[发明专利]一种能够用于轮腿式车辆的悬架机构

说明书

本发明公开一种能够用于轮腿式车辆的悬架机构，包括第一减振部，所述第一减振部内设置有第二减振部，所述第一减振部一端通过外侧安装套安装于连接套上，另一端用于与第一大腿臂连接；所述连接套远离第一减振部的一端能够通过支撑轴承与第二大腿臂连接，所述第二减振部一端与所述连接套固定连接，另一端能够通过轴承安装于第一大腿臂上；所述第一减振部和第二减振部之间能够相对转动。本发明能够使轮腿式车辆在轮式或轮腿复合运动模式下有效减振，可靠性高，减振效果好。

技术领域

本发明涉及轮腿式车辆减振技术领域，特别是涉及一种能够用于轮腿式车辆的悬架机构。

背景技术

随着社会和科技的不断进步，轮腿式车辆在军事领域、灾害救援、野外作业等领域的优势愈发突出，具有广阔的发展前景和应用潜力。由于轮腿式车辆的应用领域多为山地从横、地域狭窄、城市环境等复杂环境中执行任务，这就需要其兼具轮式的快速、节能与腿式的高越障性，因此，这对轮腿式车辆的减振系统提出了较高要求。

现有的轮腿式车辆，其大多没有被动减振机构或仅采用简单的扭簧减振。没有被动减振机构的轮腿式移动平台在轮式或轮腿复合运动模式下，当轮子受到来自地面的未知冲击时，冲击载荷会直接作用于电机上，造成电机的峰值扭矩较大。采用简单扭簧减振的轮腿式移动平台，扭簧通常布置于大小腿之间，其结构简单，集成度不高，存在可靠性差，无法应对多模态运动下的未知激励，减振效果差等问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够用于轮腿式车辆的悬架机构，以解决上述现有技术存在的问题，使轮腿式车辆能够在轮式或轮腿复合运动模式下有效减振，可靠性高，减振效果好。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种能够用于轮腿式车辆的悬架机构，包括第一减振部，所述第一减振部内设置有第二减振部，所述第一减振部一端通过外侧安装套安装于连接套上，另一端用于与第一大腿臂连接；所述连接套远离第一减振部的一端能够通过支撑轴承与第二大腿臂连接，所述第二减振部一端与所述连接套固定连接，另一端能够通过轴承安装于第一大腿臂上；所述第一减振部和第二减振部之间能够相对转动。通过第一减振部和第二减振部的相对转动，能够实现减振效果。

可选的，所述第一减振部包括扭簧支撑座，所述扭簧支撑座上套设有扭簧，所述扭簧一端与所述连接套固定连接，另一端与所述扭簧支撑座固定连接；所述扭簧支撑座一端通过所述外侧安装套安装于所述连接套一端外侧，另一端能够通过内侧安装套安装于所述第一大腿臂上。

可选的，所述第二减振部包括碟簧座，所述碟簧座穿设于所述扭簧支撑座内，且所述碟簧座一端通过螺栓与所述连接套一端内侧固定连接，所述碟簧座另一端能够通过轴承安装于所述第一大腿臂上；所述碟簧座上自靠近连接套的一端至远离连接套的一端依次轴向安装有碟簧、碟簧压板、弹子、弹子盘、内齿摩擦片、外齿摩擦片和挡板；所述挡板外侧设置有锁紧螺母，所述锁紧螺母与所述挡板之间设置有止动垫圈；所述内齿摩擦片采用弧形齿与所述碟簧座连接，所述外齿摩擦片采用弧形齿与所述扭簧支撑座的内壁连接。

可选的，所述连接套一端为圆筒状的连接部，所述连接部上均匀开设有多个轴向设置的条形槽，所述连接套另一端为定位部，所述定位部一端与所述连接部一体成型，所述定位部为阶梯状套筒结构，所述定位部远离所述连接部的一端设置有延展筒，所述扭簧支撑座一端通过所述外侧安装套安装于所述延展筒上。碟簧和碟簧压板设置于碟簧座与延展筒之间，弹子、弹子盘、内齿摩擦片、外齿摩擦片和挡板位于碟簧座与扭簧支撑座之间。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：