[发明专利]一种水培生菜低损吸拔切茎采收装置

权利要求书

1.一种水培生菜低损吸拔切茎采收装置，其特征在于，包括:

机架，作为采收装置的主体支撑，机架的横梁上设置有吸拔机构、剪切机构和机械臂；

吸拔机构，包括固定板和吸盘组件，固定板安装在纵向机械臂上，吸盘组件设置在固定板的末端，吸附机构具有两个位置，在第一位置，吸附机构位于剪切机构正上方位置，用于吸附固定水培生菜并将其吸拔提起，在第二位置，吸附机构在机械臂的带动下，将剪切下的水培生菜输送至收集区；

所述吸盘组件包括吸拔气缸、气缸安装架、支撑杆、支撑杆连接块、吸盘安装动臂和吸盘，所述气缸安装架固定在调节孔处，吸拔气缸的底座与气缸安装架固定连接，吸拔气缸的推杆端伸出气缸安装架，并在推杆的末端安装有方形结构的支撑杆连接块，吸盘安装动臂共有四根，环绕并铰接在气缸安装架的周向上，支撑杆一端与吸盘安装动臂的中段铰接，另一端与支撑杆连接块铰接，在每根吸盘安装动臂的末端均设置有吸盘；

吸拔机构通过在机械臂的作用下移动到固定的位置，并向下移动固定距离，随后吸拔机构作用，从而吸附生菜菜叶，在吸拔机构吸力的作用下将生菜从定植板输送机构的孔中提出；

剪切机构，安装在所述机架横梁一端的剪切基座上，用于对吸附机构吸拔提起的水培生菜的根茎进行剪切；

所述剪切机构包括剪切移动架、第Ⅰ剪切气缸、第Ⅱ剪切气缸、剪切刀和割刀推进组件，剪切移动架包括气缸固定板、割刀支撑滑块和割刀支撑滑轨，所述气缸固定板的两侧对称形成有安装凸台，在气缸固定板的一侧中间位置固定有向外伸出的割刀支撑滑轨，割刀支撑滑块滑动设置在割刀支撑滑轨上，在割刀支撑滑块上垂直向上设置有用于安装剪切刀的铰接轴；剪切刀包括两根交叉设置呈剪刀状的剪切刀架和设置在剪切刀架第一端内侧的割刀片，两个剪切刀架安装在割刀支撑滑块上的铰接轴处；第Ⅰ剪切气缸和第Ⅱ剪切气缸相对设置在气缸固定板的两侧安装凸台上，在两个剪切气缸的推杆端均设置有气缸推板，气缸推板与对应一侧的所述剪切刀架的第二端铰接，从而实现当第Ⅰ剪切气缸和第Ⅱ剪切气缸相对伸出推杆时，推动剪切刀架对水培生菜根茎部进行剪切动作；

割刀推进组件包括丝杠、剪切固定架、滑轨、丝杠滑块和丝杠电机，所述剪切固定架包括底板和设置在底板两端的支撑板，所述丝杠转动设置在两侧的支撑板上，丝杠电机安装在一侧的支撑板上，丝杠电机的动力输出轴与丝杠的一端固定连接，滑轨沿底板长度方向设置，滑轨设置在丝杠下方并与其平行，丝杠滑块形成有螺纹孔，丝杠滑块底部与滑轨滑动连接，丝杠由丝杠滑块的螺纹孔穿过，从而驱动丝杠滑块带动剪切刀沿滑轨方向伸出或收回；

机械臂，水平设置在机架的横梁上，为两自由度机械臂，包括横向机械臂和纵向机械臂，横向机械臂沿机架的横梁长度方向设置，横向机械臂用于将吸附机构移动到定植板输送机构的上方位置；纵向机械臂沿垂直机架横梁的方向设置，纵向机械臂用于先带动吸拔机构向下运动至将要贴紧水培生菜位置，吸附机构吸附水培生菜后，带动吸拔机构上移以将水培生菜提起；纵向机械臂运动向上提升水培生菜至固定高度后停止运动，剪切机构在割刀推进组件的推动下伸出；

定植板输送机构，位于剪切机构的正下方，用于放置并输送水培生菜。

2.如权利要求1所述的一种水培生菜低损吸拔切茎采收装置，其特征在于：所述定植板输送机构包括定植板、倍速链和倍速链支架，定植板上用于放置水培生菜，定植板两侧固定在倍速链上并由倍速链沿其长度方向输送，倍速链由倍速链支架支撑设置于地面。

3.如权利要求2所述的一种水培生菜低损吸拔切茎采收装置，其特征在于：所述倍速链的一侧设置有光电传感器，光电传感器用于控制定植板输送作业的启停，从而通过倍速链将定植板输送至剪切机构下方的固定位置，当倍速链带动定植板向机架方向运动，运动至光电传感器位置时，由光电传感器给出定植板停止运动指令，随之定植板停止运动。

4.如权利要求3所述的一种水培生菜低损吸拔切茎采收装置，其特征在于：所述横向机械臂包括横向电机、横向机臂和横向滑块，所述横向电机设置在横向机臂的一端端部，横向滑块滑动设置在横向机臂上；纵向机械臂包括纵向电机、纵向机臂和纵向滑块，所述纵向机臂固定在横向滑块上，并沿横向机臂的长度方向滑动调节，纵向电机设置在纵向机臂的一端端部，纵向滑块滑动设置在纵向机臂上，纵向滑块上固定有所述固定板。