[发明专利]超重载长大多轮独立电驱动特种车辆防侧翻方法和系统

权利要求书

1.一种超重载长大多轮独立电驱动特种车辆防侧翻方法，其特征在于，所述方法包括：

分别获取车架上一组预设点的速度测量值、转弯半径测量值和倾斜角测量值；其中，所述预设点分别设置在车架的前部和后部，数量不少于3个；

基于所述预设点和车辆质心之间的几何关系，根据所述一组预设点的所述速度测量值、所述转弯半径测量值和所述倾斜角测量值，得到所述车辆质心处的侧向加速度计算值和横摆角速度计算值；

根据车辆的方向盘转角测量值和车辆速度测量值，计算所述车辆车质心处的侧向加速度理论极限值和横摆角速度理论极限值；

当所述侧向加速度计算值大于所述侧向加速度理论极限值，且所述横摆角速度计算值小于所述横摆角速度理论极限值时，生成车辆侧滑警告信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述一组预设点的所述速度测量值、所述转弯半径测量值和所述倾斜角测量值，得到所述车辆质心处的侧向加速度计算值和横摆角速度计算值的方式包括：

根据车架基面上的3个预设点的速度测量值、转弯半径测量值和倾斜角测量值，得到所述车架基面的运动姿态数据；

以所述3个预设点和车辆质心为顶点构建四面体结构，基于所述四面体结构的几何关系，根据所述车架基面的运动姿态数据，得到所述车辆质心处的侧向加速度计算值和横摆角速度计算值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设点的数量不小于4；

所述方法还包括：

根据车架基面上的4个预设点的速度值、转弯半径测量值和倾斜角测量值，消除车架和车架基面间的偏离值，将所述4个预设点的倾斜角测量值转移到同一个车架基面。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述侧向加速度计算值大于所述侧向加速度理论极限值，且所述横摆角速度计算值小于所述横摆角速度理论极限值时，获取油门踏板信号和制动踏板信号，根据所述侧向加速度计算值、所述横摆角速度计算值、所述油门踏板信号和所述制动踏板信号得到车辆轨迹预测数据；

根据所述预测数据生成驱动轮控制信号，对驱动轮进行动力减小、动力解除和/或反拖制动操作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取油门踏板信号和制动踏板信号，根据所述侧向加速度计算值、所述横摆角速度计算值、所述油门踏板信号和所述制动踏板信号得到车辆轨迹预测数据；

获取当前路况数据，根据所述车辆轨迹预测数据和所述当前路况数据，生成车辆速度建议数据。

6.一种超重载长大多轮独立电驱动特种车辆防侧翻系统，其特征在于，所述系统包括方向盘转角传感器和车身姿态传感器组和防侧翻控制设备；

所述方向盘转角传感器用于获得方向盘转角测量值；

所述车身姿态传感器组包括速度传感器、侧倾角传感器和转向传感器，所述车身姿态传感器组设置在车架上的预设点处，所述预设点分别设置在车架的前部和后部，数量不少于3个；

所述防侧翻控制设备接收所述方向盘转角传感器、所述车轮传感器和所述车身姿态传感器组的测量数据，基于所述预设点和车辆质心之间的几何关系，根据所述预设点的所述速度测量值、所述转弯半径测量值和所述倾斜角测量值，得到所述车辆质心处的侧向加速度计算值和横摆角速度计算值，根据所述方向盘转角测量值和车辆速度测量值，计算所述车辆车质心处的侧向加速度理论极限值和横摆角速度理论极限值，当所述侧向加速度计算值大于所述侧向加速度理论极限值，且所述横摆角速度计算值小于所述横摆角速度理论极限值时，生成车辆侧滑警告信号。