[发明专利]五轴微创器械集成系统

权利要求书

1.一种五轴微创器械集成系统，其特征在于，包括手术器械以及与其相配合的操作单元、偏转单元、支撑单元；

所述手术器械被配置为包括：

手术头；

器械杆，其上设置有万向调节组件；

其中，所述手术头与万向调节组件通过连接杆实现连接，所述连接杆上分别设置有可扣入手术头、万向调节组件上的固定柱；

所述万向调节组件上设置至少一个相配合的视觉追踪点；

所述偏转单元被配置为包括：

与器械杆连接的外壳；

可转动设置在外壳内的偏转环；

可转动设置在偏转环内，且截面呈T形结构的偏转件；

其中，所述万向调节组件内的第一偏转钢丝绳、第二偏转钢丝绳被配置为与偏转件连接；

所述支撑单元被配置为包括：

与操作手臂相配合的柔性固定机构；

与固定机构相配合以在空间上延伸长度、高度的支撑连接件；

以可拆卸方式设置在支撑连接件上的器械安装件；

其中，所述器械安装件上设置有可供器械杆穿过的第二通孔；

所述器械安装件在与器械插入相背离一侧设置有多个弹性单向片，其被配置为呈锥形向心布局；

所述操作单元被配置为包括：

与手术器械中的开合手术头相配合的钳紧钢丝绳锁紧机构；

握柄；

固定手柄，其内设置有供握柄上下往复运动的长条槽，以及与锁紧机构相配合的第二通槽，且长条槽与第二通槽在空间上呈连通状；

其中，所述握柄上端通过第四转轴设置在长条槽内部，所述锁紧机构通过拉杆设置在第二通槽内；

所述拉杆的自由端通过连杆与握柄连接，且连杆与握柄的连接位置被配置在第四转轴的下方；

所述固定手柄的顶部设置有相配合的控制器，其通过有线或无线的方式控制扶镜机械手做相应的操作或动作；

所述锁紧机构内部设置有可供钳紧钢丝穿过的第二限定孔；

所述拉杆内设置有与锁紧机构相配合的固定槽孔，且所述拉杆在与连杆相配合的一侧设置有至少一个连接耳；

其中，所述连接耳内设置有与锁紧机构、固定手柄相配合的复位弹簧；

所述固定手柄在钳紧钢丝绳相配合的一侧设置有旋转手轮，所述旋转手轮在与拉杆相配合的位置上设置有轴承；

所述偏转件的自由端设置有一个固定件，所述固定件通过两个在空间上呈90度布局的弧形连接带与旋转手轮连接。

2.如权利要求1所述的五轴微创器械集成系统，其特征在于，所述手术头被配置为采用钳头，其被配置为包括静钳夹以及与其传动连接的动钳夹；

其中，所述静钳夹被配置为包括套筒，其一侧设置有与动钳夹相配合的夹持部；

所述套筒上还设置有与可供静钳夹偏转的槽口，且套筒在槽口的相对侧还设置有对其旋转位置进行避让的第一通槽。

3.如权利要求1所述的五轴微创器械集成系统，其特征在于，所述万向调节组件被配置为包括：

与手术头相配合的连接件，其内具有可供钳紧钢丝绳穿入的第一限定孔；

设置在连接件外围的第一关节，其远离手术头的一侧设置有两个与第一偏转钢丝绳相配合的第一限定耳；

与第一关节相配合的第二关节，其与第一限定耳相配合的一侧设置有第二限定耳，另一侧设置有两个与第二偏转钢丝绳相配合的第三限定耳；

用于对第一偏转钢丝绳、第二偏转钢丝绳在空间上进行限定的连接座或器械杆，其上设置有与第三限定耳相配合的第四限定耳；

其中，第一限定耳与第二限定耳、第二限定耳与第三限定耳，第三限定耳与第四限定耳分别通过相配合的第一转轴进行连接；

所述第一限定耳、第三限定耳上分别设置有可供第一偏转钢丝绳、第二偏转钢丝绳插入的第二限定孔；

所述连接座或器械杆上设置有可供钳紧钢丝、第一偏转钢丝绳、第二偏转钢丝穿出的第一通孔。

4.如权利要求3所述的五轴微创器械集成系统，其特征在于，所述连接件在与钳紧钢丝绳相配合的一侧设置有限定槽；

其中，所述限定槽内设置有对连接件运行行程进行限定的弹性元件；

所述第一关节在与手术头相配合的一侧外边缘设置有卡槽；

所述手术头上延伸设置在与卡槽相配合的卡片。