[发明专利]相机对针方法、装置及系统

权利要求书

1.一种相机对针方法，其特征在于，包括步骤：

相机标定：对相机获取的图像进行标定，以将图像像素点与实际距离相关联；

针头模板：记录针头模板的模板针头机械坐标与针头模板图像上的模板针头图像坐标位置；

针头校正：将针头运行到对针点位后触发拍照，记录对针点位的对针点位针头机械坐标与图像上的对针点位针头图像坐标位置；

对针偏移：根据模板针头图像坐标、模板针头机械坐标、对针点位针头图像坐标和对针点位针头机械坐标计算对针偏移；

根据第1次对针结果，将对针偏移量添加到模板对针点位中；

控制模组移动到更正的对针位置，进行第2次对针；

根据第2次对针结果，将对针偏移量添加到模板对针点位中；

控制模组移动到更正的对针位置，进行第3次对针，以第3次对针结果作为对针偏移；

偏移补偿：将对针偏移作为补偿值，偏移胶路；

其中，

所述对针偏移步骤为：

X方向的对针偏移量为：ΔX＝(对针点位针头图像坐标的X方向坐标-模板针头图像坐标的X方向坐标)-(对针点位针头机械坐标的X方向坐标-模板针头机械坐标的X方向坐标)；

Y方向的对针偏移量为：ΔY＝(对针点位针头图像坐标的Y方向坐标-模板针头图像坐标的Y方向坐标)-(对针点位针头机械坐标的Y方向坐标-模板针头机械坐标的Y方向坐标)；

Z方向的对针偏移量为：ΔZ＝(对针点位针头图像坐标的Z方向坐标-模板针头图像坐标的Z方向坐标)-(对针点位针头机械坐标的Z方向坐标-模板针头机械坐标的Z方向坐标)。

2.根据权利要求1所述的相机对针方法，其特征在于，所述相机标定步骤如下：

控制针头在相机视野内沿XZ方向走设定个像素点，记录针头对应的模组坐标，将像素坐标系与模组坐标系标定关联；

控制针头在相机视野内沿YZ方向走设定个像素点，记录针头对应的模组坐标，将像素坐标系与模组坐标系标定关联。

3.根据权利要求1所述的相机对针方法，其特征在于，图像上的针头坐标位置获取步骤如下：

分别获取针头的两侧的边缘矢量；

获取针头的端部边缘矢量；

将两侧的边缘矢量与端部边缘矢量的交叉点作为第一坐标点和第二坐标点；

取所述第一坐标点和第二坐标点的中点作为针头坐标位置。