[发明专利]一种含双平行四边形的单层单段导轨式平面机器人有效
| 申请号： | 202110479672.5 | 申请日： | 2021-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN113146587B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 宫金良;张彦斐;兰玉彬;王伟 | 申请（专利权）人： | 山东理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J5/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 济南格源知识产权代理有限公司 37306 | 代理人： | 尚久恒 |
| 地址： | 255000 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 平行四边形 单层 导轨 平面 机器人 | ||
1.一种含双平行四边形的单层单段导轨式平面机器人，包括固定平台（1）、运动平台（6）和连接于固定平台（1）与运动平台（6）之间的三条结构相同的支链，其特征在于：所述固定平台（1）上设置有一段平面曲线导轨（1.1），每条支链均包括滑块（2）、两个平行设置的连接杆Ⅰ（4）、两个平行设置的连接杆Ⅱ（5）以及连接杆Ⅲ（10），所述滑块（2）与平面曲线导轨（1.1）滑动连接，所述滑块（2）通过转动副Ⅰ（3）与两个连接杆Ⅰ（4）的一端转动连接，两个连接杆Ⅰ（4）的另一端通过转动副Ⅱ（7）与连接杆Ⅲ（10）转动连接，所述连接杆Ⅲ（10）的两端均通过转动副Ⅱ（7）与两个连接杆Ⅱ（5）转动连接，两个连接杆Ⅱ（5）的另一端通过转动副Ⅲ（8）与运动平台（6）转动连接；在一条支链中，一个连接杆Ⅰ（4）两端连接的转动副Ⅰ（3）与转动副Ⅱ（7）之间的距离与另一个连接杆Ⅰ（4）两端连接的转动副Ⅰ（3）与转动副Ⅱ（7）之间的距离相等，一个连接杆Ⅱ（5）两端连接的转动副Ⅱ（7）与转动副Ⅲ（8）之间的距离与另一个连接杆Ⅱ（5）两端连接的转动副Ⅱ（7）与转动副Ⅲ（8）之间的距离相等；六个转动副Ⅰ（3）的轴线互相平行，且均垂直于滑块（2）相对于平面曲线导轨（1.1）的运动平面（9）；六个转动副Ⅱ（7）的轴线互相平行，且均垂直于滑块（2）相对于平面曲线导轨I（1.1）的运动平面（9）；六个转动副Ⅲ（8）的轴线互相平行，且均垂直于滑块（2）相对于平面曲线导轨I（1.1）的运动平面（9）；每条支链上选取一个转动副Ⅰ（3）组成的三个转动副Ⅰ（3）为主驱动关节或者三个滑块（2）为原动件。
2.根据权利要求1所述的含双平行四边形的单层单段导轨式平面机器人，其特征在于：所述平面曲线导轨（1.1）为弧形导轨。
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