[发明专利]一种监控数据处理方法及装置

说明书

本发明公开一种监控数据处理方法及装置。其中，该方法包括：实时对当前场景进行扫描以得到当前帧的点云数据P_curr；将所述当前帧的点云数据P_curr与背景点云数据P_bg进行差分运算，得到当前帧的点云增集P_adt；对所述当前帧的点云增集P_adt进行滤波和抽稀得到当前帧待分析点云集；对当前时段内的所有帧的帧待分析点云集进行点云分割及动态分析，得到动态物体点云集并反馈至监控中心。本发明解决了现有技术中三维激光扫描技术无法对运动物体扫描成像、以及无法在遮挡发生的位置、远处、刚出现过入侵物的附近保留噪点的问题。确保在遮挡发生的位置、远处、刚出现过入侵物的附近保留更多可能特征点的同时滤去噪点以及提高了点云数据处理速度。

技术领域

本发明涉及周界监管防范领域，具体而言，涉及一种监控数据处理方法及装置。

背景技术

周界是监管场所最外层的一道最主要防线，不容出现任何意外场所，现有周界的防范系统主要采用红外对射报警系统和雷达墙报警系统；红外对射报警系统其易受天气遮挡物等环境影响，容易发生误报，需要定期调试，维护量大；雷达报警系统其反射干扰大，易受信号干扰、易误报、无法准确识别物体大小。

进一步的，现有技术中的三维激光扫描技术主要应用于测绘、自动驾驶等技术领域，其扫描成像的场景都是静态的，扫描的目的也是对固定物体进行成像。其次，在测绘、自动驾驶等技术领域中，三维激光扫描技术用于对障碍物进行识别，主要是对点云的三维重建，即主要对点云的外轮廓进行平滑；以及对点云的具体位置、外轮廓进行描述。而在周界防范中，其主要关心对目标物体点云的走向识别，确保小物体或者遮挡情况的识别，而无需光滑曲面和严格计算外外轮廓；要对本场景有危害的远距离处物体进行识别，以及有入侵物出现过的区域进行识别。在自动驾驶、测绘领域中，会在遮挡发生的位置、远处、刚出现过入侵物的附近对噪点全部滤除。

针对现有技术中三维激光扫描技术无法对运动物体扫描成像、以及无法在遮挡发生的位置、远处、刚出现过入侵物的附近保留噪点、点云数据处理速度慢的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例中提供一种监控数据处理方法及装置，以解决现有技术中三维激光扫描技术无法对运动物体扫描成像、以及无法在遮挡发生的位置、远处、刚出现过入侵物的附近保留噪点、点云数据处理速度慢的问题。

为达到上述目的，一方面，本发明提供了一种监控数据处理方法，其中，该方法包括：

实时对当前场景进行扫描以得到当前帧的点云数据P_curr；

将所述当前帧的点云数据P_curr与背景点云数据P_bg进行差分运算，得到当前帧的点云增集P_adt；

对所述当前帧的点云增集P_adt进行滤波和抽稀，得到当前帧待分析点云集；

对当前时段内的所有帧的帧待分析点云集进行点云分割及动态分析，得到动态物体点云集并反馈至监控中心。

可选的，所述滤波包括：

实时获取所述当前帧的点云增集P_adt；

根据上一帧预处理后的点云集P_pre'判断所述当前点云增集P_adt中的离群点是否为因遮挡产生的离群点；若是，将所述因遮挡产生的离群点保留；若否，则将该离群点滤除。

可选的，所述根据上一帧预处理后的点云集P_pre'判断所述当前点云增集P_adt中的离群点是否为因遮挡产生的离群点包括：