[发明专利]一种回转传动装置及传动方法

说明书

本发明涉及一种回转传动装置及传动方法。该回转传动装置包括回转装置，回转装置包括基体，基体布置有用于容纳若干第一滚体的滚道，在基体绕其自身轴线转动的情况下，若干第一滚体中的至少一个能够基于所述第一滚体以非纯滚动的形式与滚道形成的滚动摩擦副绕其自身轴线转动且沿所述滚道移动。由于滚道与基体之间位置关系在基体转动过程中具有不变性，这能够降低第二传动件上的驱动体的设置位置的复杂性。

本案为申请号为201910535454.1，申请日期为2019年06月20日，申请类型为发明专利，申请名称为一种用于传动的回转装置、包括其的传动设备和传动方法的分案申请。

技术领域

本发明涉及机械传动技术领域，尤其涉及一种回转传动装置及传动方法。

背景技术

传动装置（transmission device）是把动力装置传递工作机构等的中间设备，其介于动力源和执行机构之间，用于改变运动速度、运动方式以及力的大小和方向以及转矩的大小和方向。在工业机器人技术领域，常用的传动装置包括蜗轮蜗杆减速机、谐波减速机和行星减速机等。然而，蜗轮蜗杆减速机结构笨重，传动效率低，精度较差，且输入与输出不同轴，运行稳定性差；谐波减速机的核心部件柔轮在运行中产生周期性形变，容易发生疲劳损坏，且整机的耐冲击性和刚性较差，输入转速受限；行星减速机虽然整体性能优异，能够满足设备运行需求，但是对部件原料选用、制造工艺和加工精度等方面的要求非常高，导致设备价格昂贵。为了能够有效地克服上述技术问题，科研人员做了大量的科研工作，并得到了如下的科研成果。

例如，公开号为WO/2018/120541的PCT专利公开的一种传动减速装置，包括设置在箱体中的蜗杆组件、蜗轮组件和输出轴，所述蜗杆组件上还设有第三转轴.所述蜗杆组件和蜗轮组件之间，通过设置在蜗杆组件上的蜗杆齿和设置在蜗轮组件上的第一蜗轮齿实现第一级啮合传动；所述蜗轮组件和输出轴之间通过设置在蜗轮组件上的中回转体和固定在输出轴上的转盘组件实现第二级啮合传动。该发明提供的传动减速装置，结构紧凑、传动比大、精度高、摩擦磨损小，易于开展工业化生产制造，同时价格低廉，适用于工业机器人关节等具有大传动比要求和体积限制的精密重载传动场合。

例如，公开号为WO/2018/120542的PCT专利公开的包括设置在箱体中的蜗杆组件、蜗轮组件和输出轴，所述蜗杆组件上还设有第三转轴。所述蜗轮组件上的多个蜗轮齿嵌装在沟槽中，在蜗杆组件的驱动下蜗轮齿可在沟槽中沿沟槽方向运动并驱动蜗轮组件旋转。该发明提供的传动减速装置，结构紧凑、传动比大、精度高、摩擦磨损小，易于开展工业化生产制造，同时价格低廉，适用于工业机器人关节等具有大传动比要求和体积限制的精密重载传动场合。

例如，公开号为CN206419433U的中国专利公开的一种传动减速装置，包括设置在箱体中的蜗杆组件、蜗轮组件和输出轴，所述蜗杆组件上还设有第三转轴。所述蜗轮组件上的多个蜗轮齿嵌装在沟槽中，在蜗杆组件的驱动下蜗轮齿可在沟槽中沿沟槽方向运动并驱动蜗轮组件旋转。该实用新型提供的传动减速装置，结构紧凑、传动比大、精度高、摩擦磨损小，易于开展工业化生产制造，同时价格低廉，适用于工业机器人关节等具有大传动比要求和体积限制的精密重载传动场合。

例如，公开号为CN206816755U的中国专利公开的一种传动减速装置，包括设置在箱体中的蜗杆组件、蜗轮组件和输出轴，所述蜗杆组件上还设有第三转轴。所述蜗轮组件整体近似球形，由近似半球形的下蜗轮体和上蜗轮体组合而成；下蜗轮体和上蜗轮体之间设有圆盘形的中回转体，沿轴线方向设有回转轴，回转轴的下端和上端分别沿轴线方向从下蜗轮体的下部和上蜗轮体的上部延伸出来。该实用新型提供的传动减速装置，结构紧凑、传动比大、精度高、摩擦磨损小，易于开展工业化生产制造，同时价格低廉，适用于工业机器人关节等具有大传动比要求和体积限制的精密重载传动场合。