[发明专利]一种适用于蓝牙室内定位方式下的寻向方法

权利要求书

1.一种适用于蓝牙室内定位方式下的寻向方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：采集信号步骤：设置室内蓝牙网络，移动设备端处于蓝牙网络内时调用蓝牙权限搜索、连接目标ibeacon，接收蓝牙信号并获得信标的RSSI值、MAC地址；

S2：信号处理步骤：对步骤S1采集的信号进行处理，调用经高斯滤波和拉依达准则处理，并通过MATLAB数据拟合建立RSSI模型；

S3：定位步骤：调用RSSI模型并使用四点定位算法确定移动终端A的三维坐标位置，参考点处于不同高度的时候，使用最小二乘法；；

S4：计算核心角度变量步骤：首先间隔0.5s取移动终端实时定位并形成前进方向，将前进方向空间向量和目标方向空间向量分别投影至二维平面；然后调用基于前进方向的角度寻向算法，计算前进方向空间向量投影和目标方向空间向量投影的角度θ₁、前进方向空间向量投影的正交向量和目标方向空间向量投影的角度θ₂核心角度变量；

S5：寻向步骤：根据步骤S4中计算出的角度θ₁和角度θ₂进行前进方向的判断，从而发送信号给移动设备端；

S6：判断步骤：不断重复S1-S5，从而实现实时目标寻向，直至移动终端和目标位置距离在0.1m以内时，终止算法。

2.根据权利要求1所述的一种适用于蓝牙室内定位方式下的寻向方法，其特征在于：所述的步骤S1中设置室内蓝牙网络是指在室内设置四个基准点，通过四个基准点形成室内蓝牙网络，使移动设备端位于室内室都处于室内蓝牙网络的覆盖范围内。

3.根据权利要求2所述的一种适用于蓝牙室内定位方式下的寻向方法，其特征在于：所述的室内蓝牙网络的广播周期为10ms，功率大小为-20dBm，单个信标工作半径为50-55m。

4.根据权利要求1所述的一种适用于蓝牙室内定位方式下的寻向方法，其特征在于：所述的步骤S3中当参考点在同一高度时，即rank(A)＜3，用牛顿迭代法且最好将信标放在最低面或者最高面，以降低误差。

5.根据权利要求1所述的一种适用于蓝牙室内定位方式下的寻向方法，其特征在于：所述步骤S4中的基于前进方向的角度寻向算法为：

公式一：

公式二：

公式三：

6.根据权利要求5所述的一种适用于蓝牙室内定位方式下的寻向方法，其特征在于：所述的步骤S5中角度θ₁和角度θ₂的判断如下所示：当0°＜θ₁＜90°时，目标位置位于移动终端的前方，当90°＜θ₁＜180°时，目标位置位于移动终端的后方；当0°＜θ₂＜90°时，目标位置位于移动终端的左侧；当90°＜θ₂＜180°时，目标位置位于移动终端的的右侧；当公式三的计算结果0，目标位置在移动终端的上方，当公式三的计算结果0，目标位置在移动终端的下方。