[发明专利]五轴微创器械集成系统

说明书

本发明公开了一种五轴微创器械集成系统，包括手术器械以及与其相配合的操作单元、偏转单元、支撑单元；所述手术器械被配置为包括：手术头；器械杆，其上设置有万向调节组件；所述万向调节组件上设置至少一个相配合的视觉追踪点。本发明提供一种五轴微创器械集成系统，其相对于现有技术而言，其用于解决现有技术中手术头与器械杆固定连接，一个器械杆配合一个手术头的问题，这使得设备的成本增加，同时解决现有手术头无法更换的先天缺陷；另外在器械的前端调节组件处设置相配合的视觉追踪点，有利于引导腔镜中的摄像头实时聚焦，实时确定手术头位置，防止手术头和腹腔内器官发生不必要的碰触，降低手术风险。

技术领域

本发明涉及微创手术器械领域。更具体地说，本发明涉及一种用在微创手术情况下使用的五轴微创器械集成系统。

背景技术

微创器械是指应用于微创手术中工具，而微创手术相对于传统手术操作具有创伤小、疼痛轻、恢复快的优越性，但由于微创手术的特性，医生需利用微创手术专用的手术工具，通过体表微小的切口探入到病人体内进行手术操作。因此，微创手术工具通常具有一根细长杆，医生需通过控制长杆一端的操作端通过内部传动结构带动另一端的执行端实现微创手术操作。

现有的微创器械的器械头，其通常与器械杆呈一体式结构设计，前端开合钳具均无法实现快速更换，使得医院需要购买更多的微创手术操作器械，造成成本过高。(例如，假设开合钳具一共有20种，而一场手术至多需要10种，所以我们只需要购买10套微创手术操作器械，便可适配所有开合钳具)。同时现有的手术中，通常需要腔镜进行配合对手术部分进行图像采集，以便于操作人员进行相应的手术动作，但因手术器械操作人员和腔镜操作人员分别由不同的人员进行，且腹腔内部没有指引目标，导致腔镜操作人员在进行对象捕捉时存在滞后，不能满足施术者的需要，增加工作时长，影响手术效率。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种五轴微创器械集成系统，包括手术器械以及与其相配合的操作单元、偏转单元、支撑单元；

所述手术器械被配置为包括：

手术头；

器械杆，其上设置有万向调节组件；

其中，所述手术头与万向调节组件通过连接杆实现连接，所述连接杆上分别设置有可扣入手术头、万向调节组件上的固定柱；

所述万向调节组件上设置至少一个相配合的视觉追踪点。

优选的是，所述手术头被配置为采用钳头，其被配置为包括静钳夹以及与其传动连接的动钳夹；

其中，所述静钳夹被配置为包括套筒，其一侧设置有与动钳夹相配合的夹持部；

所述套筒上还设置有与可供静钳夹偏转的槽口，且套筒在槽口的相对侧还设置有对其旋转位置进行避让的第一通槽。

优选的是，所述万向调节组件被配置为包括：

与手术头相配合的连接件，其内具有可供钳紧钢丝绳穿入的第一限定孔；

设置在连接件外围的第一关节，其远离手术头的一侧设置有两个与第一偏转钢丝绳相配合的第一限定耳；

与第一关节相配合的第二关节，其与第一限定耳相配合的一侧设置有第二限定耳，另一侧设置有两个与第二偏转钢丝绳相配合的第三限定耳；

用于对第一偏转钢丝绳、第二偏转钢丝绳在空间上进行限定的连接座或器械杆，其上设置有与第三限定耳相配合的第四限定耳；

其中，第一限定耳与第二限定耳、第二限定耳与第三限定耳，第三限定耳与第四限定耳分别通过相配合的第一转轴进行连接；