[发明专利]一种S形跟踪拍摄线路的跟踪方法及系统

权利要求书

1.一种S形跟踪拍摄线路的跟踪方法，其特征在于，所述跟踪方法包括：

获取跟踪目标与移动拍摄设备之间的实时距离，及跟踪目标方位与移动拍摄设备参考方向之间的实时角度；

根据预设的S形拍摄线路跟踪模式、所述实时距离和实时角度得到移动拍摄设备的运动速度和运动角度，从而控制移动拍摄设备运动。

2.根据权利要求1所述的S形跟踪拍摄线路的跟踪方法，其特征在于，所述预设的S形拍摄线路跟踪模式、根据预设的S形拍摄线路跟踪模式、所述实时距离和实时角度得到移动拍摄设备的运动速度和运动角度，从而控制移动拍摄设备运动包括：

根据公式：计算移动拍摄设备的运动速度及运动角度；其中，v_q＝K·(d_ref-d)；v_d＝A·v_q·cos(s_q)；s_q＝∑v′_q·T_s；v′_q＝v·cos(β-θ)；v为运动速度；v_d为切向速度；v_q为径向速度；β为运动角度；θ为实时角度；K为一常数；d_ref是设定的距离参考值；d为跟踪目标与移动拍摄设备之间的实时距离；c为常数；A为波动幅度；s_q为径向移动距离；v′_q为运动速度v在径向参考方向上的速度投影；T_s为速度采样周期，为一恒定值；

根据计算的运动速度和运动角度控制移动拍摄设备运动。

3.根据权利要求1所述的S形跟踪拍摄线路的跟踪方法，其特征在于，所述获取跟踪目标与移动拍摄设备之间的实时距离，及跟踪目标方位与移动拍摄设备参考方向之间的实时角度之前，还包括：

获取用户选择的预设的S形拍摄线路跟踪模式。

4.根据权利要求3所述的S形跟踪拍摄线路的跟踪方法，其特征在于，所述获取用户选择的预设的S形拍摄线路跟踪模式具体包括：

接收用户通过移动终端或者手势识别方式输入的S形拍摄线路跟踪拍摄指令；

获取所述S形拍摄线路跟踪拍摄指令对应的预设的S形拍摄线路跟踪模式。

5.一种S形跟踪拍摄线路的跟踪系统，其特征在于，所述跟踪系统包括：

参数获取模块，用于获取跟踪目标与移动拍摄设备之间的实时距离，及跟踪目标方位与移动拍摄设备参考方向之间的实时角度；

控制模块，用于根据预设的S形拍摄线路跟踪模式、所述实时距离和实时角度得到移动拍摄设备的运动速度和运动角度，从而控制移动拍摄设备运动。

6.根据权利要求5所述的一种S形跟踪拍摄线路的跟踪系统，其特征在于，所述控制模块具体包括：

计算单元，用于根据公式：计算移动拍摄设备的运动速度及运动角度；其中，v_q＝K·(d_ref-d)；v_d＝A·v_q·cos(s_q)；s_q＝∑v′_q·T_s；v′_q＝v·cos(β-θ)；v′_q＝v·cos(β-θ)；v为运动速度；v_d为切向速度；v_q为径向速度；β为运动角度；θ为实时角度；K为一常数；d_ref是设定的距离参考值；d为跟踪目标与移动拍摄设备之间的实时距离；c为常数；A为波动幅度；s_q为径向移动距离；v′_q为运动速度v在径向参考方向上的速度投影；T_s为速度采样周期，为一恒定值；

控制单元，用于根据计算的运动速度和运动角度控制移动拍摄设备运动。

7.根据权利要求5所述的一种S形跟踪拍摄线路的跟踪系统，其特征在于，所述跟踪系统还包括：

模式获取模块，用于获取用户选择的预设的S形拍摄线路跟踪模式。

8.根据权利要求7所述的一种S形跟踪拍摄线路的跟踪系统，其特征在于，所述模式获取模块具体包括：

指令接收单元，用于接收用户通过移动终端或者手势识别方式输入的S形拍摄线路跟踪拍摄指令；

模式获取单元，用于获取所述S形拍摄线路跟踪拍摄指令对应的预设的S形拍摄线路跟踪模式。