[发明专利]一种水培生菜低损吸拔切茎采收装置

说明书

本发明公开一种水培生菜低损吸拔切茎采收装置，包括：机架，作为采收装置的主体支撑，机架的横梁上设置有吸拔机构、剪切机构和机械臂；吸拔机构，包括固定板和吸盘组件，固定板安装在纵向机械臂的上，吸盘组件设置在固定板的末端，吸附机构具有两个位置，在第一位置，吸附机构位于剪切机构正上方位置，用于吸附固定水培生菜并将其吸拔提起，在第二位置，吸附机构在机械臂的带动下，将剪切下的水培生菜输送至收集区；剪切机构，用于对吸附机构吸拔提起的水培生菜的根茎进行剪切；定植板输送机构，位于剪切机构的正下方，用于放置并输送水培生菜。本装置能够实现水培生菜等叶菜类设施蔬菜的低损伤吸拔切茎采收，不会对菜叶造成损伤。

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种水培生菜低损吸拔切茎采收装置。

背景技术

目前，随着国民经济的快速发展，植物工厂新兴高技术产业的发展在国家政策大力扶持下得到快速推进。植物工厂的蔬菜种植离不开现代农业设施，现在我国设施蔬菜的收获多使用人工操作，费时费力，成本高而效率低，不能适应植物工厂的自动化、智能化发展。随着自动化、智能化控制技术的发展以及人们对作物质量要求的提高，植物工厂中的作物采收工作越来越要求实现自动化、智能化来提高作业效率及提高作物的质量。

现有技术中的定植蔬菜收获机，是通过将蔬菜提起，直线滑台带动刀具切断蔬菜根部，蔬菜转移板绕其与转移固定板连接轴线转动，蔬菜受重力作用沿转移板滑下，从而实现设施蔬菜的完整收获，但是此装置使用直线动刀切断蔬菜根部，容易损伤菜叶，且在蔬菜沿转移板滑下收集的过程中易划伤菜叶。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述现有技术上存在的问题，提出一种水培生菜低损吸拔切茎采收装置，能够实现水培生菜等叶菜类设施蔬菜的低损伤吸拔切茎采收，对设施蔬菜的采收装置的研究提供思路，对我国设施蔬菜高品质采收研究具有一定意义。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种水培生菜低损吸拔切茎采收装置，包括：机架，作为采收装置的主体支撑，机架的横梁上设置有吸拔机构、剪切机构和机械臂；吸拔机构，包括固定板和吸盘组件，固定板安装在纵向机械臂的上，吸盘组件设置在固定板的末端，吸附机构具有两个位置，在第一位置，吸附机构位于剪切机构正上方位置，用于吸附固定水培生菜并将其吸拔提起，在第二位置，吸附机构在机械臂的带动下，将剪切下的水培生菜输送至收集区；机械臂，水平设置在机架的横梁上，为两自由度机械臂，包括横向机械臂和纵向机械臂，横向机械臂沿机架的横梁长度方向设置，横向机械臂用于将吸附机构移动到定植板输送机构的上方位置，纵向机械臂；沿垂直机架横梁的方向设置，纵向机械臂用于先带动吸拔机构向下运动至将要贴紧水培生菜位置，吸附机构吸附水培生菜后，带动吸拔机构上移以将水培生菜提起；剪切机构，安装在所述机架横梁一端的剪切基座上，用于对吸附机构吸拔提起的水培生菜的根茎进行剪切；定植板输送机构，位于剪切机构的正下方，用于放置并输送水培生菜。

进一步改进本方案，所述定植板输送机构包括定植板、倍速链和倍速链支架，定植板上用于放置水培生菜，定植板两侧固定在倍速链上并由倍速链沿其长度方向输送，倍速链由倍速链支架支撑设置于地面。

进一步改进本方案，所述倍速链的一侧设置有光电传感器，光电传感器用于控制定植板输送作业的启停，从而通过倍速链将定植板输送至剪切机构下方的固定位置，当倍速链带动定植板向机架方向运动，运动至光电传感器位置时，由光电传感器给出定植板停止运动指令，随之定植板停止运动。

进一步改进本方案，所述横向机械臂包括横向电机、横向机臂和横向滑块，所述横向电机设置在横向机臂的一端端部，横向滑块滑动设置在横向机臂上；纵向机械臂包括纵向电机、纵向机臂和纵向滑块，所述纵向机臂固定在横向滑块上，并沿横向机臂的长度方向滑动调节，纵向电机设置在纵向机臂的一端端部，纵向滑块滑动设置在纵向机臂上，纵向滑块上固定有所述固定板。

进一步改进本方案，所述固定板上开设有用于调节吸盘组件与纵向机械臂距离的调节孔，所述调节孔为条形并沿固定板的长度方向设置。