[发明专利]一种自动化产线机器人柔性布置结构及工位切换方法

权利要求书

1.一种自动化产线机器人柔性布置结构，其特征在于：包括若干用于固定机器人位置的固定底座（1），用于连接机器人和固定底座（1）的移动底座（2），移动底座（2）底部的一端设置用于将移动底座锁紧在固定底座（1）上的夹紧机构（3）；移动底座（2）上设置用于连接机器人的机器人底座（4），机器人底座（4）、移动底座（2）和固定底座（1）之间通过定位组件配合连接；

所述定位组件包括定位销（5）和定位销套（6），定位销（5）对称设置在固定底座（1）上，机器人底座（4）上设置与定位销位置对应的定位销套安装止口（7），定位销套（6）设置在定位销套安装止口（7）上，定位销（5）穿过移动底座和机器人底座后与定位销套（6）连接；

所述夹紧机构的数量为两个，对称设置在移动底座（2）的底部，夹紧机构包括侧支撑板（8）和夹持杆（9），夹持杆（9）一端与侧支撑板（8）铰接，另一端设置夹持块（10），夹持块（10）与夹持杆（9）杆身的长度方向垂直。

2.根据权利要求1所述的一种自动化产线机器人柔性布置结构，其特征在于：所述夹持杆（9）采用两段式设计，包括平直段（901）和倾斜段（902），倾斜段（902）一端与侧支撑板（8）铰接，另一端连接平直段（901），倾斜段（902）的倾斜方向自铰接的一端向下倾斜。

3.根据权利要求1所述的一种自动化产线机器人柔性布置结构，其特征在于：所述夹紧机构设有用于锁紧夹持杆（9）的夹钳（11），夹钳（11）包括把手（12）和U型卡槽（13），U型卡槽（13）的端部与侧支撑板（8）铰接，侧支撑板（8）和夹持杆（9）均位于U型卡槽（13）的两块侧板之间。

4.根据权利要求1所述的一种自动化产线机器人柔性布置结构，其特征在于：所述机器人底座（4）上同心设置若干与机器人底部相配合的凹止口（14），其中直径较小的凹止口上缘高度与直径较大凹止口的底部平齐。

5.根据权利要求1所述的一种自动化产线机器人柔性布置结构，其特征在于：所述机器人底座（4）上设置用于定位后快速固定机器人底座的快速锁紧螺栓（15），固定底座（1）上设置与快速锁紧螺栓（15）对应的锁紧螺栓孔（16），快速锁紧螺栓（15）依次穿过机器人底座（4）、移动底座（2）后与锁紧螺栓孔（16）配合连接。

6.根据权利要求1~5任意一项所述的一种自动化产线机器人柔性布置结构的工位切换方法，其特征在于：包括步骤：

S01、首先按照自动化产线的生产需求，将固定底座固定在自动化产线上对应位置；

S02、将移动底座和机器人底座依次放入固定底座上，通过定位组件进行定位和连接；

S03、将机器人放入对应的凹止口内，锁紧夹紧机构，固定移动底座的位置，完成机器人位置的布置；

S04、在自动化产线更换产品时，按照与安装时相反步骤，拆卸机器人，重复步骤S02和S03，进行机器人工位的更换。

7.根据权利要求6所述的一种自动化产线机器人柔性布置结构的工位切换方法，其特征在于：在步骤S01中，固定底座依据自动化产线产品的需求，预先固定，挪动移动底座和机器人的位置，与生产产品的要求相对应。

8.根据权利要求6所述的一种自动化产线机器人柔性布置结构的工位切换方法，其特征在于：在步骤S03中，在需要机器人高速移动时，使用快速锁紧螺栓进行机器人底座的固定。