[发明专利]拖地装置、清洁机器人及运动控制方法

说明书

本发明公开一种拖地装置、清洁机器人及运动控制方法，拖地装置包括多个依次排列的拖地盘，每个拖地盘的形状均相同，在转动过程中，相邻两个拖地盘之间相互啮合，转动方向相反；每个拖地盘上设置有用于调节拖地盘转速的标记。通过将拖地盘设置为互相啮合状态，使得相邻拖地盘之间的缝隙不断左右变化，这样拖地盘通过旋转工作，可以一次性清除清洁区域内的所有灰尘或污垢，提高了清洁效率。通过在每个拖地盘上增设标记，在清洁机器人上对应每个拖地盘设置能检测到标记的传感器，从而随着拖地盘的转动，可以根据每个传感器检测到标记的时间点之间的时间差动态调节拖地盘的转速，避免出现拖地盘之间运动干涉的问题。

技术领域

本发明涉及清洁技术领域，具体涉及一种拖地装置、清洁机器人及运动控制方法。

背景技术

清洁设备作为一种新兴的家用电器，因其方便的使用性能和小巧的体积等优势，使得其成为日常生活中越来越为常见的电器。

目前，有很多清洁设备采用了圆形的双拖地盘的结构进行清洁，即通过旋转两块拖布进行清洁。其中，对于双转盘的控制，是通过一个双输出轴的电机同时控制两个拖地盘，由于两侧传动系统的制造和装配误差，是无法保证两个拖地盘的相对角度保持固定，这样就要求两个拖地盘之间留有缝隙。

上述缝隙将导致现有的清洁设备在清洁时无法一次性清除清洁区域内的所有灰尘或污垢，因此很多清洁设备必须对清洁区域进行多次清洁，才能把清洁区域内的所有灰尘或污垢清除干净。

发明内容

本发明的目的是针对上述现有技术的不足提出的一种拖地装置、清洁机器人及运动控制方法，该目的是通过以下技术方案实现的。

本发明的第一方面提出了一种用于清洁机器人的拖地装置，包括多个依次排列的拖地盘；每个所述拖地盘的形状均相同，在转动过程中，相邻两个拖地盘的边缘之间相互啮合，且相邻两个拖地盘的转动方向相反；

每个所述拖地盘上设置有用于被所述清洁机器人上的传感器检测到的标记，用于调节所述拖地盘的转速，使得相邻两个拖地盘的边缘之间始终保持啮合状态。

在本申请的一些实施例中，每个所述拖地盘的形状包括如下任意一种：多边形、三角形、齿形、以及椭圆形；

其中，当所述拖地盘的形状为齿形时，每个拖地盘上的齿数相等。

在本申请的一些实施例中，相邻两个拖地盘的转动范围具有重叠区域。

在本申请的一些实施例中，所述拖地装置还包括：与每个所述拖地盘固定连接的驱动转盘，用于驱动相应连接的拖地盘转动；

其中，每个驱动转盘的旋转轴线通过相应连接的拖地盘的旋转中心。

本发明的第二方面提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：上述所述的拖地装置、底壳、及与每个拖地盘对应的驱动机构；

所述驱动机构，用于驱动与所述驱动机构对应的拖地盘和驱动转盘，相对于所述清洁机器人的底壳绕驱动转盘的旋转轴线旋转；

其中，所述底壳上与每个所述拖地盘对应的区域中设有用于检测标记的传感器，并且相邻拖地盘分别对应的区域中的传感器设置位置相差预设相位差。

在本申请的一些实施例中，所述预设相位差为360/2n的奇数倍；其中，n表示拖地盘的边数。

在本申请的一些实施例中，所述清洁机器人还包括：控制装置；

所述控制装置，用于根据所述底壳上每个传感器检测到标记的时间点之间的时间差，判定拖地盘之间是否相互啮合，如果不啮合，则调节拖地盘的转速，使得拖地盘之间互相啮合。

本发明的第三方面提供了一种清洁机器人的运动控制方法，所述方法包括：