[发明专利]一种飞翼布局无人机增稳控制方法

权利要求书

1.一种飞翼布局无人机增稳控制方法，其特征在于：包括控制舵面分配和设置控制率；

所述控制舵面分配：在无人机的两个机翼上布设八个舵面，并在每个机翼上设置一条舵面偏转虚拟线；八个舵面分别为沿左侧机翼上的舵面偏转虚拟线，从内到外依次间隔设置的左侧升降舵L1、左侧副翼L2、左内侧差动式方向舵L3和左外侧差动式方向舵L4，以及沿右侧机翼上的舵面偏转虚拟线，从内到外依次间隔设置的右侧升降舵R1、右侧副翼R2、右内侧差动式方向舵R3和右外侧差动式方向舵R4；所有舵面可沿对应的舵面偏转虚拟线上偏和下偏；

所述设置控制律：以横航向直线轨迹跟踪控制模态为基础，设计无人机控制器的控制律，则

δ_a为控制副翼舵面的偏度，为滚转角比例系数，φ为滚转角，φ_g为滚转角给定目标值，为滚转角速度比列系数，p为滚转角速度；

为预订航迹角比例系数，ψ_g为预定航线航迹角给定目标值，ψ为航迹角，为侧偏移速度比例系数，为侧偏移速度给定目标值，为侧偏移速度，为侧偏移速度积分系数，dt为积分时间；

为侧偏距比例系数，Y_g为侧偏距给定目标值，Y为侧偏距；

δ_r为方向舵的控制偏度，为偏航角速度比例系数，r为偏航角速度，为侧滑角比例系数，β为侧滑角；

δ_e为升降舵控制偏度，为俯仰角比例系数，θ为俯仰角，θ_g为俯仰角给定目标值，为俯仰角阻尼系数，k_q为俯仰角速度比例系数，q为俯仰角速度；

为升降速度比例系数，为升降速度给定目标值，为升降速度，为升降速度积分系数；

为高度比例系数，H_g为高度给定目标值，H为高度。

2.如权利要求1所述一种飞翼布局无人机增稳控制方法，其特征在于：所述控制舵面分配的过程中，左侧升降舵L1和右侧升降舵R1同时下偏为正；左侧副翼L2上偏，右侧副翼R2下偏时为正；左外侧差动式方向舵L4上偏，左内侧差动式方向舵L3下偏，右内侧差动式方向舵R3和右外侧差动式方向舵R4保持在中立位置时为正；右外侧差动式方向舵R4上偏，右内侧差动式方向舵R3下偏，左内侧差动式方向舵L3和左外侧差动式方向舵L4保持在中立位置时为负。

3.如权利要求2所述一种飞翼布局无人机增稳控制方法，其特征在于：令所有舵面下偏时为正，控制舵面分配为：升降舵舵面偏度δ_e＝δ_L1＝δ_R1；副翼舵面偏度δ_a＝δ_L2＝δ_R2；方向舵舵面偏度其中，δ_L1为左侧升降舵偏转度，δ_R1为右侧升降舵偏转度；δ_L2为左侧副翼偏度，δ_R2为右侧副翼偏度；δ_L3为左内侧差动式方向舵偏度，-δ_L4为左外侧差动式方向舵偏度，-δ_R3为右内侧差动式方向舵偏度，δ_R4为右外侧差动式方向舵偏度。

4.如权利要求2所述一种飞翼布局无人机增稳控制方法，其特征在于：所述左外侧差动式方向舵L4、左内侧差动式方向舵L3、右外侧差动式方向舵R4和右内侧差动式方向舵R3的最小偏角为10°。