径向参考方向上的速度投影；T_s为速度采样周期，为一恒定值；

根据计算的运动速度和运动角度控制移动拍摄设备运动。

其中，所述获取跟踪目标与移动拍摄设备之间的实时距离，及跟踪目标方位与移动拍摄设备参考方向之间的实时角度之前，还包括：

获取用户选择的预设的S形拍摄线路跟踪模式。

其中，所述获取用户选择的预设的S形拍摄线路跟踪模式具体包括：

接收用户通过移动终端或者手势识别方式输入的S形拍摄线路跟踪拍摄指令；

获取所述S形拍摄线路跟踪拍摄指令对应的预设的S形拍摄线路跟踪模式。

接收用户通过移动终端或者手势识别方式输入的S形拍摄线路跟踪拍摄指令获取所述S形拍摄线路跟踪拍摄指令对应的预设的S形拍摄线路跟踪模式

第二方面，本发明实施例提供了一种S形跟踪拍摄线路的跟踪系统，该跟踪系统包括：

参数获取模块，用于获取跟踪目标与移动拍摄设备之间的实时距离，及跟踪目标方位与移动拍摄设备参考方向之间的实时角度；