[发明专利]托盘自动码垛系统及方法

权利要求书

1.托盘自动码垛系统，其特征在于，包括：

底座(1)，其上表面通过左右两侧的导向板(3)构建出形成前、后两端为开放的进出通道口的托盘承托区(2)；

底座(1)上表面在托盘承托区(2)的两侧外分别垂直固设有两对纵梁(4)，同侧的两纵梁(4)顶端之间固接一固定横梁(5)，两固定横梁(5)在各自的中部之间固定有一上端支架梁(6)，上端支架梁(6)的两端各朝外相对于对应侧的固定横梁(5)延伸出一段延伸段(61)，每段延伸段(61)下各与一抬升气缸(7)的缸体底端相铰接，抬升气缸(7)整体竖直设置，每个抬升气缸(7)正下方对应设有一水平设置的主支撑架(8)，两个主支撑架(8)的长度方向相互平行，每个抬升气缸(7)的活塞杆头部与对应下方的主支撑架(8)上表面中部相铰接；

每个主支撑架(8)的中部还固接一夹紧气缸(12)的缸体，活塞杆伸缩方向为水平方向且朝向另一侧的主支撑架，每个活塞杆的头部固接一支撑爪。

2.根据权利要求1所述的托盘自动码垛系统，其特征在于，所述托盘(100)用于盛装物料的盒体呈立方体型，盒体底面左右两侧各向下延伸有支撑框架(102)，且支撑框架(102)具有供支撑爪通过并能抵接盒体底壁的通过口(103)。

3.根据权利要求1所述的托盘自动码垛系统，其特征在于，每侧的导向板(3)的工作面呈由下至上向外侧倾斜的倾斜面。

4.根据权利要求1所述的托盘自动码垛系统，其特征在于，两个主支撑架(8)在长度方向上的两端分别对应相固接有同步连接板(9)。

5.根据权利要求1所述的托盘自动码垛系统，其特征在于，每根纵梁(4)上还固设有竖直走向的直线导轨(10)，主支撑架(8)则固设有与直线导轨(10)相配合的滑块(11)。

6.根据权利要求1所述的托盘自动码垛系统，其特征在于，所述支撑爪包括一夹紧竖板(13)和两条支撑爪板(14)，活塞杆头部固接夹紧竖板(13)的中部，两条支撑爪板(14)对称设于夹紧气缸(12)的两侧，每条支撑爪板(14)与主支撑架(8)之间通过导轨滑块组滑动连接，夹紧竖板(13)的两端分别与两支撑爪板(14)相固接，且支撑爪板(14)前端相对于夹紧竖板(13)水平凸出从而形成用于托住托盘盒体底壁的托底部(141)，夹紧竖板(13)则作为贴抵盒体侧壁的夹紧部。

7.根据权利要求1所述的托盘自动码垛系统，其特征在于，每块夹紧竖板(13)还固设有一用于感应是否已贴近托盘的夹紧感应开关(15)。

8.根据权利要求1所述的托盘自动码垛系统，其特征在于，底座(1)上表面还固设有用于感应托盘是否移入托盘承托区(2)的移入感应开关(16)。

9.托盘自动码垛方法，其特征在于，采用了如权利要求1所述的托盘自动码垛系统，包括如下步骤：

步骤一、两抬升气缸带动主支撑架下降至最低位，两夹紧气缸伸出至最大行程；

步骤二、AGV小车携带空托盘移动至底座的前通道口处，系统通过与AGV小车通讯得到启动指令后，两侧抬升气缸回缩带动主支撑架上升，使得两支撑爪与底座之间的距离大于一个托盘的整体最大高度与托盘盒体底面以下的支撑框架的高度的高度和；

步骤三、AGV小车将空托盘移至底座的托盘承托区上；若两侧支撑爪之间没有空托盘，则执行步骤一，若两侧支撑爪之间夹有托盘，则执行步骤四；

步骤四、两抬升气缸带动主支撑架下降至两侧支撑爪之间的托盘叠加在托盘承托区上的托盘之上，两夹紧气缸回缩使两侧支撑爪脱离释放托盘；

步骤五、判断托盘承托区上码垛的托盘数量是否达到最大容纳数量，若达到，则执行步骤六，若未达到，则返回执行步骤一；

步骤六、系统发出示警，提示人工取走码放好的托盘；待托盘取走后，返回执行步骤一。