[发明专利]一种实现立体相机自动优化位置参数的方法

权利要求书

1.一种实现立体相机自动优化位置参数的方法，其特征在于，包括：

步骤1，计算预设好初始位置的立体相机在三维空间的世界坐标系中的坐标值；

步骤2，将所述立体相机在世界坐标系中的坐标值转换至相机坐标系；

步骤3，在相机坐标系中计算所述立体相机的零视差面，根据所述零视差面确定所述立体相机的视觉舒适区；

步骤4，确定需要拍摄的物体模型在所述相机坐标系中的位置，从中得出位置超过所述零视差面的物体模型与距所述零视差面最近的物体模型；

步骤5，判断所述步骤4得出的所有物体模型是否在所述立体相机的视觉舒适区内，如果在视觉舒适区内，则进行步骤7；如果不在视觉舒适区内，则进行步骤6；

步骤6，调整所述立体相机的位置参数后返回至所述步骤3进行处理；

步骤7，结束本次设置，以当前的零视差面和视觉舒适区对应的立体相机的位置参数作为优化后的位置参数。

2.根据权利要求1所述的实现立体相机自动优化位置参数的方法，其特征在于，所述步骤5中，在视觉舒适区内是指：

所有物体模型均在所述立体相机的视觉舒适区内；

或者，存在至少一个物体模型不在视觉舒适区内且距所述零视差面最近的物体模型处于所述视觉舒适区的极限调整区域内。

3.根据权利要求1所述的实现立体相机自动优化位置参数的方法，其特征在于，所述不在视觉舒适区内是指：存在至少一个物体模型不在视觉舒适区内且距所述零视差面最近的物体模型未处于所述视觉舒适区的极限调整区域内。

4.根据权利要求2或3所述的实现立体相机自动优化位置参数的方法，其特征在于，所述视觉舒适区的极限调整区域是指：处于视觉舒适区的外端边沿且物体模型无法再向外调整的区域。

5.根据权利要求1至3任一项所述的实现立体相机自动优化位置参数的方法，其特征在于，所述步骤3中，通过以下方式根据所述零视差面确定立体相机的视觉舒适区，包括：

先计算立体相机的视锥和零视差面在相机坐标系的投影，再计算得出所述视锥与投影的相交平面；

将处于立体相机的视锥内，并处于所述相交平面预设距离内的区域作为视觉舒适区。

6.根据权利要求5所述的实现立体相机自动优化位置参数的方法，其特征在于，所述视觉舒适区为距零视差面两侧的距离占观众与屏幕的平均距离的15％至30％的区域。

7.根据权利要求1至3任一项所述的实现立体相机自动优化位置参数的方法，其特征在于，所述步骤5还包括：在达到预设的循环次数后，仍不在视觉舒适区内，则进行步骤7。

8.根据权利要求7所述的实现立体相机自动优化位置参数的方法，其特征在于，所述预设的循环次数为小于等于10次。

9.根据权利要求1至3任一项所述的实现立体相机自动优化位置参数的方法，其特征在于，所述步骤4中，通过以下方式确定需要拍摄的物体模型在所述相机坐标系中的位置，包括：

确定物体模型在相机坐标系中的BBX值，根据所述BBX值确定对应物体模型在相机坐标系中的位置；

或者，确定物体模型上的检测点，通过所述检测点与所述立体相机的零视差面的距离，确定所述物体模型在相机坐标系中的位置；

或者，确定物体模型上的检测线，通过所述检测线与所述立体相机的零视差面的距离，确定所述物体模型在相机坐标系中的位置。

10.根据权利要求1至3任一项所述的实现立体相机自动优化位置参数的方法，其特征在于，所述步骤1中，预设好初始位置的立体相机为：按故事板要求构图后，能将所需要拍摄的物体模型全部收入该立体相机的视锥内的位置。