[发明专利]一种电缆隧道检测机器人定位导航能力测试方法

权利要求书

1.一种电缆隧道检测机器人定位导航能力测试方法，其特征在于，包括以下步骤：控制机器人在待测试路段内做往复运动，通过机器人搭载的视觉跟踪系统识别机器人在隧道内的位置并记录位置坐标，根据位置获取位置准确度AP_p、导航能力AT_p。

2.根据权利要求1所述的一种电缆隧道检测机器人定位导航能力测试方法，其特征在于，所述的待测试路段为隧道内一段平直水泥路面，并在规定的测试区域设定位置A和位置B，两个位置之间距离为机器人长度的若干倍。

3.根据权利要求1所述的一种电缆隧道检测机器人定位导航能力测试方法，其特征在于，所述视觉跟踪系统识别机器人在隧道内的位置，包括：

视觉传感器，采集周围环境图像输出给数据处理器；

测试处理器，对周围环境图像中的特征点和数据库中的模板进行匹配识别特征物体，从而确定检测机器人自身的位置，用于实现计算机器人的行驶方向和轨迹；

其中，视觉跟踪系统包括视觉传感器、数据处理器。

4.根据权利要求3所述的一种电缆隧道检测机器人定位导航能力测试方法，其特征在于，所述测试处理器能对电缆隧道检测机器人定位和导航过程中的路径的追踪，并能实时完成所追踪的位置、运行轨迹、移动速度的记录和计算。

5.根据权利要求1所述的一种电缆隧道检测机器人定位导航能力测试方法，其特征在于，对于目标定位评定，所述机器人在待测试路段内做往复运动，包括如下步骤：

1)控制电缆隧道检测机器人到达位置A；

2)自动模式下使电缆隧道检测机器人到达位置B，再手动模式下返回位置A；

3)重复步骤2)N次。

6.根据权利要求1所述的一种电缆隧道检测机器人定位导航能力测试方法，其特征在于，对于导航能力评定，所述机器人在待测试路段内做往复运动，包括如下步骤：

1)使电缆隧道检测机器人到达位置A；

2)自动模式下使电缆隧道检测机器人到达位置B，手动模式下返回位置A；

3)A到B过程中测试处理器记录机器人累计行走距离l_j；

4)重复步骤2)和3)N次。

7.根据权利要求1所述的一种电缆隧道检测机器人定位导航能力测试方法，其特征在于，所述的评估定位准确度的方法如下：

按照如下公式计算各个目标位置准确度AP_p为：

式中：所述目标位置为A或B，为平均位置信息，x_c，y_c为目标位置的给定命令位置信息，x_i，y_i为第j次前往目标位置的实际位置信息。

8.根据权利要求1所述的一种电缆隧道检测机器人定位导航能力测试方法，其特征在于，所述的评估导航能力的方法如下：

在隧道待检测路段AB内的导航能力AT_p为：

AT_p＝max(l_j-l_c)

式中：l_j为第j次A到B的累计行走路程，l_c为A到B的最短距离。