[发明专利]基于自车标定和模糊控制的自适应巡航控制方法和系统

权利要求书

1.一种基于自车标定和模糊控制的自适应巡航控制方法，其特征在于，包括：

S1、建立油门开度与加速度、速度的第一标定图，以及刹车踏板行程与加速度、速度的第二标定图；

S2、以巡航控制系统的速度误差绝对值和速度误差变化率绝对值作为比例积分微分模糊PID控制器的输入语言变量，以目标车速为输入、实际车速为输出训练模糊PID控制器，得到PID控制参数选择的模糊规则表；

S3、基于所述第一标定图和所述第二标定图，基于插值法获取所述模糊规则表中的PID控制参数，以输出给巡航控制系统。

2.根据权利要求1所述的基于自车标定和模糊控制的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：

基于预设时间阈值内车辆实际的油门输入、刹车踏板输入，以及汽车动力学模型的状态输出，确定车辆的速度、加速度、油门开度、刹车踏板行程；

基于车辆的油门开度与速度、加速度的对应关系构建第一标定图，基于刹车踏板行程与速度、加速度的对应关系构建第二标定图。

3.根据权利要求1所述的基于自车标定和模糊控制的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：

S21、确定车辆行驶时巡航控制系统的速度误差绝对值和速度误差变化率绝对值，以所述速度误差绝对值和所述速度误差变化率绝对值作为模糊PID控制器的输入语言变量；

S22、建立所述速度误差绝对值和所述速度误差变化率绝对值变化时，所述模糊PID控制器中比例调节系数、积分调节系数和微分调节系数的取值规则；

S23、以所述速度误差绝对值和所述速度误差变化率绝对值为语言输入变量，以比例调节系数修正参数、积分调节系数修正参数和微分调节系数修正参数为输出语言变量，分别建立比例调节系数修正参数、积分调节系数修正参数和微分调节系数修正参数的模糊规则表。

4.根据权利要求3所述的基于自车标定和模糊控制的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述步骤S21还包括：

定义输入语言变量及输入语言变量的模糊子集，输出语言变量及输出语言变量的模糊子集；

以巡航控制系统的速度误差绝对值|E|和速度误差变化率绝对值|EC|作为模糊PID控制器的输入语言变量，确定速度误差绝对值|E|和速度误差变化率绝对值|EC|的模糊子集：

|E|＝{Z_|E|，S_|E|，M_|E|，B_|E|}，其中，Z_|E|＜S_|E|＜M_|E|＜B_|E|；

|EC|＝{Z_|EC|，S_|EC|，M_|EC|，B_|EC|}，其中，Z_|EC|＜S_|EC|＜M_|EC|＜B_|EC|；

以比例调节系数修正参数Kp′、积分调节系数修正参数Ti′和微分调节系数修正参数Td′为输出语言变量，确定比例调节系数修正参数Kp′、积分调节系数修正参数Ti′和微分调节系数修正参数Td′的模糊子集：

Kp′＝{Z_p，S_p，M_p，B_p}，其中，Z_p＜S_p＜M_p＜B_p；

Ki′＝{Z_i，S_i，M_i，B_i}，其中，Z_i＜S_i＜M_i＜B_i；

Td′＝{Z_d，S_d，M_d，B_d}，其中，Z_d＜S_d＜M_d＜B_d。