[发明专利]相机对针方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种相机对针方法、装置及系统，其中，该相机对针方法通过步骤：相机标定：对相机获取的图像进行标定，以将图像像素点与实际距离相关联；针头模板：记录针头模板的模板针头机械坐标与针头模板图像上的模板针头图像坐标位置；针头校正：将针头运行到对针点位后触发拍照，记录对针点位的机械坐标与图像上的针头坐标位置；对针偏移：根据模板针头图像坐标、模板针头机械坐标、对针点位针头图像坐标和对针点位针头机械坐标计算对针偏移；偏移补偿：将对针偏移作为补偿值，偏移胶路。如此，通过相机获取图像的方式，可快速获取针头的偏移位置，并进行胶路的补偿后，可实现针头的快速校准，效率较高、且精度高。

技术领域

本发明涉及点胶技术领域，尤其涉及一种相机对针方法、装置及系统。

背景技术

在通过点胶机对产品进行点胶前，需要对安装的点胶针头进行校正，这主要是由于新安装的点胶针头由于安装误差或者是针头在使用过程中出现折弯现象而产生误差，若未及时校正该点胶针头的位置，将同样导致无法将粘胶点涂在适当位置的问题。这样在点胶头出现偏差时，就需要对针头所产生的误差进行校正。在现有技术中，采用激光的方式来实现对针头的校正，在现有技术中，主要是通过两对对射激光的方式来实现对点胶针头的校正工作，但是，采用激光对射的方式由于需要通过不断地移动模组来带动点胶头对准两对对射激光，这导致了校正速度慢，效率低、且精度低的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种相机对针方法。

本发明的第二个目的在于提出一种相机对针装置。

本发明的第三个目的在于提出一种相机对针系统。

为实现上述目的，第一方面，根据本发明实施例的相机对针方法，包括步骤：

相机标定：对相机获取的图像进行标定，以将图像像素点与实际距离相关联；

针头模板：记录针头模板的模板针头机械坐标与针头模板图像上的模板针头图像坐标位置；

针头校正：将针头运行到对针点位后触发拍照，记录对针点位的机械坐标与图像上的针头坐标位置；

对针偏移：根据模板针头图像坐标、模板针头机械坐标、对针点位针头图像坐标和对针点位针头机械坐标计算对针偏移；

偏移补偿：将对针偏移作为补偿值，偏移胶路。

进一步地，根据本发明的一个实施例，所述相机标定方法包括步骤：

控制针头在相机视野内沿XZ方向走设定个像素点，记录针头对应的模组坐标，将像素坐标系与模组坐标系标定关联；

控制针头在相机视野内沿YZ方向走设定个像素点，记录针头对应的模组坐标，将像素坐标系与模组坐标系标定关联。

进一步地，根据本发明的一个实施例，所述记录图像上的针头坐标位置的方法包括步骤：

分别获取针头的两侧的边缘矢量；

获取针头的端部边缘矢量；

将两侧的边缘矢量与端部边缘矢量的交叉点作为第一坐标点和第二坐标点；

取所述第一坐标点和第二坐标点的中点作为针头坐标位置。

进一步地，根据本发明的一个实施例，所述对针偏移方法为：

X方向的对针偏移量为：ΔX＝(对针点位针头图像坐标的X方向坐标-模板对针点位针头图像坐标的X方向坐标)-(对针点位针头机械坐标的X方向坐标-模板针头机械坐标的X方向坐标)；