[发明专利]超重载长大多轮独立电驱动特种车辆防侧翻方法和系统

说明书

本申请涉及一种超重载长大多轮独立电驱动特种车辆防侧翻方法和系统。所述方法包括：分别测量车架前后部3个以上位置的速度、转弯半径和倾斜角，再根据这些点和车辆质心之间的几何关系，实时计算车辆质心处的侧向加速度和横摆角速度。同时，测量车辆的方向盘转角和车辆速度，计算当前车辆车质心处的侧向加速度理论极限值和横摆角速度理论极限值。当计算得到的侧向加速度大于侧向加速度理论极限值，且计算得到的横摆角速度小于横摆角速度理论极限值时，生成车辆侧滑警告信号。本方法比较车辆质心处的实时姿态数据和当前车辆速度和转向情况下的理论极限值，生成车辆侧滑告警信号，能为超重载长大多轮独立电驱动特种车辆提供防侧滑功能。

技术领域

本申请涉及种汽车防侧翻保护控制技术领域，特别是涉及一种超重载长大多轮独立电驱动特种车辆防侧翻方法和系统。

背景技术

超重载多轴自行式特种车辆具有质量大、质心高、尺寸大的特点。采用混合动力多轮独立电驱动技术后，相比于传统底盘，电驱动特种车辆的机动速度更高、加速能力更强，对行驶安全性也提出了更高的要求。在各种交通事故中，侧翻事故会对特种车辆及装载设备造成重大损失，严重时甚至会车毁人亡。为此，必须采取有效技术措施降低超重、超大特种车辆侧翻事故发生概率，提高机动安全性。

与普通车辆不同，特种车辆整车质心位置通常位于底盘车架上方，且布置有设备，没有安装传感器的空间，因此不能通过在车辆质心位置安放传感器的方式来实现防侧翻系统。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种适应特种车辆应用要求的超重载长大多轮独立电驱动特种车辆防侧翻方法和系统。

一种超重载长大多轮独立电驱动特种车辆防侧翻方法，包括：

分别获取车架上一组预设点的速度测量值、转弯半径测量值和倾斜角测量值。其中，预设点分别设置在车架的前部和后部，数量不少于3个。

基于预设点和车辆质心之间的几何关系，根据一组预设点的速度测量值、转弯半径测量值和倾斜角测量值，得到车辆质心处的侧向加速度计算值和横摆角速度计算值。

根据车辆的方向盘转角测量值和车辆速度测量值，计算车辆车质心处的侧向加速度理论极限值和横摆角速度理论极限值。

当侧向加速度计算值大于侧向加速度理论极限值，且横摆角速度计算值小于横摆角速度理论极限值时，生成车辆侧滑警告信号。

其中一个实施例中，根据一组预设点的速度测量值、转弯半径测量值和倾斜角测量值，得到车辆质心处的侧向加速度计算值和横摆角速度计算值的方式包括：

根据车架基面上的3个预设点的速度测量值、转弯半径测量值和倾斜角测量值，得到车架基面的运动姿态数据。

以3个预设点和车辆质心为顶点构建四面体结构，基于四面体结构的几何关系，根据车架基面的运动姿态数据，得到车辆质心处的侧向加速度计算值和横摆角速度计算值。

其中一个实施例中，预设点的数量不小于4。所述方法还包括：根据车架基面上的4个预设点的速度值、转弯半径测量值和倾斜角测量值，消除车架和车架基面间的偏离值，将4个预设点的倾斜角测量值转移到同一个车架基面。

其中一个实施例中，所述方法还包括：

当侧向加速度计算值大于侧向加速度理论极限值，且横摆角速度计算值小于横摆角速度理论极限值时，获取油门踏板信号和制动踏板信号，根据侧向加速度计算值、横摆角速度计算值、油门踏板信号和制动踏板信号得到车辆轨迹预测数据。

根据预测数据生成驱动轮控制信号，对驱动轮进行动力减小、动力解除和/或反拖制动操作。

其中一个实施例中，所述方法还包括：