[发明专利]基于单线激光雷达平衡装置的家用割草机器人

权利要求书

1.基于单线激光雷达平衡装置的家用割草机器人，包括机体、设置于机体上的激光雷达和激光雷达高度自动调节装置、用于控制激光雷达高度自动调节装置的控制装置，其特征在于，所述机体上设置有用于保持激光雷达平衡状态的平衡装置；

所述平衡装置包括无刷电机、电机驱动板和导管组件，所述导管组件连接在机体的雷达架上，所述激光雷达和电机驱动板设置于导管组件上，所述无刷电机位于激光雷达的正下方，所述电机驱动板连接着无刷电机用于控制无刷电机转动，所述无刷电机上设置有扇叶，所述无刷电机用于实现扇叶的匀速旋转；

所述导管组件包括第一导管、第二导管、两个第三导管、两个第四导管、两个第五导管、第六导管，第一导管的两端设置有第一轴承和第二轴承，第一导管通过第一轴承连接着连接头，通过第二轴承连接着第二导管，第二导管通过两个第三轴承分别连接着两个第三导管，第四导管通过第四轴承和第五轴承分别连接着第三导管和第五导管，第六导管通过两个第六轴承分别连接着两个第五导管，电机驱动板设置于第二导管上，激光雷达通过连接座设置于第六导管上，无刷电机设置于第六导管底部位于激光雷达的正下方处。

2.根据权利要求1所述的基于单线激光雷达平衡装置的家用割草机器人，其特征在于，所述导管组件下方设置有用于确定激光雷达重心位置的配重，所述配重与无刷电机的重量和大于激光雷达的重量。

3.根据权利要求1所述的基于单线激光雷达平衡装置的家用割草机器人，其特征在于，所述激光雷达固定在导管俯仰角的正方向。

4.根据权利要求1所述的基于单线激光雷达平衡装置的家用割草机器人，其特征在于，所述激光雷达和无刷电机纵向同轴设置。

5.根据权利要求2所述的基于单线激光雷达平衡装置的家用割草机器人，其特征在于，所述配重包括两个配重块，两个配重块基于激光雷达对称设置，导管组件下方设置有与两个配重块分别匹配的两个凹槽，两个配重块分别安装于两个凹槽内。

6.根据权利要求1所述的基于单线激光雷达平衡装置的家用割草机器人，其特征在于，所述导管组件通过螺纹配合连接在机体的雷达架上。

7.根据权利要求1所述的基于单线激光雷达平衡装置的家用割草机器人，其特征在于，所述电机驱动板用胶水粘贴在导管组件上。

8.根据权利要求2所述的基于单线激光雷达平衡装置的家用割草机器人，其特征在于，所述激光雷达重心位置的确定方法为：激光雷达的重心采用悬挂法来确定，具体方法是先在上端面取A点把激光雷达悬挂起来，物体静止时，据二力平衡，物体所受的重力与悬绳的拉力在同一竖直线上，所以物体的重心一定在通过A点的竖直线AB上，然后在侧面取C点把物体再悬挂一次，同理可知，物体的重心一定在通过C点的竖直线CD上，AB和CD的交点O，就是激光雷达重心的位置。