[发明专利]基于事件的仿真方法及计算机设备

权利要求书

1.一种基于事件的仿真方法，其特征在于，所述基于事件的仿真方法包括：

将虚拟自动驾驶车辆加载至仿真场景，所述虚拟自动驾驶车辆设有待测自动驾驶系统，所述仿真场景包括环境数据和多个障碍物，所述多个障碍物按照预设轨迹在所述仿真场景中运动，所述多个障碍物包括第一部分障碍物；

获取所述虚拟自动驾驶车辆在所述仿真场景中的第一运行数据；

判断所述第一运行数据和所述环境数据中是否存在第一触发事件；

当存在所述第一触发事件时，将所述第一部分障碍物从当前运动轨迹改变为第一运动轨迹，所述第一运动轨迹为所述第一触发事件触发时，所述第一部分障碍物根据第一预设规则改变的运动轨迹；

获取所述虚拟自动驾驶车辆在所述仿真场景中的第二运行数据；

根据所述第二运行数据获取所述虚拟自动驾驶车辆上的待测自动驾驶系统在所述仿真场景中的仿真结果。

2.如权利要求1所述的基于事件的仿真方法，其特征在于，所述多个障碍物还包括第二部分障碍物，所述基于事件的仿真方法，还包括：

获取所述虚拟自动驾驶车辆和所述第一部分障碍物在所述仿真场景中的第三运行数据；

判断所述第三运行数据和所述环境数据中是否存在第二触发事件；

当存在所述第二触发事件时，将第二部分障碍物从当前运动轨迹改变为第二运动轨迹，所述第二运动轨迹为所述第二触发事件触发时，所述第二部分障碍物根据预设第二规则改变的运动轨迹；

获取所述虚拟自动驾驶车辆在所述仿真场景中的第四运行数据；

根据所述第四运行数据获取所述虚拟自动驾驶车辆上的待测自动驾驶系统在所述仿真场景中的仿真结果。

3.如权利要求1所述的基于事件的仿真方法，其特征在于，所述环境数据包括道路规则，获取所述虚拟自动驾驶车辆在所述仿真场景中的第一运行数据，具体包括：

获取所述虚拟自动驾驶车辆在所述道路规则下的初始运行数据；

判断所述初始运行数据是否符合正常标准；以及

当所述初始运行数据符合所述正常标准时，获取所述虚拟自动驾驶车辆在所述道路规则下避让所述多个障碍物的所述第一运行数据。

4.如权利要求1所述的基于事件的仿真方法，其特征在于，所述第一触发事件包括预设环境事件和预设事件，判断所述第一运行数据和所述环境数据中是否存在第一触发事件，具体包括：

判断所述环境数据中是否存在所述预设环境事件；

当存在所述预设环境事件时，判断所述第一运行数据中是否存在预设事件；以及

当存在所述预设事件时，判断所述第一运行数据中是否存在与所述预设事件相关联的预设范围数值。

5.如权利要求1所述的基于事件的仿真方法，其特征在于，所述待测自动驾驶系统包括待测项目，将所述第一部分障碍物从当前运动轨迹改变为第一运动轨迹，具体包括：

获取所述待测项目；

根据所述待测项目从所述多个障碍物中选取所述第一部分障碍物；

根据所述待测项目获取与所述第一部分障碍物对应的所述第一预设规则；以及

根据所述第一预设规则将所述第一部分障碍物从当前运动轨迹改变为所述第一运动轨迹。

6.如权利要求5所述的基于事件的仿真方法，其特征在于，根据所述第一预设规则将所述第一部分障碍物从当前运动轨迹改变为所述第一运动轨迹，具体包括：

获取所述第一部分障碍物当前的速度、加速度和位置；

根据所述待测项目、所述第一部分障碍物当前的速度、加速度和位置计算所述第一部分障碍物下一时刻的速度、加速度和位置；以及

根据所述第一部分障碍物下一时刻的速度、加速度和位置规划出所述第一运动轨迹。

7.如权利要求6所述的基于事件的仿真方法，其特征在于，根据所述第一部分障碍物下一时刻的速度、加速度和位置规划出所述第一运动轨迹，具体包括：

根据所述第一部分障碍物的数量确定所述第一部分障碍物下一时刻的位置；

对所述下一时刻的位置上的障碍物的速度和加速度进行调整获取下一时刻的速度和加速度；以及

根据所述下一时刻的速度、加速度和位置规划出所述第一运动轨迹。