[发明专利]室内定位方法和室内定位装置

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：

根据基站测量的待定位设备的上行定位信号，确定所述待定位设备的初始定位位置；

获取无线局域网节点测量的所述待定位设备的实时信号特征参数，并确定所述实时信号特征参数与位置指纹库中的多个指纹的信号特征参数之间的距离的平均值；

获取所述基站的多个天线测量的所述待定位设备的上行定位信号的相位差，根据所述相位差计算所述待定位设备的所述上行定位信号的信号到达角度；

根据所述距离的平均值和所述信号到达角度，修正所述初始定位位置，得到修正后的位置信息；

其中，采用如下公式计算所述修正后的位置信息：

X_finalj＝x_j+L_j×cosθ

Y_finalj＝y_j+L_j×sinθ

其中，(X_finalj，Y_finalj)为所述修正后的位置信息的坐标，(x_j，y_j)为所述初始定位位置的坐标，L_j为所述实时RSS向量与所述位置指纹库中的多个位置指纹的RSS向量之间的距离的平均值，θ为所述信号到达角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据基站测量的待定位设备的上行定位信号，确定所述待定位设备的初始定位位置包括：

根据多个基站测量的待定位设备的上行定位信号的到达时间，确定所述待定位设备的初始定位位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基站的个数为3个，所述根据多个基站测量的待定位设备的上行定位信号的到达时间，确定所述待定位设备的初始定位位置包括：

采用如下公式计算所述待定位设备的初始定位位置：

其中，(0，0)为第一个基站的坐标，(x₂，y₂)为第二个基站的坐标，(x₃，y₃)为第三个基站的坐标，(x，y)为所述待定位设备的初始定位位置的坐标，d₁₂为第一个基站和第二个基站的距离，d₁₃为第一个基站和第三个基站的距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号特征参数为RSS向量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述实时信号特征参数与位置指纹库中的多个指纹的信号特征参数之间的距离的平均值包括：

采用如下公式计算实时RSS向量与所述位置指纹库中的多个指纹的RSS向量之间的距离的平均值：

其中，L_j为所述实时RSS向量与所述位置指纹库中的多个位置指纹的RSS向量之间的距离的平均值，n_j为所述位置指纹的个数，RSS_j为所述实时RSS向量，RSS_i为所述位置指纹库中的第i个位置指纹的RSS向量。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述天线为两条，根据所述相位差计算所述待定位设备的所述上行定位信号的信号到达角度包括：

采用如下公式计算所述信号到达角度：

其中，θ为所述信号到达角度，λ为所述上行定位信号的波长，为第一个所述天线和第二个所述天线接收到的所述上行定位信号的相位差，d为第一个所述天线和第二个所述天线之间的距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，得到修正后的位置信息之后还包括：

在当前定位周期结束之后，将位置信息的误差项设置为零，并将当前定位周期的修正后的位置信息作为下一定位周期的初始定位位置。