[发明专利]一种采用人字齿轮行星减速机构的RV减速器

说明书

本发明涉及RV减速器技术领域，特指一种采用人字齿轮行星减速机构的RV减速器，包括减速器壳体，减速器壳体内设有曲柄轴、行星齿轮与输入齿轮轴，输入齿轮轴一端设有中心齿轮，中心齿轮与行星齿轮啮合连接，行星齿轮与曲柄轴固定连接，中心齿轮与行星齿轮上分别设有用于啮合连接的人字齿纹，中心齿轮的轴线与行星齿轮的轴线平行设置。采用这样的结构设置，通过在中心齿轮与行星齿轮上设有啮合连接的人字齿纹，不仅增大了行星传动机构的承载能力，而且轴向载荷小，重合度高，进而使RV减速器的平稳性、噪音、寿命方面均得到了提升。

技术领域

本发明涉及RV减速器技术领域，特指一种采用人字齿轮行星减速机构的RV减速器。

背景技术

RV减速器作为摆线针轮传动众多分支的一种主要形式而受到关注。随着智能制造以及工业4.0领域的快速发展，目前工业机器人的发展蓬勃。由于机器人自身需要高精度的传动，而RV减速器在刚度和精度方面优势明显，所以RV减速器这种精密减速机被广泛运用于机器人关节处，机器人机座以及大负载部位如肩部和大臂主要为RV减速器。目前，在普通的大速比RV减速器中，通常采用渐开线圆柱齿轮行星减速机构，由于渐开线圆柱具轮行星减速机构的减速比较小，导致摆线减速机构的减速比过大，且轮具重合性低，从而对摆线针轮的制造要求严苟。

发明内容

针对以上问题，本发明提供了一种采用人字齿轮行星减速机构的RV减速器，其承载能力大，减速比大，工作平稳，轴向载荷小。

为了实现上述目的，本发明应用的技术方案如下：

一种采用人字齿轮行星减速机构的RV减速器，包括减速器壳体，减速器壳体内设有曲柄轴、行星齿轮与输入齿轮轴，输入齿轮轴一端设有中心齿轮，中心齿轮与行星齿轮啮合连接，行星齿轮与曲柄轴固定连接，中心齿轮与行星齿轮上分别设有用于啮合连接的人字齿纹，中心齿轮的轴线与行星齿轮的轴线平行设置。

根据上述方案，所述曲柄轴与行星齿轮均为三个，三个曲柄轴与三个行星齿轮分别固定连接，且相邻两个行星齿轮之间的轴线与中心轮的轴线构成120度夹角。

根据上述方案，所述输入齿轮轴的外侧套装有两个摆线轮，且两个摆线轮之间设有垫圈。

根据上述方案，所述摆线轮与输入齿轮轴的连杆同心设置，且两个摆线轮之间的相位差为180度。

根据上述方案，所述摆线轮通过无内圈滚针轴承连接于曲柄轴。

根据上述方案，所述减速器壳体上设有针齿圈，针齿圈的内侧设有针齿槽，针齿槽中设有以等距离排列的针齿，针齿与摆线轮的齿差为一。

根据上述方案，所述曲柄轴外侧套有多个无内圈滚针轴承，并通过多个无内圈滚针轴承支承在减速器壳体内。

根据上述方案，所述减速器壳体包括输入法兰盘与输出法兰盘，输入法兰盘与输出法兰盘分别通过钢球与内六角紧定螺钉与曲柄轴的两端联接，输入法兰盘与输出法兰盘通过销轴、定位套与内六角圆柱头螺钉连接成刚性体。

根据上述方案，所述输入法兰盘与输出法兰盘分别通过圆锥滚子轴承支承在针齿圈的内侧。

本发明有益效果：

1)采用人字齿轮增强了RV减速器的承载能力，轴向载荷小，使减速机的轴向定位更加容易；

2)人字齿轮行星传动机构的重合度高，输出扭矩的能力较强，啮合间隙小，降低了对行星传动机构制造精度的要求，减小了传动机构装置在装配精度上的误差，最终提高了RV减速器的运动效率；

3)人字齿轮行星传动机构的传动比大，采用人字齿轮啮合，对中心轮的齿数要求低，减少了中心轮的齿数，增大了行星传动机构的传动比；

4)相较于渐开线圆柱齿轮，人字齿轮不仅重合度高，轴向载荷小，工作平稳而且承载能力高。

附图说明