[发明专利]基于事件的仿真方法及计算机设备

说明书

本发明提供一种基于事件的仿真方法，该方法包括：将虚拟自动驾驶车辆加载至仿真场景，仿真场景包括环境数据和多个障碍物；获取虚拟自动驾驶车辆在仿真场景中的第一运行数据；判断第一运行数据和环境数据中是否存在第一触发事件；当存在第一触发事件时，将第一部分障碍物从当前运动轨迹改变为第一运动轨迹，第一运动轨迹为第一部分障碍物触发第一触发事件时，根据第一预设规则改变的运动轨迹；获取虚拟自动驾驶车辆在仿真场景中的第二运行数据；根据第二运行数据获取虚拟自动驾驶车辆上的待测自动驾驶系统在仿真场景中的仿真结果。本发明还提供一种计算机设备。本发明能够扩大不同仿真场景之间的差异，使仿真结果更具有参考意义。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种基于事件的仿真方法及计算机设备。

背景技术

传统的仿真方法中使用的障碍物都是设定一个固定的轨迹，障碍物根据预先设定的时间周期，无脑式地做周期轨迹运动。运动的位置只与时间相关。使用该仿真方法时，很难根据时间进行设置所需的场景。如果待测自动驾驶系统的一些参数发生变化，可能会导致当前的仿真场景就失去意义。同时也导致很难建立大量的区别很大的仿真场景，因为每一个仿真场景都很难设计，很容易设计出意义不大的场景，在这种差异性比较小的仿真场景下产生的仿真结果也缺乏参考意义。

因此，提供一种能够扩大仿真场景之间的差异，使仿真结果更具有参考意义的方法是亟需解决的问题。

发明内容

本发明提供一种基于事件的仿真方法及计算机设备，能够扩大仿真场景之间的差异，使仿真结果更具有参考意义。

第一方面，本发明实施例提供一种基于事件的仿真方法，基于事件的仿真方法包括：

将虚拟自动驾驶车辆加载至仿真场景，虚拟自动驾驶车辆设有待测自动驾驶系统，仿真场景包括环境数据和多个障碍物，多个障碍物按照预设轨迹在仿真场景中运动，多个障碍物包括第一部分障碍物；

获取虚拟自动驾驶车辆在仿真场景中的第一运行数据；

判断第一运行数据和环境数据中是否存在第一触发事件；

当存在第一触发事件时，将第一部分障碍物从当前运动轨迹改变为第一运动轨迹，第一运动轨迹为第一触发事件触发时，第一部分障碍物根据第一预设规则改变的运动轨迹；

获取虚拟自动驾驶车辆在仿真场景中的第二运行数据；

根据第二运行数据获取虚拟自动驾驶车辆上的待测自动驾驶系统在仿真场景中的仿真结果。

第二方面，本发明实施例提供一种计算机设备，计算机设备包括：

存储器，用于存储基于事件的仿真方法的程序指令；

处理器，用于执行程序指令以使计算机设备实现上述的基于事件的仿真方法。

上述基于事件的仿真方法及计算机设备将待测自动驾驶系统加载至仿真场景，并通过第一触发事件将第一部分障碍物从当前运动轨迹改变为第一运动轨迹。增加了仿真场景的复杂性，并且增强了仿真场景的针对性，提高仿真的有效性。通过第二触发事件将第二部分障碍物从当前运动轨迹改变为预设第二运动轨迹，不仅是由自动驾驶车辆以及环境触发障碍物行为的改变，障碍物之间也可以相互影响，提高了仿真场景的复杂程度使仿真场景更加接近实际中车辆或者行人的反应，使得仿真结果具有参考意义。从而更好地对待测自动驾驶系统进行评价。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明第一实施例提供的基于事件的仿真方法的流程图。